控制车辆行驶的方法、装置以及智能车辆制造方法及图纸

本申请实施例提出了一种控制车辆行驶的方法、装置、以及智能车辆，涉及新能源车辆技术领域；能够自动控制车辆避免车胎打滑或自动控制车辆缓速脱离车胎打滑困境。所述方法包括：获取车辆在当前时间点按照历史速度行驶时的第一滑移率；所述历史速度是车辆在当前时间之前相隔预设时间长度的时间点对应行驶速度；根据所述第一滑移率识别车辆当前时间的实际行驶工况；响应所述实际行驶工况的触发，调整车辆的行驶参数以控制车辆行驶时的第二滑移率持续位于与所述实际行驶工况匹配的滑移率参考区间内；所述滑移率参考区间是预先针对特定行驶工况标定的用于保证车辆在所述特定行驶工况下正常行驶的滑移率范围。工况下正常行驶的滑移率范围。工况下正常行驶的滑移率范围。

【技术实现步骤摘要】
控制车辆行驶的方法、装置以及智能车辆


[0001]本申请实施例涉及新能源车辆
，尤其涉及一种控制车辆行驶的方法、装置、以及智能车辆。

技术介绍

[0002]随着新能源技术的发展，电动汽车响应快，起步扭矩大等技术特点为客户带来了全新的驾驶体验，电动汽车或者混动车型逐渐已经成为汽车消费市场的主流趋势；为了增加电动汽车的续航里程，主机厂都在滚动阻力方面进行优化，优先选择低滚阻轮胎，来共同优化和平衡车辆的经济性和动力性。
[0003]然而低滚阻轮胎在延长车辆续航里程的同时，带来明显的弊端，轮胎的抓地力差，容易造成车胎打滑等弊端。同时电动车或者混动车低速驱动主要以电驱动为主，电机的起步扭矩大的特性表现，初速加速和相应快，遇到湿滑、雪地、或者砂石松软等低附路面时，容易出现打滑，难以脱困。
[0004]综合上述因素，新能源汽车容易陷入车胎打滑困境的问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种控制车辆行驶的方法、装置以及智能车辆，能够自动控制车辆避免车胎打滑或自动控制车辆缓速脱离车胎打滑困境。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种控制车辆行驶的方法，所述方法包括：
[0007]获取车辆在当前时间点按照历史速度行驶时的第一滑移率；所述历史速度是车辆在当前时间之前相隔预设时间长度的时间点对应行驶速度；根据所述第一滑移率识别车辆当前时间的实际行驶工况；响应所述实际行驶工况的触发，调整车辆的行驶参数以控制车辆行驶时的第二滑移率持续位于与所述实际行驶工况匹配的滑移率参考区间内；所述滑移率参考区间是预先针对特定行驶工况标定的用于保证车辆在所述特定行驶工况下正常行驶的滑移率范围。
[0008]本申请实施例提出的控制车辆行驶的方法，周期性检测滑移率，通过滑移率判断车辆是否陷入车胎打滑的困境，在车辆陷入车胎打滑的困境的情况下，通过调整行驶参数控制车辆的滑移率在不会导致车胎打滑的范围内，实现自动控制车辆缓速脱离车胎打滑困境的目的。
[0009]其中一种可能的实现方式中，调整车辆的行驶参数以控制车辆行驶时的第二滑移率持续位于与所述实际行驶工况匹配的滑移率参考区间内，包括：
[0010]获得车辆在所述实际行驶工况下的安全速度；
[0011]利用预先设置的控制模型对所述安全速度和所述第二滑移率进行计算，输出参考扭矩；
[0012]通过控制所述驱动电机按照所述参考扭矩调整输出，以控制车辆行驶时的第二滑移率持续位于与所述实际行驶工况匹配的滑移率参考区间内。
[0013]其中一种可能的实现方式中，利用预先设置的控制模型对所述安全速度和所述第二滑移率进行计算，包括：
[0014]所述控制模型通过下述公式对所述安全速度和所述第二滑移率进行计算；
[0015]其中，δ表示滑移率，v
t
表示速度，T
e
表示扭矩，K为车辆传动系物理结构常数，t为预设时间长度。
[0016]其中一种可能的实现方式中，根据所述第一滑移率识别车辆当前时间的实际行驶工况，包括：
[0017]当所述第一滑移率位于预先标定的第一取值区间时，识别车辆当前的行驶工况为低附脱困工况；所述第一取值区间为车辆基于低附路面原地滑动时的实际滑移率对应区间；
[0018]当所述第一滑移率位于预先标定的第二取值区间时，识别车辆当前的行驶工况为中附脱困工况；所述第二取值区间包括车辆基于中附路面原地滑动时的实际滑移率所在区间；
[0019]当所述第一滑移率位于预先标定的第三取值区间时，识别车辆当前的行驶工况为正常行驶工况；所述第三取值区间包括车辆基于中附路面或高附路面正常行驶时的实际滑移率所在区间。
[0020]其中一种可能的实现方式中，调整车辆的行驶参数以控制车辆行驶时的第二滑移率持续位于与所述实际行驶工况匹配的滑移率参考区间内，包括：
[0021]当所述第二滑移率大于所述滑移率参考区间的最大阈值，降低驱动电机的输出扭矩；
[0022]当所述第二滑移率小于所述滑移率参考区间的最大阈值，维持驱动电机的输出扭矩。
[0023]其中一种可能的实现方式中，响应所述实际行驶工况的触发，调整车辆的行驶参数以控制车辆行驶时的第二滑移率持续位于与所述实际行驶工况匹配的滑移率参考区间内，包括：
[0024]当所述实际行驶工况是低附脱困工况或中附脱困工况，输出提示信息；
