车辆纠偏方法技术

本发明专利技术属于汽车电子技术领域，特别涉及一种车辆纠偏方法，行车电脑获取车轮胎压信息，若各车轮胎压的差值大于设定阈值，车辆进入主动纠偏行驶状态，依据车轮胎压数据对车辆行驶方向实施修正。本发明专利技术采用轮胎胎压作为纠偏指标，指标单一且明确，能够针对胎压异常情况及时对车辆进行纠偏，有效避免单侧轮胎亏气导致车辆跑偏现象的发生。车辆跑偏现象的发生。车辆跑偏现象的发生。

【技术实现步骤摘要】
车辆纠偏方法


[0001]本专利技术属于汽车电子
，特别涉及一种车辆纠偏方法。

技术介绍

[0002]辅助驾驶或无人驾驶车辆在高速直线行驶过程中，若车辆四个车轮的胎压一致性较差，胎压的差异可能会导致控制系统在维持车辆原行驶方向的情况下发生跑偏，为了避免胎压不一致导致的跑偏，需要驾驶员手工把控方向盘修正。
[0003]中国专利CN115871782A公开了在汽车转角数据和当前转向盘扭矩数据不符时，获取车轮轮速和胎压用于计算跑偏补偿策略的技术方案。该方案仍旧需要依赖视觉系统获取汽车实际行驶角度与方向盘扭矩进行比对判断后，方才介入进行跑偏补偿，属于被动介入，而且纠偏效果严重依赖视觉参照物，在道路标线等参照物缺失或不易识别时，方向跑偏现象难以得到及时的纠正，存在安全隐患。
[0004]中国专利CN111907515A公开了在车轮内设置采集装置，采集车轮承受的压力、胎压的大小、胎压泄露的压力变化值等，同时设置了偏置装置采集车辆的偏移量，采集装置测得胎压变化后发出故障信号，控制器依据偏置装置的偏移信息进行纠偏操作。该方案中，胎压信息仅用于触发报警信号，车辆偏移方向的判断以及纠偏处置是根据偏置装置所提供的信息进行处理的。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种车辆纠偏方法，能在车辆行驶过程中主动纠偏以保证车辆行驶安全。
[0006]为实现以上目的，本专利技术采用的技术方案为：一种车辆纠偏方法，行车电脑获取车轮胎压信息，若各车轮胎压的差值大于设定阈值，车辆进入主动纠偏行驶状态，依据车轮胎压数据对车辆行驶方向实施修正。
[0007]与现有技术相比，本专利技术存在以下技术效果：采用轮胎胎压作为纠偏指标，指标单一且明确，能够针对胎压异常情况及时对车辆进行纠偏，有效避免单侧轮胎亏气导致车辆跑偏现象的发生。
附图说明
[0008]下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：
[0009]图1是跑偏纠正控制单元的原理示意图；
[0010]图2是天线与传感器在车辆上的布置示意图。
[0011]图中：10.跑偏纠正控制单元，11.胎压查询电路，12.射频接收电路，13.天线，131.天线一，132.天线二，133.天线三，14.传感器。
具体实施方式
[0012]下面结合附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细说明。
[0013]一种车辆纠偏方法，行车电脑获取车轮胎压信息，若各车轮胎压的差值大于设定阈值，车辆进入主动纠偏行驶状态，依据车轮胎压数据对车辆行驶方向实施修正。当车辆左侧车轮的胎压与右侧车轮的胎压差值较大时，胎压较低的车轮轮胎直径小于胎压较高的车轮轮胎直径，同时，较低的胎压也使得轮胎的胎面松弛，令该轮胎胎面与地面的接触长度增大，从而导致该车轮对地面的滚动阻力增大。由此可见，左侧车轮与右侧车轮的胎压差值较大时，两轮转动一周的路面轨迹长度不等，这必然导致车辆的行驶轨迹出现偏差。为此，本实施例以车轮胎压差值过大的情况作为纠偏工作模式的切换指标，车辆进入主动纠偏行驶状态后，便能依据车轮胎压数据对车辆行驶方向实施修正。
[0014]一种车辆纠偏方法，具体包括如下步骤，
[0015]a.行车电脑获取车轮的实时胎压信息；
[0016]b.计算左、右导向轮的胎压差值，若左导向轮与右导向轮的胎压差值大于设定阈值，进入步骤d，否则进入步骤c；
[0017]c.将实时胎压信息与车辆上一次处于常规行驶状态时的胎压信息进行比对，若实时胎压的变化率大于设定阈值，进入步骤d，否则进入步骤f；
[0018]d.判断胎压变化是否由车辆行驶状态或路况导致；
[0019]若是，待车辆行驶状态或路况变化后，进入步骤a；
[0020]若否，等待设定时长后，再次获取实时胎压信息并将新的实时胎压信息与上一次获取的胎压信息进行比对，若两次实时胎压的变化率位于设定阈值范围内，判定载荷重心移位导致胎压变化，进入步骤e，否则进入步骤b；
[0021]e.判断胎压差异将导致车辆行驶轨迹发生固定偏差，依据实时胎压数据计算补偿力矩，并发出指令驱使转向助力电机持续施加补偿力矩；
