本申请公开了一种车辆控制方法、装置和车辆，属于车辆技术领域。包括：获取目标车辆的当前行驶参数以及当前俯仰角；基于目标车辆的当前俯仰角确定目标车辆是否处于上坡道路；在目标车辆处于上坡道路的情况下，基于当前行驶参数、当前俯仰角，确定目标转角系数；基于目标转角系数以及目标车辆的前轮转角，控制目标车辆调整后轮的转向角度。如此，使得目标车辆在爬坡的过程中，可以连续斜向行驶，以呈现“S型”行驶路线，从而降低目标车辆的转弯半径，提高目标车辆在爬坡时的灵活性，使得目标车辆可以沿着理想的路线更快爬坡。另外，通过后轮转动一定角度可以增大车轮的摩擦力，使得目标车辆不易后溜，从而使得目标车辆更快爬坡。从而使得目标车辆更快爬坡。从而使得目标车辆更快爬坡。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置和车辆
[0001]本申请涉及车辆
，特别涉及一种车辆控制方法、装置和车辆。
技术介绍
[0002]随着科技的发展，技术的进步，驾驶员对车辆的舒适性、安全性、便捷性、驾驶乐趣等需求越来越高，为了满足驾驶员需求，车辆中所提供的功能也越来越多，以实现对车辆的不同控制。
[0003]在特殊场景下，对车辆进行相应的控制可以保证车辆的安全、平稳行驶。比如，在车辆行驶于坡道时，如果坡道较陡，车辆在行驶时就会比较吃力，那么此时对车辆进行相应的控制可以保证车辆平稳通过。
技术实现思路
[0004]本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质，可以在车辆处于上坡时，对车辆后轮的转向角度进行相应调整，从而使得车辆更快爬坡或者更快脱困，以保证车辆的正常行驶。技术方案如下：
[0005]第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
[0006]获取目标车辆的当前行驶参数以及当前俯仰角；
[0007]基于所述当前俯仰角确定所述目标车辆是否处于上坡道路；
[0008]在所述目标车辆处于上坡道路的情况下，基于所述当前行驶参数、所述当前俯仰角，确定目标转角系数，所述目标转角系数用于表示所述目标车辆的前轮转角与后轮转角之间的角度比例；
[0009]基于所述目标转角系数以及所述目标车辆的前轮转角，控制所述目标车辆调整后轮的转向角度。
[0010]在本申请中，先获取目标车辆的行驶参数以及当前俯仰角，之后基于目标车辆的当前俯仰角确定目标车辆是否处于上坡道路，也即是确定目标车辆当前是否在爬坡。在目标车辆处于上坡道路的情况下，说明目标车辆当前正在爬坡，那么可以基于当前行驶参数、当前俯仰角确定目标转角系数，也即是确定目标车辆的前轮转角与后轮转角之间的角度比例。之后，基于目标转角系数以及目标车辆的前轮转角，可以控制目标车辆调整后轮的转向角度。如此，通过在目标车辆处于上坡道路时控制目标车辆调整后轮的转向角度，使得在车辆爬坡的过程中，可以连续斜向行驶，以呈现“S型”行驶路线，并且可以降低目标车辆的转弯半径，提高目标车辆在爬坡时的灵活性，使得目标车辆可以沿着理想的路线更快爬坡。另外，通过后轮转动一定角度可以增大车轮的摩擦力，使得目标车辆不易后溜，从而使得目标车辆更快爬坡。
[0011]可选地，所述基于所述当前俯仰角确定所述目标车辆是否处于上坡道路，包括：
[0012]在所述当前俯仰角大于或等于第一角度阈值的情况下，确定所述目标车辆处于上坡道路；
[0013]在所述当前俯仰角小于所述第一角度阈值的情况下，确定所述目标车辆未处于上坡道路。
[0014]可选地，在所述目标车辆处于上坡道路的情况下，基于所述当前行驶参数、所述当前俯仰角，确定目标转角系数，包括：
[0015]在所述目标车辆处于上坡道路的情况下，判断所述当前俯仰角是否大于第二角度阈值，所述第二角度阈值大于所述第一角度阈值；
[0016]在所述当前俯仰角大于所述第二角度阈值的情况下，基于所述当前行驶参数、所述当前俯仰角，确定所述目标转角系数，所述目标转角系数用于指示所述前轮转角小于所述后轮转角。
[0017]可选地，所述当前行驶参数包括所述目标车辆的当前车速、当前横摆角速度，所述基于所述当前行驶参数、所述当前俯仰角，确定目标转角系数，包括：
[0018]基于所述当前俯仰角、所述当前车速、所述当前横摆角速度，从前后轮转角系数表中获取所述目标转角系数，所述前后轮转角系数表用于指示不同俯仰角、不同车速、不同横摆角速度下所述前轮转角与所述后轮转角之间的角度比例。
[0019]可选地，所述基于所述目标转角系数以及所述目标车辆的前轮转角，控制所述目标车辆调整后轮的转向角度，包括：
[0020]将所述前轮转角乘以所述目标转角系数，得到目标角度；
[0021]控制所述目标车辆将所述后轮的转向角度调整为所述目标角度。
[0022]可选地，所述方法还包括：
[0023]在所述目标车辆未处于上坡道路的情况下，基于所述当前行驶参数确定所述目标车辆是否陷入路面；
[0024]在所述目标车辆陷入路面的情况下，执行上述基于所述当前行驶参数、所述当前俯仰角，确定目标转角系数；以及，基于所述目标转角系数以及所述目标车辆的前轮转角，控制所述目标车辆调整后轮的转向角度的步骤，所述目标转角系数用于指示所述目标车辆的前轮转角小于或等于所述后轮转角。