[0025]当接收到用户针对所述提示信息输入的确定消息，调整车辆的行驶参数以控制车辆行驶时的第二滑移率持续位于与所述实际行驶工况匹配的滑移率参考区间内。
[0026]其中一种可能的实现方式中，在调整车辆的行驶参数以控制车辆行驶时的第二滑移率持续位于与所述实际行驶工况匹配的滑移率参考区间内之前，所述方法还包括：
[0027]当所述实际行驶工况是低附脱困工况，响应所述实际行驶工况的触发，降低车辆的速度至5KM/H，或降低车辆的速度至小于5KM/H；
[0028]当所述实际行驶工况是中附脱困工况，响应所述实际行驶工况的触发，降低车辆的速度至30KM/H，或降低车辆的速度至小于30KM/H。
[0029]其中一种可能的实现方式中
[0030]第二方面，本申请实施例提供一种控制车辆行驶的装置，所述装置包括：
[0031]获取模块，用于获取车辆在当前时间点按照历史速度行驶时的第一滑移率；所述历史速度是车辆在当前时间之前相隔预设时间长度的时间点对应行驶速度；
[0032]识别模块，用于根据所述第一滑移率识别车辆当前时间的实际行驶工况；
[0033]调整模块，用于响应所述实际行驶工况的触发，调整车辆的行驶参数以控制车辆行驶时的第二滑移率持续位于与所述实际行驶工况匹配的滑移率参考区间内；所述滑移率参考区间是预先针对特定行驶工况标定的用于保证车辆在所述特定行驶工况下正常行驶的滑移率范围。
[0034]其中一种可能的实现方式中，所述调整模块包括：
[0035]速度获得子模块，用于获得车辆在所述实际行驶工况下的安全速度；
[0036]扭矩计算子模块，用于利用预先设置的控制模型对所述安全速度和所述第二滑移率进行计算，输出参考扭矩；
[0037]扭矩控制子模块，用于通过控制所述驱动电机按照所述参考扭矩调整输出，以控制车辆行驶时的第二滑移率持续位于与所述实际行驶工况匹配的滑移率参考区间内。
[0038]其中一种可能的实现方式中，所述扭矩计算子模块具体用于利用所述控制模型通过下述公式对所述安全速度和所述第二滑移率进行计算；
[0039]其中，δ表示滑移率，v
t
表示速度，T
e
表示扭矩，K为车辆传动系物理结构常数，t为预设时间长度。
[0040]其中一种可能的实现方式中，所述识别模块包括：
[0041]第一识别子模块，用于当所述第一滑移率位于预先标定的第一取值区间时，识别车辆当前的行驶工况为低附脱困工况；所述第一取值本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆在当前时间点按照历史速度行驶时的第一滑移率；所述历史速度是车辆在当前时间之前相隔预设时间长度的时间点对应行驶速度；根据所述第一滑移率识别车辆当前时间的实际行驶工况；响应所述实际行驶工况的触发，调整车辆的行驶参数以控制车辆行驶时的第二滑移率持续位于与所述实际行驶工况匹配的滑移率参考区间内；所述滑移率参考区间是预先针对特定行驶工况标定的用于保证车辆在所述特定行驶工况下正常行驶的滑移率范围。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整车辆的行驶参数以控制车辆行驶时的第二滑移率持续位于与所述实际行驶工况匹配的滑移率参考区间内，包括：获得车辆在所述实际行驶工况下的安全速度；利用预先设置的控制模型对所述安全速度和所述第二滑移率进行计算，输出参考扭矩；通过控制驱动电机按照所述参考扭矩调整输出，以控制车辆行驶时的第二滑移率持续位于与所述实际行驶工况匹配的滑移率参考区间内。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用预先设置的控制模型对所述安全速度和所述第二滑移率进行计算，包括：所述控制模型通过下述公式对所述安全速度和所述第二滑移率进行计算；其中，δ表示滑移率，v
t
表示速度，T
e
表示扭矩，K为车辆传动系物理结构常数，t为预设时间长度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一滑移率识别车辆当前时间的实际行驶工况，包括：当所述第一滑移率位于预先标定的第一取值区间时，识别车辆当前的行驶工况为低附脱困工况；所述第一取值区间为车辆基于低附路面原地滑动时的实际滑移率对应区间；当所述第一滑移率位于预先标定的第二取值区间时，识别车辆当前的行驶工况为中附脱困工况；所述第二取值区间包括车辆基于中附路面原地滑动时的实际滑移率所在区间；当所述第一滑移率位于预先标定的第三取值区间时，识别车辆当前的行驶工况为正常行驶工况；所述第三取值区间包括车辆基于中附路面或高附路面正常行驶时的实际滑移率所在区间。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整车辆的行驶参数以控制车辆行驶时的第二滑移率持续位于与所述实际行驶工况匹配的滑移率参考区间内，包括：当所述第二滑移率大于所述滑移率参考区间的最大阈值，降低驱动电机的输出扭矩；当所述第二滑移率小于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：何敏，刘琦，熊军，蒋鹏，周李，
申请(专利权)人：东风小康汽车有限公司重庆分公司，
类型：发明
国别省市：