【技术实现步骤摘要】
无车道线高速行驶换道决策方法、系统及存储介质
[0001]本专利技术涉及智能驾驶领域，特别是涉及一种在无车道线高速行驶换道决策方法和系统。
技术介绍
[0002]随着近年智能驾驶
的发展，自主换道决策作为ADAS功能在L2级别的基础上的升级功能，在缓解交通拥堵、提高行车安全性等方面有重要作用，具备可量产能力和较大的市场需求，一直备受传统车企、互联网企业和科研院所等机构的关注和技术升级。
[0003]然而，现有技术的自主换道决策均是基于自车能够准确识别车道线，能进行自车车道线判别和目标车辆车道线判别的前提下才能实施。现有技术在自主换道决策功能在车道线不明显或无车道线的高速道路场景的安全性还有待加强，需要一种提升无车道线高速道路场景下的自主换道决策安全性的设计方法。
[0004]中国专利CN201911310441.0公开了一种基于车辆位置、航向的自主换道系统，包括传感器单元，所述传感器单元包括车速传感器和图像采集模块；运算单元，所述运算单元包括模糊自适应PID控制器、换道意图模块和换道方向决策模块；执行单...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无车道线高速行驶换道决策方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，根据车速决定是否激活换道决策；S2，根据目标信息决策执行跟车模式或巡航模式；S3，根据感知的目标信息和道路环境信息检测换道决策前碰撞风险，若无碰撞风险则继续后续判别；S4，根据巡航跟车状态、道路环境信息和碰撞风险计算结果进行逻辑判定是否激活换道决策。2.如权利要求1所述的无车道线高速行驶换道决策方法，其特征在于：在自车车速大于指定阈值时激活换道决策。3.如权利要求1所述的无车道线高速行驶换道决策方法，其特征在于：目标信息包括：感知目标O
i
、识别目标绝对车速V
Abs
、识别目标前车车速V
IV
、识别目标相对车速V
Rltv
、识别目标加速度a
i
、识别目标相对加速度a
Rltv
、识别目标纵向距离S
Long
、识别目标横向距离S
Lat
、前方目标重叠率R
ovlap
和识别车道线L
c
；其中，D
ovlap
为自车与前车目标重叠区域，D为自车区域宽度，D
k
为前车目标区域宽度；道路环境信息包括：车辆尾灯信号和道路边界信息。4.如权利要求3所述的无车道线高速行驶换道决策方法，其特征在于：若不存在感知目标信息，则巡航跟车控制单元执行巡航模式；若存在感知目标信息，则巡航跟车控制单元执行跟车模式。5.如权利要求4所述的无车道线高速行驶换道决策方法，其特征在于：采用以下方式计算碰撞风险时间t
risk
；目标纵向距离S
Long
、最小安全停止距离S
min
、目标相对车速V
Rltv
、目标相对加速度a
Rltv
。6.如权利要求5所述的无车道线高速行驶换道决策方法，其特征在于：执行以下换道决策；S4.1，判别车道线识别是否丢失，若车道线丢失则执行后续判别，否则退出换道决策；S4.2，判别车辆是否处于道路边界内且是否满足一侧道路边界距离大于自车区域宽度，若不满足则退出换道决策，若满足进入下一步判别；S4.3，判别车辆是否处于跟车状态，若不是跟车状态则不退出换道决策，若处于跟车状态进入下一步判别；S4.4，判别前车目标车速是否小于设定的巡航车速，若前车目标车速大于等于巡航车速则退出换道决策，若前车车速小于设定的巡航车速进入下一步判别；S4.5，若存在邻侧目标尾灯，则退出换道决策；若不存在邻侧目标尾灯，进入下一步判
别；S4.6，若重叠率小于等于设定阈值则退出换道决策，若重叠率大于设定阈值进入下一步换道决策；S4.7，若碰撞风险时间小于等于设定的阈值则退出换道决策，若碰撞风险时间大于设定的换道决策碰撞风险时间阈值t
ALC
且该时间不小于前向碰撞预警时间，则激活转向灯执行换道决策。7.一种计算机可读存储介质，其特征在于:其内部存储有一程序，所述程序被执行时用于实现权利要求1
‑
6任意一项所述无车道线高速行驶换道决策方法中的步骤。8.一种无车道线高...
【专利技术属性】
技术研发人员：李昊，何一超，后世昌，童玉伟，田贺，芦畅，
申请(专利权)人：联创汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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