用于控制车辆跨越障碍物的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于控制车辆跨越障碍物的方法，其包括：检测在车辆前方的预给定距离范围内是否存在可跨越障碍物(S1)；如果检测到可跨越障碍物，则识别可跨越障碍物的位置参数和几何尺寸参数(S2)；引入可跨越障碍物的位置参数和几何参数作为控制因素，控制车辆以最小的车身竖直运动量行驶通过所述可跨越障碍物(S3)。本发明专利技术还涉及一种用于控制车辆跨越障碍物的系统和一种计算机程序产品。根据本发明专利技术，驾驶员不再需要时刻观察前方路况以及执行繁琐的制动操作，由此降低了驾驶员的驾驶操作难度，并以成本较低的方式有效地减轻车辆跨越障碍物时的颠簸感，提高车辆乘员的乘坐舒适性，并减少对车辆可能造成的损耗。并减少对车辆可能造成的损耗。并减少对车辆可能造成的损耗。

【技术实现步骤摘要】
用于控制车辆跨越障碍物的方法和系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶和/或辅助驾驶领域，尤其是涉及一种用于控制车辆跨越障碍物的方法，一种用于控制车辆跨越障碍物的系统，以及一种计算机程序产品，其用于至少辅助地实现根据本专利技术所述的方法的步骤。

技术介绍

[0002]当车辆尤其是在城市道路上行驶时经常会行驶通过减速带。尽管这些减速带与车辆车身发生碰撞的可能性较低，但是会影响乘员的乘坐舒适性，尤其是在车辆高速行驶通过减速带的情况下可能对车辆造成一定程度的损耗，这就需要驾驶员提前观察发现减速带，并在适当的时间执行制动操作，使得车辆以合适的速度跨越减速带。这无疑增加了驾驶员的驾驶操作难度。
[0003]因此，如何控制车辆自动地跨越减速度成为目前需要解决的技术难题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种用于控制车辆跨越障碍物的方法，一种用于控制车辆跨越障碍物的系统，以及一种计算机程序产品，以至少部分地解决现有技术中的问题。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供了一种用于控制车辆跨越障碍物的方法，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于控制车辆跨越障碍物的方法，所述方法包括：步骤S1：检测在车辆(1)前方的预给定距离范围内是否存在可跨越障碍物(2)；步骤S2：如果检测到所述可跨越障碍物(2)，则识别所述可跨越障碍物(2)的位置参数和几何尺寸参数；和步骤S3：引入所述可跨越障碍物(2)的位置参数和几何参数作为控制因素，控制所述车辆(1)以最小的车身竖直运动量(W)行驶通过所述可跨越障碍物(2)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述车辆(1)行驶通过所述可跨越障碍物(2)的过程中，计算所述车辆(1)的前轴高度(Z2)随时间的变化过程与所述车辆(1)的后轴高度(Z1)随时间的变化过程的总和，直至所述车辆(1)的前轴高度(Z2)和所述车辆(1)的后轴高度(Z1)均不再变化，由此计算得到所述车辆(1)的车身竖直运动量(W)。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，通过计算所述车辆(1)的前轴高度(Z2)的平方的时间积分获取所述车辆(1)的前轴高度(Z2)随时间的变化过程；和/或通过计算所述车辆的后轴高度(Z1)的平方的时间积分获取所述车辆(1)的后轴高度(Z1)随时间的变化过程。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，控制所述车辆(1)的制动操作参数，使得在所述车辆(1)行驶通过所述可跨越障碍物(2)的过程中所计算的车身竖直运动量(W)最小，其中，所述车辆(1)的制动操作参数包括制动减速度、制动开始时间和/或制动结束时间。5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述可跨越障碍物(2)包...

【专利技术属性】
技术研发人员：李和安，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：