车辆及其控制装置以及控制方法制造方法及图纸

车辆的控制装置具备基于驾驶员对方向指示器操纵杆的操作检测车道变更动作的开始请求及中止请求的检测部、以及基于开始请求及中止请求控制车道变更动作的行驶控制部。方向指示器操纵杆可移动的位置包括中立位置；分别位于相对于中立位置互不相同的两个方向且在无驾驶员对方向指示器操纵杆的操作力时返回中立位置的第一位置；以及分别位于相对于中立位置的两个方向，从中立位置的移动量比从第一位置大，在无驾驶员对方向指示器操纵杆的操作力时可维持位置的第二位置。检测部基于方向指示器操纵杆操作至两个方向的一方第一位置检测出开始请求，在执行车道变更动作过程中基于方向指示器操纵杆操作至两个方向另一方第一位置检测出中止请求。置检测出中止请求。置检测出中止请求。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制装置以及控制方法
[0001]本申请是申请日为2020年01月20日、申请号为202010067538.X、专利技术名称为“车辆及其控制装置以及控制方法”的专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及车辆及其控制装置以及控制方法。

技术介绍

[0003]提供有作为车辆的自动驾驶以及驾驶辅助的一个功能，与驾驶员的操作无关地由车辆来进行车道变更的功能。在专利文献1中记载了基于驾驶员对方向指示器操纵杆的操作来检测车道变更辅助的开始请求，并基于方向指示器操纵杆向相反方向的操作来检测车道变更辅助的中止请求。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2018
‑
103767号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的问题
[0008]在专利文献1所记载的技术中，通过方向指示器操纵杆的浅按压操作而检测出车道变更辅助的开始请求，通过向与方向指示器操纵杆相反的方向的深按压操作而检测出车道变更辅助的中止请求。若像这样方向指示器操纵杆的操作量为不对称，则在驾驶员进行车道变更辅助的中止请求时有可能会感到困惑。本专利技术的目的在于，提供一种用于能够直观地进行车道变更动作的中止请求的技术。
[0009]用于解决问题的手段
[0010]鉴于上述问题，在一个实施方式中，提供一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：检测单元，其基于驾驶员对方向指示器操纵杆的操作来检测车道变更动作的开始请求以及中止请求；以及行驶控制单元，其基于所述开始请求及所述中止请求来控制所述车道变更动作，所述方向指示器操纵杆能够移动的位置包括：中立位置；第一位置，它们分别位于相对于所述中立位置互不相同的两个方向，在所述第一位置下，在没有所述驾驶员对所述方向指示器操纵杆的操作力的情况下所述方向指示器操纵杆返回至所述中立位置；以及第二位置，它们分别位于相对于所述中立位置的所述两个方向，从所述中立位置起至所述第二位置的移动量大于从所述中立位置起至所述第一位置的移动量，在所述第二位置下，在没有所述驾驶员对所述方向指示器操纵杆的操作力的情况下所述方向指示器操纵杆能够维持位置，所述检测单元基于所述方向指示器操纵杆被操作至所述两个方向中的一方的所述第一位置这一情况，而检测出所述开始请求，在执行所述车道变更动作的过程中，所述检测单元基于所述方向指示器操纵杆被操作至所述两个方向中的另一方的所述第一位置这一情况，而检测出所述中止请求。在其他实施方式中，提供一种
控制方法，其是车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法具备：检测步骤，在所述检测步骤中，基于驾驶员对方向指示器操纵杆的操作来检测车道变更动作的开始请求以及中止请求；以及行驶控制步骤，在所述行驶控制步骤中，基于所述开始请求及所述中止请求来控制所述车道变更动作，所述方向指示器操纵杆能够移动的位置包括：中立位置；第一位置，它们分别位于相对于所述中立位置互不相同的两个方向，在所述第一位置下，在没有所述驾驶员对所述方向指示器操纵杆的操作力的情况下所述方向指示器操纵杆返回至所述中立位置；以及第二位置，它们分别位于相对于所述中立位置的所述两个方向，从所述中立位置起至所述第二位置的移动量大于从所述中立位置起至所述第一位置的移动量，在所述第二位置下，在没有所述驾驶员对所述方向指示器操纵杆的操作力的情况下所述方向指示器操纵杆能够维持位置，所述检测步骤包括：基于所述方向指示器操纵杆被操作至所述两个方向中的一方的所述第一位置这一情况，而检测出所述开始请求；以及在执行所述车道变更动作的过程中，基于所述方向指示器操纵杆被操作至所述两个方向中的另一方的所述第一位置这一情况，而检测出所述中止请求。
[0011]专利技术效果
[0012]通过上述手段，能够直观地进行车道变更动作的中止请求。
附图说明
[0013]图1是对实施方式所涉及的车辆的构成例进行说明的框图。
[0014]图2是对实施方式所涉及的方向指示器操纵杆的构成例进行说明的示意图。
