一种自动驾驶车辆在无信号路口通行方法技术

本发明专利技术提出一种自动驾驶车辆在无信号路口通行方法，属于车辆自动驾驶技术领域。包括以下步骤：S1.自动驾驶车辆根据导航地图确定当前行驶线路和路口是否有信号灯；S2.自动驾驶车辆通过OBU发送路口没有信号灯的信息至其他车辆，同时减速；S3.指定车辆为路口区域控制中心，由指定车辆控制其他车辆在无信号路口口区域通行。解决现有技术中存在的适用性差和成本低的技术问题，提高了自动驾驶车辆在无信号交叉路口的通行效率，降低了自动驾驶车辆在无信号交叉路口通行的成本，并且减少了在无信号的交叉路口自动驾驶车辆无法自动避让而产生的事故。的事故。的事故。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆在无信号路口通行方法


[0001]本申请涉及无信号路口通行方法，尤其涉及一种自动驾驶车辆在无信号路口通行方法，属于车辆自动驾驶


技术介绍

[0002]在交叉路口无信号灯和路侧边缘计算设备的情况下车辆通行效率低及安全性差，很容易发生交通事故，这一问题也会在自动驾驶的车辆发生。为了解决自动驾驶车辆在无信号的交叉路口中容易产生碰撞的这一问题，有研究人员提出了一种自动驾驶车辆无信号交叉口协调通行控制系统，该系统包括车辆智能体VA和交叉口智能体IA；车辆智能体VA设置在无人驾驶车辆上，用于检测自身所在的无人驾驶车辆是否进入无灯交叉路口区域，若是进入无灯交叉路口区域，向对应的无灯交叉路口区域的交叉口智能体IA发送通过请求信号和车辆的实时状态信息；所述交叉口智能体IA设置在无灯交叉路口区域内，与发送通过请求信号的车辆智能体VA建立无线通信连接，并接收车辆智能体VA的实时状态信息；该方法虽然解决了自动驾驶车辆在无信号的交叉路口中容易产生碰撞的这一问题，但是该方法需要在车辆端和路口端分别安装车辆智能体VA和交叉口智能体IA，在没有安装V本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆在无信号路口通行方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.自动驾驶车辆确定当前行驶线路和路口是否有信号灯；S2.自动驾驶车辆通过OBU发送路口没有信号灯的信息至其他车辆，同时减速；S3.指定车辆为路口区域控制中心，由指定车辆控制其他车辆在无信号路口区域通行。2.根据权利要求1所述一种自动驾驶车辆在无信号路口通行方法，其特征在于，自动驾驶车辆减速距离为：自动驾驶车辆至没有信号灯路口100m内。3.根据权利要求2所述一种自动驾驶车辆在无信号路口通行方法，其特征在于，自动驾驶车辆通过OBU发送路口没有信号灯的信息至其他车辆的同时接收其他车辆发出的反馈信息。4.根据权利要求3所述一种自动驾驶车辆在无信号路口通行方法，其特征在于，自动驾驶车辆通过自身感知设备及其它车辆的反馈信息，确定路口各方向距离此路口段100m范围内的所有的车辆数量信息及车辆流量信息。5.根据权利要求4所述一种自动驾驶车辆在无信号路口通行方法，其特征在于，指定车辆为路口区域控制中心，由指定车辆控制其他车辆在无信号路口区域通行的方法是：包括以下步骤：S31.通过人机交互系统指定车辆作为路口区域控制中心；S32.车辆根据路口的车辆排队信息，把每辆车的通行顺序都发送给每台车；十字路口东、南、西、北，四个方向都有车的情况下，行驶的车辆把各自在十字路口需要行驶的方向信息发送至区域控制中心；行驶方向包括直行、左转、右转或掉头；区域控制中心指挥车辆同行的原则是：根据距离路口近的车辆，优先让其通行；根据东、西、南、北四个方向的车辆流量，优先让车流量小的方向车辆通行；根据东...

【专利技术属性】
技术研发人员：李韧，刘星，辛甜甜，
申请(专利权)人：深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司，
类型：发明
国别省市：