【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人定位和建图，具体而言，涉及一种退化环境下的地图构建方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、实时地图构建技术目前在自动驾驶、无人机、机器人导航等领域应用广泛，该技术可以帮助设备确定自身位置和周围环境的地形和障碍物，这种技术的应用可以在港口、矿山及工作园区产生极高的经济效益。
2、鉴于地图构建技术可以在众多行业产生的巨大经济价值和社会价值，现有技术的算法算法在特征明显的场景效果较好，然而，在退化环境中，比如入场走廊、空旷的场地，即周围环境参照物少、特征不明显、亮度低的地方，会存在很多问题，例如，退化环境会导致传感器处于失效状态，如果仅采用一种传感器处理退化问题，误差较大；几何特征在退化场景失效明显；仅进行一次退化失效检测错误率较高，分层检测和优化可以提高轨迹的准确度等，都会对地图构建精度造成干扰，导致地图构建失败或精度过低。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种退化环境下的地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，可以在退化环境下实现地图的精准构建，...
【技术保护点】
1.一种退化环境下的地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的退化环境下的地图构建方法，其特征在于，所述对所述强度图中的激光点进行几何特征退化检测，得到激光几何位姿的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的退化环境下的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述单应性矩阵获得退化特征阈值的步骤，包括：
4.根据权利要求2所述的退化环境下的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述退化特征阈值获得所述激光几何位姿的步骤，包括：
5.根据权利要求2所述的退化环境下的地图构建方法，其特征在于，所述获得所述激光点的第...
【技术特征摘要】
1.一种退化环境下的地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的退化环境下的地图构建方法，其特征在于，所述对所述强度图中的激光点进行几何特征退化检测，得到激光几何位姿的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的退化环境下的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述单应性矩阵获得退化特征阈值的步骤，包括：
4.根据权利要求2所述的退化环境下的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述退化特征阈值获得所述激光几何位姿的步骤，包括：
5.根据权利要求2所述的退化环境下的地图构建方法，其特征在于，所述获得所述激光点的第一残差的步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的退化环境下的地图构建方法，其特征在于，通过下述公式将所述激光几何位姿和所述激光强度位姿进行融合，得到融合后的位姿：
7.根据权利要求1所述的退化环境下的地图构建...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯贞贞，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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