[0015]图3是对实施方式所涉及的与车道变更动作有关的控制方法进行说明的流程图。
[0016]图4是对实施方式所涉及的与车道变更动作完成的例子进行说明的示意图。
[0017]图5是对实施方式所涉及的中止车道变更动作的例子进行说明的示意图。
[0018]图6是对实施方式所涉及的不中止车道变更动作的例子进行说明的示意图。
[0019]附图标记说明
[0020]1：车辆；2：控制装置；20～29：ECU；200：方向指示器操纵杆；201：中立位置；202R、202L：中间位置；203R、203L：终端位置。
具体实施方式
[0021]参照附图在以下详细说明本专利技术的实施方式。贯穿各个实施方式对相同的要素构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，各实施方式能够进行适当变更、组合。
[0022]车辆1包括控制车辆1的车辆用控制装置2(以下，简称为控制装置2)。控制装置2包括包括通过车内网络连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU作为包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储器、以及与外部设备的接口等。在存储器中储存处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储器以及接口等。例如，ECU20具备处理器20a和存储器20b。通过处理器20a来执行包含在存储器20b中的程序所包含的命令，从而执行ECU20的处理。取而代之，ECU20也可以具备用于执行ECU20进行的处理的ASIC等专用集成电路。其他ECU也同样。
[0023]以下，对各ECU20～ECU29担负的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、担负的功能，可以进行适当设计，可以比本实施方式更细分或者整合。
[0024]ECU20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向和加速减速中的至少任一方进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速双方进行自动控制。
[0025]ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于对转向操作进行辅助、或者对前轮进行自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。
[0026]ECU22以及ECU23进行对车辆的外界的状况进行检测的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41)，在本实施方式的情况下，安装在车辆1的车顶前部且前窗的车厢内侧。通过摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
[0027]检测单元42是光学雷达(Light Detection an本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：检测单元，其基于驾驶员对操作件的操作来检测车道变更动作的开始请求以及中止请求；以及行驶控制单元，其基于所述开始请求及所述中止请求来控制所述车道变更动作，所述操作件能够移动的位置包括：中立位置；以及第一位置，它们分别位于相对于所述中立位置互不相同的两个方向，所述检测单元基于所述操作件被操作至所述两个方向中的一方的所述第一位置这一情况，而检测出所述开始请求，在执行所述车道变更动作的过程中，所述检测单元基于所述操作件被操作至所述两个方向中的另一方的所述第一位置持续规定时间以上这一情况，而检测出所述中止请求。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述操作件能够移动的位置还包括第二位置，这些第二位置分别位于相对于所述中立位置的所述两个方向，从所述中立位置起至所述第二位置的移动量大于从所述中立位置起至所述第一位置的移动量。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，在执行所述车道变更动作的过程中，所述检测单元基于所述操作件被维持在所述另一方的所述第一位置的持续时间比第二阈值时间长这一情况，而检测出所述中止请求，或者在执行所述车道变更动作的过程中，所述检测单元基于所述操作件被维持在所述另一方的所述第二位置的持续时间比第四阈值时间长这一情况，而进一步检测出所述中止请求，所述第四阈值时间比所述第二阈值时间短。4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，在执行所述车道变更动作的...

【专利技术属性】
技术研发人员：辻完太，石冈淳之，广泽望，西口辽彦，广濑峰史，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：