无人机动态返航方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种无人机动态返航方法、装置、电子设备和存储介质。获取无人机的位置和速度，以及无人机承载设备的载体位置和载体速度；根据载体位置和无人机的位置，对无人机的速度进行风向修正，得到第一修正速度；根据载体速度，确定无人机以第一修正速度向无人机承载设备前进时，到达无人机承载设备上方的相遇时长；若相遇时长小于预设时间阈值，则根据第一修正速度和载体速度，对第一修正速度进行返航速度修正，得到第二修正速度；控制无人机按照第二修正速度返航。本申请实施例提高了无人机返航的智能性，提高了无人机的普适应。应。应。

【技术实现步骤摘要】
无人机动态返航方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请实施例涉及智能控制技术，尤其涉及一种无人机动态返航方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着无人机技术的发展，无人机已经广泛应用到多种场合中。例如，极限运动爱好者或旅游爱好者等在户外开展活动时，可能会使用无人机对沿途风景或精彩瞬间进行记录，或使用无人机探明前方道路情况规划最优路线。
[0003]现有技术中，无人机在完成任务后的自动返航时，只能返回到固定的位置。例如，操控者在完成所乘车辆行驶过程中的场景拍摄后，需要停下车辆手动巡回，或回到无人机启动的起点等待无人机自动巡回。
[0004]但是，停下车辆手动返航或回到无人机启动的起点等待无人机自动返航，返航的智能性低，并且会使无人机的适用场景减少。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种无人机动态返航方法、装置、电子设备和存储介质，以提高无人机返航的智能性，提高无人机的普适应。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种无人机动态返航方法，该无人机动态返航方法包括：
[0007]获取无人机的位置和速度，以及无人机承载设备的载体位置和载体速度；
[0008]根据载体位置和无人机的位置，对无人机的速度进行风向修正，得到第一修正速度；
[0009]根据载体速度，确定无人机以第一修正速度向无人机承载设备前进时，到达无人机承载设备上方的相遇时长；
[0010]若相遇时长小于预设时间阈值，则根据第一修正速度和载体速度，对第一修正速度进行返航速度修正，得到第二修正速度；
[0011]控制无人机按照第二修正速度返航。
[0012]第二方面，本申请实施例还提供了一种无人机动态返航装置，该无人机动态返航装置包括：
[0013]运动数据获取模块，用于获取无人机的位置和速度，以及无人机承载设备的载体位置和载体速度；
[0014]风向修正模块，用于根据载体位置和无人机的位置，对无人机的速度进行风向修正，得到第一修正速度；
[0015]相遇时长确定模块，用于根据载体速度，确定无人机以第一修正速度向无人机承载设备前进时，到达无人机承载设备上方的相遇时长；
[0016]返航速度修正模块，用于若相遇时长小于预设时间阈值，则根据第一修正速度和
载体速度，对第一修正速度进行返航速度修正，得到第二修正速度；
[0017]返航速度控制模块，用于控制无人机按照第二修正速度返航。
[0018]第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
[0019]一个或多个处理器；
[0020]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0021]当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本申请实施例提供的任意一种无人机动态返航方法。
[0022]第四方面，本申请实施例还提供了一种包括计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本申请实施例提供的任意一种无人机动态返航方法。
[0023]本申请通过获取无人机的位置和速度，以及无人机承载设备的载体位置和载体速度；根据载体位置和无人机的位置，对无人机的速度进行风向修正，得到第一修正速度，实时的根据风速对无人机的速度进行修正，保障无人机的返航不会因为风速变化出现偏差，而无法准确返航，提高返航的准确性；根据载体速度，确定无人机以第一修正速度向无人机承载设备前进时，到达无人机承载设备上方的相遇时长；若相遇时长小于预设时间阈值，则根据第一修正速度和载体速度，对第一修正速度进行返航速度修正，得到第二修正速度，通过预设时间阈值，为第一修正速度进行返航速度修正提供修时间，避免返航速度修正时间太短或太长，无人机速度变化太剧烈增加能耗，或者应对突发的载体速度变化能力较弱，无法准确返航；控制无人机按照第二修正速度返航，实现无人机动态返航。因此通过本申请的技术方案，解决了停下车辆手动返航或回到无人机启动的起点等待无人机自动返航，返航的智能性低，并且会使无人机的适用场景减少的问题，达到了提高无人机返航的智能性，提高无人机的普适应的效果。
