交叉路口的车辆控制方法、装置及车辆制造方法及图纸

本申请涉及自动驾驶技术领域，提供一种交叉路口的车辆控制方法、装置及车辆。所述方法包括：在车辆处于交叉路口的情况下，获取用于指示车辆的行驶方向的控制指令；根据所述控制指令，确定与所述控制指令对应的目标车道线；根据所述目标车道线的曲率，生成所述车辆的行驶路径，以基于所述行驶路径控制所述车辆沿所述目标车道线行驶。本申请实施例提供的交叉路口的车辆控制方法能够减少在交叉路口中对车辆出现异常控制的频率，提高车辆驾驶的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
交叉路口的车辆控制方法、装置及车辆


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体涉及一种交叉路口的车辆控制方法、装置及车辆。

技术介绍

[0002]随着科技的进步和汽车电子技术的发展，越来越多的车辆设置有自动/辅助驾驶模式，以辅助驾驶者进行车辆驾驶。
[0003]相关技术中，自动/辅助驾驶模式可对车辆两侧的车道线进行识别，以基于识别到的两侧车道线控制车辆在两侧车道线中间的车道进行驾驶。然而，在车辆处于交叉路口这种复杂路况场景的情况下，由于车辆两侧车道线的曲率不同，因此会导致控制车辆按两侧车道线中间的车道进行驾驶时，会因两侧车道线的曲率不同而出现直行与转弯的驾驶控制冲突的异常控制情况，影响车辆驾驶的安全性。

