本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：在确定需对车辆进行漂移控制的情况下，获取车辆中的方向盘对应的第一转向角及车辆对应的质心横向速度、质心纵向速度和第一车辆速度，根据第一转向角和第一车辆速度，确定车辆对应的目标质心侧偏角，根据质心横向速度和质心纵向速度，确定车辆对应的实际质心侧偏角，根据实际质心侧偏角和目标质心侧偏角，确定车辆对应的控制策略，根据控制策略，对车辆进行漂移控制。本申请实现了对车辆漂移的智能控制，减少了车辆驾驶员的漂移操作的复杂度，保障了车辆驾驶员的生命安全和财产安全。障了车辆驾驶员的生命安全和财产安全。障了车辆驾驶员的生命安全和财产安全。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆的控制方法、装置、车辆以及存储介质
[0001]本申请涉及车辆
，具体涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆以及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，为了获取驾驶乐趣，越来越多的汽车爱好者喜欢尝试漂移操作。但是，由于汽车的漂移操作具有一定的危险性，因此，需要汽车驾驶员具有丰富的驾驶经验。当汽车驾驶员的驾驶经验不足且汽车驾驶员又想尝试漂移操作时，极有可能会威胁到汽车驾驶员的生命安全和财产安全。
技术实现思路
[0003]本申请的目的之一在于提供一种车辆的控制方法，以解决现有技术中汽车驾驶员进行漂移操作存在的威胁到汽车驾驶员的生命安全和财产安全的问题；本申请的目的之二在于提供一种车辆的控制装置；本申请的目的之三在于提供一种车辆；本申请的目的之四在于提供一种存储介质。
[0004]为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供一种车辆的控制方法，所述方法，包括：
[0005]在确定需对车辆进行漂移控制的情况下，获取所述车辆中的方向盘对应的第一转向角及所述车辆对应的质心横向速度、质心纵向速度及第一车辆速度；
[0006]根据所述第一转向角和所述第一车辆速度，确定所述车辆对应的目标质心侧偏角；
[0007]根据所述质心横向速度和所述质心纵向速度，确定所述车辆对应的实际质心侧偏角；
[0008]根据所述实际质心侧偏角和所述目标质心侧偏角，确定所述车辆对应的控制策略；
[0009]根据所述控制策略，对所述车辆进行漂移控制。
[0010]进一步地，所述确定需对车辆进行漂移控制，包括：
[0011]在获取到漂移模式的开启指令的情况下，获取所述车辆中的车轮对应的第一车轮速度、所述车辆对应的第二车辆速度及所述方向盘对应的第二转向角；
[0012]根据所述第一车轮速度和所述第二车辆速度，确定所述车辆对应的第一滑移率；
[0013]在所述第一滑移率小于第一预设滑移率时，确定所述第二转向角是否大于第一预设转向角；
[0014]在所述第二转向角大于所述第一预设转向角时，确定需对所述车辆进行漂移控制。
[0015]进一步地，所述根据所述实际质心侧偏角和所述目标质心侧偏角，确定所述车辆对应的控制策略，包括：
[0016]确定所述实际质心侧偏角与所述目标质心侧偏角之间的第一比较结果；
[0017]在所述第一比较结果为所述实际质心侧偏角大于所述目标质心侧偏角时，确定所述控制策略为第一控制策略；
[0018]在所述第一比较结果为所述实际质心侧偏角小于所述目标质心侧偏角时，确定所述控制策略为第二控制策略。
[0019]进一步地，所述根据所述控制策略，对所述车辆进行漂移控制，包括：
[0020]在所述控制策略为所述第一控制策略时，增大所述车辆中的前轴电机对应的第一转矩及减小所述车辆中的后轴电机对应的第二转矩；
[0021]在所述控制策略为所述第二控制策略时，增大所述后轴电机对应的第三转矩及减小所述前轴电机对应的第四转矩。
[0022]进一步地，在执行对所述车辆进行漂移控制步骤后，所述方法，还包括：
[0023]获取所述方向盘对应的第三转向角；
[0024]根据所述第三转向角，确定是否需继续对所述车辆进行漂移控制；
[0025]在确定需继续对所述车辆进行漂移控制时，获取所述车辆对应的横摆角速度；
[0026]确定所述横摆角速度与预设横摆角速度之间的第二比较结果；
[0027]根据所述第二比较结果，确定所述车辆中的待需控制的目标车轮；
[0028]对所述目标车轮进行制动控制。
[0029]进一步地，所述确定需继续对所述车辆进行漂移控制，包括：
[0030]确定所述第一转向角对应的第一转向及所述第三转向角对应的第二转向；
[0031]在所述第一转向与所述的第二转向相反且所述第三转向角大于或等于第二预设转向角时，确定需继续对所述车辆进行漂移控制。
[0032]进一步地，在执行对所述目标车轮进行制动控制步骤后，所述方法，还包括：
[0033]获取所述方向盘对应的第四转向角、所述车辆中的车轮对应的第二车轮速度及所述车辆对应的第三车辆速度；
[0034]在所述第四转向角为第三预设转向角时，确定所述第四转向角为所述第三预设转向角的持续时长；
