本申请公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆自动驻车技术领域。其中，该方法包括：当检测到车辆在上坡过程中满足溜坡条件时，确定变速箱的当前档位；若当前档位为空挡，控制ASR阀打开，以使辅助气罐中高气压经过ASR阀和梭阀进入刹车继动阀；控制刹车继动阀的输出口对中桥气室和后桥气室进行制动，从而对车辆实现机械刹车制动。本申请提供的技术方案，能够实现快速停车，可以防止变速箱脱档导致的车辆后溜。速箱脱档导致的车辆后溜。速箱脱档导致的车辆后溜。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及车辆自动驻车
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，随着电池和电控等技术日渐成熟，新能源非公路自卸车具有动力强、响应快和节能环保的特点，市场对于新能源非公路自卸车的需求越来越多。但是，由于新能源非公路自卸车重量大，起步时容易出现溜坡，重载上坡时变速箱换挡容易失败后回空挡导致溜坡，这极大威胁驾驶员和车辆的安全。因此，在车辆上坡过程中时如何防止车辆溜坡成为了亟待解决的问题。
技术实现思路
[0003]本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，能够实现快速停车，可以防止变速箱脱档导致的车辆后溜。
[0004]第一方面，本申请提供了一种车辆控制方法，应用于车辆，所述车辆中配置有梭阀、ASR阀和刹车继动阀，所述梭阀的一端与所述ASR阀相连接，所述梭阀的另一端与所述刹车继动阀相连接；该方法包括：
[0005]当检测到车辆在上坡过程中满足溜坡条件时，确定变速箱的当前档位；
[0006]若所述当前档位为空挡，控制所述ASR阀打开，以使辅助气罐中高气压经过所述ASR阀和所述梭阀进入所述刹车继动阀；
[0007]控制所述刹车继动阀的输出口对中桥气室和后桥气室进行制动，从而对所述车辆实现机械刹车制动。
[0008]进一步的，在所述确定变速箱的当前档位之后，还包括：若所述当前档位为前进档位，则确定电机的扭矩调节值；基于所述扭矩调节值控制所述电机的转速从当前转速值稳定为零，从而对所述车辆实现电制动；确定执行对所述车辆实现电制动的第一制动时长；若所述第一制动时长超过第一预设时间，则重复执行所述控制所述ASR阀打开的操作，从而对所述车辆实现机械刹车制动并解除所述电制动，以防止所述电机过热。
[0009]进一步的，所述车辆中配置有ABS电磁阀、单向阀、常闭电磁阀和驻车继动阀，所述单向阀的一端与所述常闭电磁阀相连接，所述单向阀的另一端与所述ABS电磁阀相连接，所述ABS电磁阀的另一端与所述驻车继动阀相连接；所述方法还包括：确定执行对所述车辆实现机械刹车制动的第二制动时长；若所述第二制动时长超过第二预设时间，则控制所述ABS电磁阀打开；在所述ABS电磁阀处于打开状态下，释放所述驻车继动阀的气压；检测所述驻车继动阀的气压值是否小于预设值；若小于，则在第三预设时间之后控制所述ABS电磁阀关闭，从而对所述车辆实现驻车制动。
[0010]进一步的，所述常闭电磁阀包括主常闭电磁阀和副常闭电磁阀，所述方法还包括：当检测到解除驻车信号时，确定驻车构件的状态信号；若所述状态信号为驻车状态，则生成
用于提示将所述驻车构件置于解除状态的提示消息；若所述状态信号为解除状态，则控制所述主常闭电磁阀执行对所述车辆实现解除驻车的任务；若检测到所述车辆未实现解除驻车，则控制所述副常闭电磁阀执行对所述车辆实现解除驻车的任务，并生成用于提示所述主常闭电磁阀故障的故障消息；若再次检测到所述车辆仍未实现解除驻车，则生成用于提示解除驻车失败的通知消息并确定解除驻车失败的故障原因。
[0011]进一步的，所述控制所述主常闭电磁阀执行对所述车辆实现解除驻车的任务，包括：控制所述主常闭电磁阀开启，以使驻车气罐中高气压经过所述主常闭电磁阀进入所述驻车继动阀；控制所述驻车继动阀的输出口对前桥气室、中桥气室和后桥气室进行制动，从对所述车辆实现解除驻车。
[0012]进一步的，所述确定解除驻车失败的故障原因，包括：获取驻车气压传感器的第一气压值和驻车气罐的第二气压值；基于所述第一气压值和所述第二气压值确定绝对压差比；若所述绝对压差比小于预设百分比，则确定解除驻车失败的故障原因是机械驻车故障；若所述绝对压差比不小于所述预设百分比，则确定解除驻车失败的故障原因是所述驻车继动阀发生故障。
[0013]进一步的，所述方法还包括：当接收到车辆下电指令时，确定驻车构件的状态信号；当所述状态信号为解除状态，则生成用于提示将所述驻车构件置于驻车状态的提示消息，并重复执行所述控制ABS电磁阀打开的操作，从而对所述车辆实现驻车制动；当完成对所述车辆驻车制动时，执行所述车辆下电指令。
[0014]第二方面，本申请提供了一种车辆控制装置，集成于车辆，所述车辆中配置有梭阀、ASR阀和刹车继动阀，所述梭阀的一端与所述ASR阀相连接，所述梭阀的另一端与所述刹车继动阀相连接；该装置包括：
[0015]档位确定模块，用于当检测到车辆在上坡过程中满足溜坡条件时，确定变速箱的当前档位；
[0016]阀门控制模块，用于若所述当前档位为空挡，控制所述ASR阀打开，以使辅助气罐中高气压经过所述ASR阀和所述梭阀进入所述刹车继动阀；
[0017]刹车制动模块，用于控制所述刹车继动阀的输出口对中桥气室和后桥气室进行制动，从而对所述车辆实现机械刹车制动。