技术实现思路

[0004]本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种交叉路口的车辆控制方法，能够减少在交叉路口中对车辆出现异常控制的频率，提高车辆驾驶的安全性。
[0005]本申请还提出一种交叉路口的车辆控制装置。
[0006]本申请还提出一种电子设备。
[0007]本申请还提出一种计算机可读存储介质。
[0008]本申请还提出一种车辆。
[0009]根据本申请第一方面实施例的交叉路口的车辆控制方法，包括：在车辆处于交叉路口的情况下，获取用于指示车辆的行驶方向的控制指令；根据所述控制指令，确定与所述控制指令对应的目标车道线；根据所述目标车道线的曲率，生成所述车辆的行驶路径，以基于所述行驶路径控制所述车辆沿所述目标车道线行驶。<br/>[0010]根据本申请的一个实施例，还包括：根据车辆当前所处车道的车道影像，得到所述车道中第一车道线的曲率，以及所述车道中第二车道线的曲率；根据所述第一车道线的曲率与所述第二车道线的曲率，确定所述车辆处于交叉路口的目标概率；在基于所述目标概率确定的预测概率达到预设概率的情况下，确定所述车辆处于交叉路口；其中，所述第一车道线和所述第二车道线为所述车道两侧的车道线。
[0011]根据本申请的一个实施例，根据所述第一车道线的曲率与所述第二车道线的曲率，确定所述车辆处于交叉路口的目标概率，包括：
根据所述第一车道线的曲率的变化率，以及所述第二车道线的曲率的变化率，确定所述车辆处于交叉路口的第一概率；根据所述第一车道线的曲率与所述第二车道线的曲率的比对结果，确定所述车辆处于交叉路口的第二概率；根据所述第一概率和所述第二概率，确定所述目标概率。
[0012]根据本申请的一个实施例，还包括：确定所述第一车道线和所述第二车道线中，曲率较大的车道线的预设范围内存在路沿，根据预设值调整所述目标概率，得到所述预测概率。
[0013]根据本申请的一个实施例，根据所述控制指令，确定与所述控制指令对应的目标车道线，包括：在所述控制指令包括方向盘控制指令的情况下，获取所述方向盘控制指令的力矩和持续时长；在所述方向盘控制指令的力矩大于预设阈值，且所述持续时长达到预设时长的情况下，根据所述力矩的朝向，确定所述目标车道线。
[0014]根据本申请的一个实施例，根据所述控制指令，确定与所述控制指令对应的目标车道线，包括：在所述控制指令不包括方向盘控制指令的情况下，从所述控制指令中获取转向灯的状态指令；根据所述转向灯的状态指令，确定所述目标车道线。
[0015]根据本申请的一个实施例，根据所述控制指令，确定与所述控制指令对应的目标车道线，包括：在所述控制指令不包括方向盘控制指令的情况下，根据所述车辆的驾驶员的面部信息，确定所述驾驶员在车辆到达拐点位置前查看车道线的频次；根据所述驾驶员查看车道线的频次，确定所述目标车道线；其中，所述拐点位置为第一车道线与第二车道线之间的宽度变大的位置。
[0016]根据本申请第二方面实施例的交叉路口的车辆控制装置，包括：指令获取模块，用于在车辆处于交叉路口的情况下，获取用于指示车辆的行驶方向的控制指令；车道线确定模块，用于根据所述控制指令，确定与所述控制指令对应的目标车道线；车辆控制模块，用于根据所述目标车道线的曲率，生成所述车辆的行驶路径，以基于所述行驶路径控制所述车辆沿所述目标车道线行驶。
[0017]根据本申请第三方面实施例的电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的交叉路口的车辆控制方法。
[0018]根据本申请第四方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的交叉路口的车辆控制方法。
[0019]根据本申请第五方面实施例的车辆，包括上述实施例所述的电子设备。
[0020]本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
通过在车辆处于交叉路口的情况下，获取用于指示车辆的行驶方向的控制指令，并根据该控制指令，确定与控制指令对应的目标车道线，以基于目标车道线的曲率，生成车辆的行驶路径来控制车辆沿目标车道线行驶，从而在车辆处于交叉路口的情况下，能够基于控制指令指示的行驶方向，来确定车辆驾驶过程中所要参照的目标车道线，无需考虑另一车道线，以避免出现因两侧车道线的曲率不同而导致出现驾驶控制冲突，进而减少在交叉路口中对车辆出现异常控制的频率，提高车辆驾驶的安全性。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本申请实施例提供的交叉路口的车辆控制方法的第一流程示意图；图2是本申请实施例提供的交叉路口示意图；图3是本申请实施例提供的交叉路口的车辆控制装置的结构示意图；图4是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0024]下面，将通过几个具体的实施例对本申请实施例提供的交叉路口的车辆控制方法、装置及车辆进行详细介绍和说明。
[0025]在一些实施例中，提供了一种交叉路口的车辆控制方法，该方法应用于控制器，用于对位于交叉路口的车辆进行驾驶控制。其中，控制器可以为是车载终端、台式终端、便携式终端或者服务器等终端设备，车载终端可以是整车控制器（Vehicle Control Unit，简称VCU），服务器可以是独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能采样点设备等基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交叉路口的车辆控制方法，其特征在于，包括：在车辆处于交叉路口的情况下，获取用于指示车辆的行驶方向的控制指令；根据所述控制指令，确定与所述控制指令对应的目标车道线；根据所述目标车道线的曲率，生成所述车辆的行驶路径，以基于所述行驶路径控制所述车辆沿所述目标车道线行驶。2.根据权利要求1所述的交叉路口的车辆控制方法，其特征在于，还包括：根据车辆当前所处车道的车道影像，得到所述车道中第一车道线的曲率，以及所述车道中第二车道线的曲率；根据所述第一车道线的曲率与所述第二车道线的曲率，确定所述车辆处于交叉路口的目标概率；在基于所述目标概率确定的预测概率达到预设概率的情况下，确定所述车辆处于交叉路口；其中，所述第一车道线和所述第二车道线为所述车道两侧的车道线。3.根据权利要求2所述的交叉路口的车辆控制方法，其特征在于，根据所述第一车道线的曲率与所述第二车道线的曲率，确定所述车辆处于交叉路口的目标概率，包括：根据所述第一车道线的曲率的变化率，以及所述第二车道线的曲率的变化率，确定所述车辆处于交叉路口的第一概率；根据所述第一车道线的曲率与所述第二车道线的曲率的比对结果，确定所述车辆处于交叉路口的第二概率；根据所述第一概率和所述第二概率，确定所述目标概率。4.根据权利要求2或3所述的交叉路口的车辆控制方法，其特征在于，还包括：确定所述第一车道线和所述第二车道线中，曲率较大的车道线的预设范围内存在路沿，根据预设值调整所述目标概率，得到所述预测概率。5.根据权利要求1所述的交叉路口的车辆控制方法，其特征在于，根据所述控制指令，确定与所述控制指令对应的目标车道线，包括：在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：安素芹，雷谦，朱林培，李建群，吕英举，蔡雪丹，商壮壮，黄穗华，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：