[0035]在所述持续时长大于预设时长时，根据所述第二车轮速度和所述第三车辆速度，确定所述车辆对应的第二滑移率；
[0036]在所述第二滑移率小于第二预设滑移率时，对所述车辆的漂移控制执行结束操作。
[0037]为了实现上述目的，第二方面，本申请实施例提供了一种车辆的控制装置，所述装置，包括：
[0038]获取模块，用于在确定需对车辆进行漂移控制的情况下，获取所述车辆中的方向盘对应的第一转向角及所述车辆对应的质心横向速度、质心纵向速度及第一车辆速度；
[0039]确定模块，用于根据所述第一转向角和所述第一车辆速度，确定所述车辆对应的目标质心侧偏角；
[0040]所述确定模块，还用于根据所述质心横向速度和所述质心纵向速度，确定所述车辆对应的实际质心侧偏角；
[0041]所述确定模块，还用于根据所述实际质心侧偏角和所述目标质心侧偏角，确定所
述车辆对应的控制策略；
[0042]控制模块，用于根据所述控制策略，对所述车辆进行漂移控制。
[0043]为了实现上述目的，第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的车辆的控制程序，以实现如上所述的车辆的控制方法。
[0044]为了实现上述目的，第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上所述的车辆的控制方法。
[0045]本申请的有益效果：本申请提供的一种车辆的控制方法，在确定需对车辆进行漂移控制的情况下，通过获取车辆中的方向盘对应的第一转向角及车辆对应的质心横向速度、质心纵向速度和第一车辆速度，根据第一转向角和第一车辆速度，确定车辆对应的目标质心侧偏角，根据质心横向速度和质心纵向速度，确定车辆对应的实际质心侧偏角，根据实际质心侧偏角和目标质心侧偏角，确定车辆对应的控制策略，根据控制策略，对车辆进行漂移控制，从而实现了对车辆漂移的智能控制，减少了车辆驾驶员的漂移操作的复杂度，保障了车辆驾驶员的生命安全和财产安全。
附图说明
[0046]图1为本申请实施例提供的一种车辆的控制系统的结构示意图；
[0047]图2为本申请实施例提供的一个车辆的控制方法的流程示意图；
[0048]图3为本申请实施例提供的另一个车辆的控制方法的流程示意图；
[0049]图4为本申请实施例提供的又一个车辆的控制方法的流程示意图；
[0050]图5为本申请实施例提供的再一个车辆的控制方法的流程示意图；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法，包括：在确定需对车辆进行漂移控制的情况下，获取所述车辆中的方向盘对应的第一转向角及所述车辆对应的质心横向速度、质心纵向速度及第一车辆速度；根据所述第一转向角和所述第一车辆速度，确定所述车辆对应的目标质心侧偏角；根据所述质心横向速度和所述质心纵向速度，确定所述车辆对应的实际质心侧偏角；根据所述实际质心侧偏角和所述目标质心侧偏角，确定所述车辆对应的控制策略；根据所述控制策略，对所述车辆进行漂移控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定需对车辆进行漂移控制，包括：在获取到漂移模式的开启指令的情况下，获取所述车辆中的车轮对应的第一车轮速度、所述车辆对应的第二车辆速度及所述方向盘对应的第二转向角；根据所述第一车轮速度和所述第二车辆速度，确定所述车辆对应的第一滑移率；在所述第一滑移率小于第一预设滑移率时，确定所述第二转向角是否大于第一预设转向角；在所述第二转向角大于所述第一预设转向角时，确定需对所述车辆进行漂移控制。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际质心侧偏角和所述目标质心侧偏角，确定所述车辆对应的控制策略，包括：确定所述实际质心侧偏角与所述目标质心侧偏角之间的第一比较结果；在所述第一比较结果为所述实际质心侧偏角大于所述目标质心侧偏角时，确定所述控制策略为第一控制策略；在所述第一比较结果为所述实际质心侧偏角小于所述目标质心侧偏角时，确定所述控制策略为第二控制策略。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制策略，对所述车辆进行漂移控制，包括：在所述控制策略为所述第一控制策略时，增大所述车辆中的前轴电机对应的第一转矩及减小所述车辆中的后轴电机对应的第二转矩；在所述控制策略为所述第二控制策略时，增大所述后轴电机对应的第三转矩及减小所述前轴电机对应的第四转矩。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行对所述车辆进行漂移控制步骤后，所述方法，还包括：获取所述方向盘对应的第三转向角；根据所述第三转向角，确定是否需继续对所述车辆进行漂移控制；在确定需继续对所述车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾天微，文苑，向晖，刘晶，伍操，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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