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本申请实施例提供一种退化环境下的地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取激光点云数据生成的强度图和惯性测量设备的传感器数据；对所述强度图中的激光点进行几何特征退化检测，得到激光几何位姿；根据所述强度图获得激光强度位姿；...
该专利属于广汽埃安新能源汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广汽埃安新能源汽车股份有限公司授权不得商用。

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