一种直行辅助驾驶控制方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种直行辅助驾驶控制方法，适用于辅助驾驶车辆。所述直行辅助驾驶控制方法包括：识别交叉路口的第一端和第二端的车道的对应关系；以及利用所述交叉路口的第一端和第二端的车道的对应关系确定所述辅助驾驶车辆从所述交叉路口的第一端至其第二端的最安全车道，所述最安全车道指所述辅助驾驶车辆从其当前车道至所述最安全车道的行驶路线与同时通过所述交叉路口的其他车辆的行驶路线交叉最少的车道。所述直行辅助驾驶控制方法可实现交叉路口的辅助驾驶。现交叉路口的辅助驾驶。现交叉路口的辅助驾驶。

【技术实现步骤摘要】
一种直行辅助驾驶控制方法及其装置


[0001]本专利技术涉及一种辅助驾驶方法，尤其涉及一种直行辅助驾驶控制方法及其装置。

技术介绍

[0002]高级驾驶辅助系统(ADAS：Advanced Driver Assistance System)是利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。近年来ADAS市场增长迅速，目前已经成为越来越多的车型以及用户青睐的产品。
[0003]其中，城市领航系统是其中较为高级的自动驾驶辅助系统，通过与高精地图导航深度融合，城市领航系统可以实现自主巡航、自主上下匝道及自主切换路网、自动变道超车、智能限速、自动通过红绿灯等功能。
[0004]然而，城市领航的难点在于交叉路口。交叉路口场景复杂多变，车流量大，不同的交叉路口的车道数据及相对位置都不一样，且交叉路口没有车道线，因此，交叉路口的车道选择对于城市领航是非常复杂与困难的。
[0005]针对常见的交叉路口存在的车道数量少变多、车道多变少、车道位置不对应等复杂场景存在的辅助驾驶困难问题，本专利技术提出了一种直行辅助驾驶控制方法。

