【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程车辆，尤其涉及一种伸缩臂式工程车辆控制方法、装置及伸缩臂式工程车辆。
技术介绍
1、现有的伸缩臂叉装车叉抬搬运货物、上车下车、库房堆放与取下货物、地面货物的转运等，起了很大作用。
2、但是伸缩臂叉装车在爬坡时存在如此缺陷：1、现有伸缩臂叉装车爬坡没有预测性，仅凭主观判断无法预估坡度的大小，从而无法判定当前坡度是否处于安全爬坡范围，违禁操作容易造成车辆倾翻，危及操作人员的安全；2、由于伸缩臂叉装车臂架长度较大，所处工况较为复杂，因此当臂架处于较长位置时，坡道与臂架可能会发生碰撞；3、在不同的载荷、不同的臂架幅度及坡度大小的多重影响下，整机重心位置均有不同，臂架状态影响伸缩臂叉装车爬坡。
3、因此，亟需一种伸缩臂叉装车控制方法，以解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提出一种伸缩臂式工程车辆控制方法、装置及伸缩臂式工程车辆，能够保证伸缩臂式工程车辆安全的前提下实现安全爬坡，避免车辆倾翻。
2、为达此目的，本专利技术采用以
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1.伸缩臂式工程车辆控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的伸缩臂式工程车辆控制方法，其特征在于，基于实际载荷获得当前坡度对应的安全倾翻角集合，包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的伸缩臂式工程车辆控制方法，其特征在于，所述确定安全区间每个点对应的安全臂架长度和安全臂架角度包括：
4.根据权利要求3所述的伸缩臂式工程车辆控制方法，其特征在于，根据最大安全倾翻角计算获得当前坡度下允许的最佳安全臂架角度以及最佳安全臂架长度，包括：
5.根据权利要求2所述的伸缩臂式工程车辆控制方法，其特征在于，所述安全...
【技术特征摘要】
1.伸缩臂式工程车辆控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的伸缩臂式工程车辆控制方法，其特征在于，基于实际载荷获得当前坡度对应的安全倾翻角集合，包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的伸缩臂式工程车辆控制方法，其特征在于，所述确定安全区间每个点对应的安全臂架长度和安全臂架角度包括：
4.根据权利要求3所述的伸缩臂式工程车辆控制方法，其特征在于，根据最大安全倾翻角计算获得当前坡度下允许的最佳安全臂架角度以及最佳安全臂架长度，包括：
5.根据权利要求2所述的伸缩臂式工程车辆控制方法，其特征在于，所述安全线与斜坡斜面的距离为α，所述安全线与斜坡平行设置，则α＝2(λ-β)*sinδ，其中，β为标准载荷中心距，且β为定值，λ为货叉长度，δ为斜坡角度。
6.根据权利要求1所述的伸缩臂式工程车辆控制方法，其特征在于，定义伸缩臂式工程车辆的基坐标的原点为臂架与底盘的铰接点，以基坐标原点所处的水平线为x轴，以原点所处的竖直线为y轴；在初始状态下，底盘的重量为g1，底盘的重心位置相对于基坐标系为(x1，y1，z1)；基本臂的重量为g2，基本臂的重心位置相对于基坐标系为(x2，y2，z2)；二节臂的重量为g3，二节臂的重心位置相对于基坐标系为(x3，y3，z3)；货叉的重量为g4，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李进，薛德森，张涛，王德红，
申请(专利权)人：临工重机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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