车辆控制方法和车辆控制系统技术方案

本发明专利技术涉及车辆领域，提供了一种车辆控制方法(100)，其特征在于，所述车辆控制方法(100)包括以下步骤：S101：在本车(A)行驶到掉头位置(P

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法和车辆控制系统


[0001]本专利技术涉及车辆领域，具体地涉及一种车辆控制方法、车辆控制系统、车辆和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在车辆驾驶、特别是自动驾驶中，车辆从当前所在的车道掉头驶入对向车道时，需要警惕对向车道是否有对其掉头造成干扰的车辆或行人(例如存在碰撞风险)，这对驾驶员的判断和自动驾驶车辆的控制提出了高的要求。同时，车辆车身对掉头位置处两侧车道的占用、以及车辆途径掉头位置的时间等因素均可能对两侧车道上的其他车辆的通行产生影响。例如，一旦车辆车身过多地占用了掉头位置两侧的车道，则将迫使两侧车道上的其他车辆减速或停车避让，从而影响了双向车道的交通秩序，甚至还可能存在巨大的安全隐患。另外，在确保对向车道没有影响本车掉头的对向车辆的情况下，如本车途径掉头位置的时间较长，则依然会阻碍两侧车道上的车辆通行。因此，在考虑车辆掉头时对车辆的控制的解决方案时，兼顾对车道的占用以及通行安全性很有必要。

技术实现思路

[0003]为此，本专利技术的目的在于提供一种车辆控制方法和系统，其能够在掉头前提前根据环境数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法(100)，其特征在于，所述车辆控制方法(100)包括以下步骤：S101：在本车(A)行驶到掉头位置(P
’
)之前获取所述掉头位置(P
’
)周围的环境数据；S102：判断对向车道是否有影响本车(A)从所述掉头位置(P
’
)掉头的对向车辆(B)或行人；和S103：如果有，则控制本车(A)在所述掉头位置(P
’
)相对于车道延伸方向(Y)以能够实现最小车道占用的第一角度(α)从所述掉头位置(P
’
)驶出。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法(100)，其中，所述第一角度(α)通过根据获取的环境数据计算的本车(A)被允许在所述掉头位置(P
’
)处执行的最大转弯半径确定。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制方法(100)，其中，所述车辆控制方法还包括以下步骤：S104：在步骤S102中判断对向车道没有影响本车(A)从所述掉头位置(P
’
)掉头的对向车辆(B)或行人的情况下，控制本车(A)在所述掉头位置(P
’
)相对于车道延伸方向(Y)以能够实现最高掉头效率的第二角度(β)从所述掉头位置(P
’
)驶出。4.根据权利要求3所述的车辆控制方法(100)，其中，所述第二角度(β)通过根据获取的环境数据计算的本车(A)被允许在所述掉头位置(P
’
)处执行的最小转弯半径确定。5.根据权利要求1
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4中任一项所述的车辆控制方法(100)，其中，在步骤S102中，通过推测本车(A)在驶入对向车道后的预定时间窗内是否有对向车辆(B)或行人进入本车(A)在对向车道中的掉头区域，执行判断对向车道是否有影响本车(A)从掉头位置(P
’
)掉头的对向车辆(B)或行人。6.根据权利要求1
‑
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【专利技术属性】
技术研发人员：王德瑾，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：