一种车辆换道方法、装置、车辆及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆换道方法、装置、车辆及介质。该方法包括：获取自身车辆后方在当前帧下的声波频率信息、第一速度信息及后方车辆的第二速度信息；根据声波频率信息、第一速度信息及第二速度信息，确定后方车辆中特殊车辆的定位识别信息；根据获取的后方图像信息及定位识别信息，确定自身车辆的换道指令，并基于换道指令对自身车辆进行控制。通过自身车辆及后方车辆的速度信息还原行驶过程中各后方车辆的原声信息，进而基于还原后的原声信息进行特殊车辆的识别及后续的换道指令生成。提升了特殊车辆识别的准确率，实现了换道指令的自动生成，并提前换道让行，进而保障执行紧急工作的特殊车辆的快速通行，为救援提供有力保障。障。障。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆换道方法、装置、车辆及介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆换道方法、装置、车辆及介质。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的发展，智能驾驶能够解决处理的场景工况也逐渐增多，目前换道功能被行业内认为是实智能驾驶的基本功能。
[0003]通常车辆通过车载传感器识别周围障碍物与周围车道线信息，当前方车辆速度低于自车车速，且自车与周围车辆保持在一定安全距离范围内，自车即开启换道功能。
[0004]目前对于换道功能普遍认知为根据前方车辆及障碍物情况开启换道指令，通过周围车辆及障碍物，确定是否开启换道动作，从而完成整个换道功能。但对于后方驶来的特殊车辆，包括但不限于救护车、消防车、警车等并未考虑在换道功能内，可能会在换道过程中对特殊车辆造成阻挡。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种车辆换道方法、装置、车辆及介质，以实现对特殊车辆的识别及对自身车辆的换道。
[0006]根据本专利技术的第一方面，提供了一种车辆换道方法，包括：
[0007]获取自身车辆后方在当本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆换道方法，其特征在于，包括：获取自身车辆后方在当前帧下的声波频率信息、第一速度信息及后方车辆的第二速度信息；根据所述声波频率信息、所述第一速度信息及所述第二速度信息，确定所述后方车辆中特殊车辆的定位识别信息；根据获取的后方图像信息及所述定位识别信息，确定所述自身车辆的换道指令，并基于所述换道指令对所述自身车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述声波频率信息、所述第一速度信息及所述第二速度信息，确定所述后方车辆中特殊车辆的定位识别信息，包括：获取预设的特殊车辆优化信息及上一周期帧下确定的声波估计信息；根据所述特殊车辆优化信息、所述声波估计信息及所述声波频率信息，确定当前帧下的原声最优估计信息；根据所述原声最优估计信息、所述第一速度信息、所述第二速度信息及预设的特殊车辆声波信息，对所述后方车辆中特殊车辆进行识别及定位，得到特殊车辆的定位识别信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述原声最优估计信息、所述第一速度信息、所述第二速度信息及预设的特殊车辆声波信息，对所述后方车辆中特殊车辆进行识别及定位，得到特殊车辆的定位识别信息，包括：根据所述原声最优估计信息、所述第一速度信息及所述第二速度信息对所述声波频率信息进行还原，得到所述后方车辆对应的原声波信息；根据所述原声波信息及所述特殊车辆声波信息，判断所述后方车辆是否为特殊车辆，得到车辆识别信息；对所述原声波信息进行定位，确定所述后方车辆相对所述自身车辆的相对位置信息；将所述车辆识别信息及所述相对位置信息作为所述定位识别信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的后方图像信息及所述定位识别信息，确定所述自身车辆的换道指令，包括：对获取的后方图像信息进行特殊车辆识别，判断所述后方图像信息中是否存在特殊车辆；若是，则在所述后方图像信息中确定所述特殊车辆的车道位置，并将所述车道位置作为图像识别信息；若否，则将未识别到特殊车辆作为图像识别信息；根据所述定位识别信息及所述图像识别信息，确定所述自身车辆的换道指令。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位识别信息及所述图像识别信息，确定所述自身车辆的换道指令，包括：获取所述自身车辆在当前时刻下所处的自身车道信息及行驶环...

【专利技术属性】
技术研发人员：于欣彤，刘厚积，刘斌，吴杭哲，许哲铭，李伟男，王野，孟祥哲，李潇江，刘畅，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：