[0025]可选地，所述当前行驶参数包括所述目标车辆的当前车速、所述目标车辆的当前加速度，所述目标车辆的四个车轮的轮速，所述基于所述当前行驶参数确定所述目标车辆是否陷入路面，包括：
[0026]基于所述当前加速度、重力加速度确定所述目标车辆的当前行驶路面的路面附着系数；
[0027]基于所述当前车速、所述四个车轮的轮速，确定所述目标车辆是否存在至少两个车轮打滑；
[0028]在所述当前行驶路面的路面附着系数处于泥地路面的路面附着系数范围内，且所述目标车辆存在至少两个车轮打滑的情况下，确定所述目标车辆陷入路面。
[0029]可选地，所述方法还包括：
[0030]在所述目标车辆未处于上坡道路的情况下，响应于对所述目标车辆中横向移动功能的开启指令，基于所述当前行驶参数、所述目标车辆的故障信息，控制所述目标车辆将所述后轮的转向角度调整为所述前轮转角。
[0031]第二方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：
[0032]获取模块，用于获取目标车辆的当前行驶参数以及当前俯仰角；
[0033]第一确定模块，用于基于所述当前俯仰角确定所述目标车辆是否处于上坡道路；
[0034]第二确定模块，用于在所述目标车辆处于上坡道路的情况下，基于所述当前行驶参数、所述当前俯仰角，确定目标转角系数，所述目标转角系数用于表示所述目标车辆的前轮转角与后轮转角之间的角度比例；
[0035]第一控制模块，用于基于所述目标转角系数以及所述目标车辆的前轮转角，控制所述目标车辆调整后轮的转向角度。
[0036]可选地，所述第一确定模块用于：
[0037]在所述当前俯仰角大于或等于第一角度阈值的情况下，确定所述目标车辆处于上坡道路；
[0038]在所述当前俯仰角小于所述第一角度阈值的情况下，确定所述目标车辆未处于上坡道路。
[0039]可选地，第二确定模块用于：
[0040]在所述目标车辆处于上坡道路的情况下，判断所述当前俯仰角是否大于第二角度阈值，所述第二角度阈值大于所述第一角度阈值；
[0041]在所述当前俯仰角大于所述第二角度阈值的情况下，基于所述当前行驶参数、所述当前俯仰角，确定所述目标转角系数，所述目标转角系数用于指示所述前轮转角小于所述后轮转角。
[0042]可选地，所述当前行驶参数包括所述目标车辆的当前车速、当前横摆角速度，所述第二确定模块用于：
[0043]基于所述当前俯仰角、所述当前车速、所述当前横摆角本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的当前行驶参数以及当前俯仰角；基于所述当前俯仰角确定所述目标车辆是否处于上坡道路；在所述目标车辆处于上坡道路的情况下，基于所述当前行驶参数、所述当前俯仰角，确定目标转角系数，所述目标转角系数用于表示所述目标车辆的前轮转角与后轮转角之间的角度比例；基于所述目标转角系数以及所述目标车辆的前轮转角，控制所述目标车辆调整后轮的转向角度。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前俯仰角确定所述目标车辆是否处于上坡道路，包括：在所述当前俯仰角大于或等于第一角度阈值的情况下，确定所述目标车辆处于上坡道路；在所述当前俯仰角小于所述第一角度阈值的情况下，确定所述目标车辆未处于上坡道路。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标车辆处于上坡道路的情况下，基于所述当前行驶参数、所述当前俯仰角，确定目标转角系数，包括：在所述目标车辆处于上坡道路的情况下，判断所述当前俯仰角是否大于第二角度阈值，所述第二角度阈值大于所述第一角度阈值；在所述当前俯仰角大于所述第二角度阈值的情况下，基于所述当前行驶参数、所述当前俯仰角，确定所述目标转角系数，所述目标转角系数用于指示所述前轮转角小于所述后轮转角。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前行驶参数包括所述目标车辆的当前车速、当前横摆角速度，所述基于所述当前行驶参数、所述当前俯仰角，确定目标转角系数，包括：基于所述当前俯仰角、所述当前车速、所述当前横摆角速度，从前后轮转角系数表中获取所述目标转角系数，所述前后轮转角系数表用于指示不同俯仰角、不同车速、不同横摆角速度下所述前轮转角与所述后轮转角之间的角度比例。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标转角系数以及所述目标车辆的前轮转角，控制所述目标车辆调整后轮的转向角度，包括：将所述前轮转角乘以所述目标转角系数，得到目标角度；控制所述目标车辆将所述后轮的转向角度调整为所述目标角度。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述目标车...
【专利技术属性】
技术研发人员：马少崇，杨永刚，崔王晋，王东东，景立新，李琦，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。