[0018]第三方面，本申请提供了一种车辆，该车辆包括：
[0019]至少一个处理器；以及
[0020]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0021]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任意实施例所述的车辆控制方法。
[0022]第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任意实施例所述的车辆控制方法。
[0023]为了解决
技术介绍
中现有技术的缺陷，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，执行该方法能够带来以下有益效果：（1）在车辆重载上坡过程中变速箱换挡失败即将发生溜坡时，确定出车辆当前处于空挡，通过机械刹车制动方式对车辆进行制动，可以解决车辆
重载上坡时变速箱换挡容易失败后回空挡导致溜坡的问题，本申请方法能够实现快速停车，可以防止变速箱脱档导致的车辆后溜。（2）在车辆通过电制动方式对车辆进行制动之后，为了防止电机长时间工作导致过温，再通过机械刹车制动方式对车辆进行制动，这样可以减少机械磨损，还可以提高整车制动安全性。
[0024]需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与车辆控制装置的处理器封装在一起，也可以与车辆控制装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。
[0025]本申请中第二方面、第三方面以及第四方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面以及第四方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
[0026]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
[0027]可以理解的是，在使用本申请各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本申请所涉及个人信息的类型、使用范围以及使用本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆中配置有梭阀、加速防滑控制系统ASR阀和刹车继动阀，所述梭阀的一端与所述ASR阀相连接，所述梭阀的另一端与所述刹车继动阀相连接；所述方法包括：当检测到车辆在上坡过程中满足溜坡条件时，确定变速箱的当前档位；若所述当前档位为空挡，控制所述ASR阀打开，以使辅助气罐中高气压经过所述ASR阀和所述梭阀进入所述刹车继动阀；控制所述刹车继动阀的输出口对中桥气室和后桥气室进行制动，从而对所述车辆实现机械刹车制动；若所述当前档位为前进档位，则确定电机的扭矩调节值；基于所述扭矩调节值控制所述电机的转速从当前转速值稳定为零，从而对所述车辆实现电制动；确定执行对所述车辆实现电制动的第一制动时长；若所述第一制动时长超过第一预设时间，则重复执行所述控制所述ASR阀打开的操作，从而对所述车辆实现机械刹车制动并解除所述电制动，以防止所述电机过热。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆中配置有防抱死制动系统ABS电磁阀、单向阀、常闭电磁阀和驻车继动阀，所述单向阀的一端与所述常闭电磁阀相连接，所述单向阀的另一端与所述ABS电磁阀相连接，所述ABS电磁阀的另一端与所述驻车继动阀相连接；所述方法还包括：确定执行对所述车辆实现机械刹车制动的第二制动时长；若所述第二制动时长超过第二预设时间，则控制所述ABS电磁阀打开；在所述ABS电磁阀处于打开状态下，释放所述驻车继动阀的气压；检测所述驻车继动阀的气压值是否小于预设值；若小于，则在第三预设时间之后控制所述ABS电磁阀关闭，从而对所述车辆实现驻车制动。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述常闭电磁阀包括主常闭电磁阀和副常闭电磁阀，所述方法还包括：当检测到解除驻车信号时，确定驻车构件的状态信号；若所述状态信号为驻车状态，则生成用于提示将所述驻车构件置于解除状态的提示消息；若所述状态信号为解除状态，则控制所述主常闭电磁阀执行对所述车辆实现解除驻车的任务；若检测到所述车辆未实现解除驻车，则控制所述副常闭电磁阀执行对所述车辆实现解除驻车的任务，并生成用于提示所述主常闭电磁阀故障的故障消息；若再次检测到所述车辆仍未实现解除驻车，则生成用于提示解除驻车失败的通知消息并确定解除驻车失败的故障原因。4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述控制所述主常闭电磁阀执行对所述车辆实现解除驻车的任务，包括：控制所述主常闭电磁阀开启，以使驻车气罐中高气压经过所述主常闭...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑杰，张永强，徐辑林，杨树忠，支开印，
申请(专利权)人：临工重机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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