附图说明
[0024]图1是本申请实施例一中的一种无人机动态返航方法的流程图；
[0025]图2a是本申请实施例二中的一种无人机动态返航方法的流程图；
[0026]图2b本申请实施例二中的一种速度矢量示意图；
[0027]图3是本申请实施例三中的一种无人机动态返航装置的结构示意图；
[0028]图4是本申请实施例四中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0030]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或
描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0031]实施例一
[0032]图1为本申请实施例一提供的一种无人机动态返航方法的流程图，本实施例可适用于无人机返回移动的无人机承载载体的情况，该方法可以由无人机动态返航装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件实现，并具体配置于无人机中。
[0033]参见图1所示的无人机动态返航方法，应用于无人机，具体包括如下步骤：
[0034]S110、获取无人机的位置和速度，以及无人机承载设备的载体位置和载体速度。
[0035]无人机承载设备可以为承载无人机的可移动设备。示例性的，无人机承载设备可以为汽车、轮船和其他可以为无人机提供降落位置的可移动设备。承载速度可以为无人机承载设备的运动速度。具体的，承载速度为矢量，也即承载速度包括运动方向和运动速率。承载速度为地面坐标系中的矢量。无人机承载设备的载体位置可以为无人机承载设备在地面坐标系中的坐标。
[0036]无人机的速度可以为无人机的运动速度。具体的，无人机的速度为矢量，也即无人机的速度包括运动方向和运动速率。无人机的速度为地面坐标系中的矢量。无人机的位置可以为无人机在地面坐标系中的坐标。
[0037]地面坐标系可以为以正北方为y轴正方向，正东方为x轴正方向，建立的以地面为参考系的平面直角坐标系，地面坐标系中的角度的数值取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机动态返航方法，其特征在于，包括：获取无人机的位置和速度，以及无人机承载设备的载体位置和载体速度；根据所述载体位置和所述无人机的位置，对所述无人机的速度进行风向修正，得到第一修正速度；根据所述载体速度，确定无人机以所述第一修正速度向所述无人机承载设备前进时，到达所述无人机承载设备上方的相遇时长；若所述相遇时长小于预设时间阈值，则根据所述第一修正速度和所述载体速度，对所述第一修正速度进行返航速度修正，得到第二修正速度；控制所述无人机按照所述第二修正速度返航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一修正速度和所述载体速度，对所述第一修正速度进行返航速度修正，得到第二修正速度，包括：根据所述第一修正速度与所述载体速度之间的返航夹角，确定对所述第一修正速度进行返航速度修正的返航加速度；根据所述返航加速度修正所述第一修正速度，得到所述第二修正速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一修正速度与所述载体速度之间的返航夹角，确定对所述第一修正速度进行返航速度修正的返航加速度，包括：根据所述第一修正速度与所述载体速度之间的返航夹角的余弦值，确定与所述载体速度同向的第一减速度；根据所述第一修正速度的第一修正角度，所述载体速度的载体角度，以及所述返航夹角，确定与所述载体速度垂直方向的第二减速度；根据所述第一减速度和所述第二减速度，确定对所述第一修正速度进行返航速度修正的返航加速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一修正速度和所述载体速度的返航夹角的余弦值，则确定与所述载体速度同向的第一减速度，包括：若所述第一修正速度和所述载体速度的返航夹角的余弦值为正数，则将与所述载体速度同向的减速度作为所述第一减速度；否则，将与所述载体速度同向的加速度作为所述第一减速度。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一修正速度的第一修正角度，所述载体速度的载体角度，以及所述返航夹角，确定与所述载体速度垂直方向的第二减速度，包括：根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昕，王祎男，翟诺，张影，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：