[0022]f.车辆进入常规行驶状态。
[0023]在车辆行驶的初始阶段，车辆的行驶速度较慢、行驶路程较短，现有技术无法通过车辆实际行驶轨迹与理论行驶轨迹的比对识别车辆发生跑偏。为解决上述问题，本实施例的步骤a中，行车电脑在车辆发动机或电机启动设定时长或车辆行驶速度达到设定值后就能获取车轮的实时胎压信息，亦即在车辆行驶初始阶段就能判断车轮胎压情况，这样能有效避免胎压不一致导致车辆行驶轨迹出现的固定偏差，从而保证车辆在本次行驶过程中的驾驶体验，保证驾乘安全。在其他实施例中，若传感器能实现车辆静止状态下的胎压检测，也可以在行车电脑启动时就基于车轮胎压对车辆进行纠偏。为进一步保证车辆行驶安全，还可以在道路情况发生变化后主动查询胎压信息，或每间隔一定时长查询胎压信息。
[0024]由于驱动轮的胎压变化对车辆行驶轨迹的影响最大，故而，本实施例中先判断左导向轮与右导向轮的胎压差值。又由于车轮胎压的变化通常缓慢而连续，当某车轮的胎压变化过大时，可以判断车轮轮胎状态在两次行程之间发生了变化，可能影响本次行程的驾驶安全，为识别该情况，本实施例设有步骤c。
[0025]本实施例在检测到车轮胎压异常后，先排除路面不平整或车辆处于坡道路面等情况导致的胎压异常情况。行车电脑可以结合地图信息以及卫星导航系统，定位车辆所处道
路，结合道路施工情况、减速带布设情况等信息，判断存在路面不平整的情况，或者分析车载摄像头所采集的画面获知路面存在坑洞、凸起，或惯性导航系统所采集的数据显示车辆发生跳动，亦或是与驾驶员交互获知路况，进而准确可靠地排除路况异常所导致的胎压异常情况。待车辆驶入常规平整路面后，再次采集胎压信息进行判断。同理，车辆行驶状态或路况的改变也可以结合地图信息、卫星导航系统、车载雷达、车载摄像头、通信设备等车辆所处环境信息，或结合陀螺仪、车辆侧倾角、车辆俯仰角等车辆动态信息来进行识别判断。
[0026]所述的步骤d中，行车电脑可以直接问询驾驶员判断车辆行驶道路的平整度，也可以获取车载摄像头所采集的图像并分析图像中的路面情况以判断车辆行驶道路的平整度，又或是获取车辆侧倾角或方向盘转角判断车辆是否正在转向，获取车辆俯仰角或惯性导航系统或地图信息判断车辆是否处于坡道路段。当车辆行驶道路的平整度较低时，或车辆正在转向或车辆处于坡道时，判断胎压变化由车辆行驶状态或路况所导致。
[0027]本实施例中，行车电脑包括跑偏纠正控制单元10，跑偏纠正控制单元10包含胎压查询电路11、射频接收电路12、设于车身上的天线13、设于各车轮上用于检测轮胎内气压和温度的传感器14。为节约成本，充分利用现有元件实现基于胎压的主动纠偏功能，本实施例中天线13同时应用于无钥匙进入和启动系统，也就是说，天线13既能与设于汽车钥匙上的传感器或通信电路电信号本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆纠偏方法，其特征在于：行车电脑获取车轮胎压信息，若各车轮胎压的差值大于设定阈值，车辆进入主动纠偏行驶状态，依据车轮胎压数据对车辆行驶方向实施修正。2.根据权利要求1所述的车辆纠偏方法，其特征在于：具体包括如下步骤，a.行车电脑获取车轮的实时胎压信息；b.计算左、右导向轮的胎压差值，若左导向轮与右导向轮的胎压差值大于设定阈值，进入步骤d，否则进入步骤c；c.将实时胎压信息与车辆上一次处于常规行驶状态时的胎压信息进行比对，若实时胎压的变化率大于设定阈值，进入步骤d，否则进入步骤f；d.判断胎压变化是否由车辆行驶状态或路况导致；若是，待车辆行驶状态或路况变化后，进入步骤a；若否，等待设定时长后，再次获取实时胎压信息并将新的实时胎压信息与上一次获取的胎压信息进行比对，若两次实时胎压的变化率位于设定阈值范围内，判定载荷重心移位导致胎压变化，进入步骤e，否则进入步骤b；e.判断胎压差异将导致车辆行驶轨迹发生固定偏差，依据实时胎压数据计算补偿力矩，并发出指令驱使助力电机持续施加补偿力矩；f.车辆进入常规行驶状态。3.根据权利要求1或2所述的车辆纠偏方法，其特征在于：包括跑偏纠正控制单元(10)，跑偏纠正控制单元(10)包含胎压查询电路(11)、射频接收电路(12)、设于车身上的天线(13)、设于各车轮上用于检测轮胎内气压和温度的传感器(14)；天线(13)包括设于车辆右侧车门内的天线一(131)、设于车辆左侧车门内的天线二(132)和设于车尾的天...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘坤，卫欣怡，曹立松，宋浩，赵红祥，吴翔宇，
申请(专利权)人：合肥晟泰克汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：