技术实现思路

[0006]以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。
[0007]为了克服上述缺陷，本专利技术旨在提供一种直行辅助驾驶控制方法，适用于辅助驾驶车辆，所述辅助驾驶车辆处于一交叉路口的第一端且即将直行通过所述交叉路口以到达所述交叉路口的第二端，所述直行辅助驾驶控制方法包括：识别所述交叉路口的第一端和第二端的车道的对应关系；以及利用所述交叉路口的第一端和第二端的车道的对应关系确定所述辅助驾驶车辆从所述交叉路口的第一端至其第二端的最安全车道，所述最安全车道指所述辅助驾驶车辆从其当前车道至所述最安全车道的行驶路线与同时通过所述交叉路口的其他车辆的行驶路线交叉最少的车道。
[0008]在一实施例中，所述利用交叉路口的第一端和第二端的车道的对应关系确定所述辅助驾驶车辆从所述交叉路口的第一端至其第二端的最安全车道包括：利用交叉路口的第一端和第二端的车道的对应关系判断所述辅助驾驶车辆所在车道在所述第二端是否具有对应的车道；响应于所述辅助驾驶车辆所在车道在所述交叉路口的第二端具有对应的车道，将所述辅助驾驶车辆所在车道在所述交叉路口的第二端的对应车道确定为所述最安全
车道；以及响应于所述辅助驾驶车辆所在车道在所述交叉路口的第二端不具有对应的车道，将所述第二端的所有车道中距离所述辅助驾驶车辆所在车道最近的车道确定为所述最安全车道。
[0009]在一实施例中，所述将第二端的所有车道中距离所述辅助驾驶车辆所在车道最近的车道确定为所述最安全车道还包括：响应于所述辅助驾驶车辆所在车道在所述第二端具有多条最近车道，将所述多条最近车道中距离所述第二端的右边线最近的车道确定所述最安全车道。
[0010]在一实施例中，所述将第二端的所有车道中距离所述辅助驾驶车辆所在车道最近的车道确定为所述最安全车道还包括：响应于所述辅助驾驶车辆所在车道在所述第二端具有多条最近车道，获取所述辅助驾驶车辆在其行驶路线上的下一交叉路口的行驶方向；响应于所述辅助驾驶车辆在所述下一交叉路口右转，将所述多条最近车道中最右侧的车道确定为所述最安全车车道；以及响应于所述辅助驾驶车辆在所述下一交叉路口不是右转，将所述多条最近车道中最左侧的车道确定为所述最安全车车道。
[0011]在一实施例中，所述识别交叉路口的第一端和第二端的车道的对应关系包括：识别所述交叉路口的第一端的直行车道的数量以及第二端的车道的数量；响应于所述交叉路口的第一端的直行车道的数量与所述第二端的车道的数量相同，将所述交叉路口的第一端的直行车道与所述第二端的车道依次对应；以及响应于所述第一端的直行车道的数量与所述第二端的车道的数量不同，将与由所述第一端的任一直行车道的两条车道线的延长线形成的所述第二端的车道确定为所述直行车道的对应车道。
[0012]在一实施例中，所述识别交叉路口的第一端和第二端的车道的对应关系包括：利用高精度地图识别所述交叉路口的第一端和第二端的车道的对应关系。
[0013]根据本专利技术的另一个方面，还提供一种直行辅助驾驶装置，适用于辅助驾驶车辆，所述辅助驾驶车辆处于一交叉路口的第一端且即将直行通过所述交叉路口以到达所述交叉路口的第二端，所述辅助执行驾驶装置包括：存储器；以及处理器，与所述存储器连接，所述处理器被配置成：识别所述交叉路口的第一端和第二端的车道的对应关系；以及利用所述交叉路口的第一端和第二端的车道的对应关系确定所述辅助驾驶车辆从所述交叉路口的第一端至其第二端的最安全车道，所述最安全车道指所述辅助驾驶车辆从其当前车道至所述最安全车道的行驶路线与同时通过所述交叉路口的其他车辆的行驶路线交叉最少的车道。
[0014]在一实施例中，所述处理器被进一步配置成：利用交叉路口的第一端和第二端的车道的对应关系判断所述辅助驾驶车辆所在车道在所述第二端是否具有对应的车道；响应于所述辅助驾驶车辆所在车道在所述交叉路口的第二端具有对应的车道，将所述辅助驾驶车辆所在车道在所述交叉路口的第二端的对应车道确定为所述最安全车道；以及响应于所述辅助驾驶车辆所在车道在所述交叉路口的第二端不具有对应的车道，将所述第二端的所有车道中距离所述辅助驾驶车辆所在车道最近的车道确定为所述最安全车道。
[0015]在一实施例中，所述处理器被进一步配置成：响应于所述辅助驾驶车辆所在车道在所述第二端具有多条最近车道，将所述多条最近车道中距离所述第二端的右边线最近的车道确定所述最安全车道。
[0016]在一实施例中，所述处理器被进一步配置成：响应于所述辅助驾驶车辆所在车道
在所述第二端具有多条最近车道，获取所述辅助驾驶车辆在其行驶路线上的下一交叉路口的行驶方向；响应于所述辅助驾驶车辆在所述下一交叉路口右转，将所述多条最近车道中最右侧的车道确定为所述最安全车车道；以及响应于所述辅助驾驶车辆在所述下一交叉路口不是右转，将所述多条最近车道中最左侧的车道确定为所述最安全车车道。
[0017]在一实施例中，所述处理器被进一步配置成：识别所述交叉路口的第一端的直行车道的数量以及第二端的车道的数量；响应于所述交叉路口的第一端的直行车道的数量与所述第二端的车道的数量相同，将所述交叉路口的第一端的直行车道与所述第二端的车道依次对应；以及响应于所述第一端的直行车道的数量与所述第二端的车道的数量不同，将与由所述第一端的任一直行车道的两条车道线的延长线形成的所述第二端的车道确定为所述直行车道的对应车道。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种直行辅助驾驶控制方法，适用于辅助驾驶车辆，所述辅助驾驶车辆处于一交叉路口的第一端且即将直行通过所述交叉路口以到达所述交叉路口的第二端，所述直行辅助驾驶控制方法包括：识别所述交叉路口的第一端和第二端的车道的对应关系；以及利用所述交叉路口的第一端和第二端的车道的对应关系确定所述辅助驾驶车辆从所述交叉路口的第一端至其第二端的最安全车道，所述最安全车道指所述辅助驾驶车辆从其当前车道至所述最安全车道的行驶路线与同时通过所述交叉路口的其他车辆的行驶路线交叉最少的车道。2.如权利要求1所述的直行辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述利用交叉路口的第一端和第二端的车道的对应关系确定所述辅助驾驶车辆从所述交叉路口的第一端至其第二端的最安全车道包括：利用交叉路口的第一端和第二端的车道的对应关系判断所述辅助驾驶车辆所在车道在所述第二端是否具有对应的车道；响应于所述辅助驾驶车辆所在车道在所述交叉路口的第二端具有对应的车道，将所述辅助驾驶车辆所在车道在所述交叉路口的第二端的对应车道确定为所述最安全车道；以及响应于所述辅助驾驶车辆所在车道在所述交叉路口的第二端不具有对应的车道，将所述第二端的所有车道中距离所述辅助驾驶车辆所在车道最近的车道确定为所述最安全车道。3.如权利要求2所述的直行辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述将第二端的所有车道中距离所述辅助驾驶车辆所在车道最近的车道确定为所述最安全车道还包括：响应于所述辅助驾驶车辆所在车道在所述第二端具有多条最近车道，将所述多条最近车道中距离所述第二端的右边线最近的车道确定所述最安全车道。4.如权利要求2所述的直行辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述将第二端的所有车道中距离所述辅助驾驶车辆所在车道最近的车道确定为所述最安全车道还包括：响应于所述辅助驾驶车辆所在车道在所述第二端具有多条最近车道，获取所述辅助驾驶车辆在其行驶路线上的下一交叉路口的行驶方向；响应于所述辅助驾驶车辆在所述下一交叉路口右转，将所述多条最近车道中最右侧的车道确定为所述最安全车车道；以及响应于所述辅助驾驶车辆在所述下一交叉路口不是右转，将所述多条最近车道中最左侧的车道确定为所述最安全车车道。5.如权利要求1所述的直行辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述识别交叉路口的第一端和第二端的车道的对应关系包括：识别所述交叉路口的第一端的直行车道的数量以及第二端的车道的数量；响应于所述交叉路口的第一端的直行车道的数量与所述第二端的车道的数量相同，将所述交叉路口的第一端的直行车道与所述第二端的车道依次对应；以及响应于所述第一端的直行车道的数量与所述第二端的车道的数量不同，将与由所述第一端的任一直行车道的两条车道线的延长线形成的所述第二端的车道确定为所述直行车道的对应车道。6.如权利要求1所述的直行辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述识别交叉路口的第一
端和第二端的车道的对应关系包括：利用高精度地图识别所述交叉路口的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张光荣，
申请(专利权)人：威马智慧出行科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：