本发明专利技术公开了一种移动式车底检查机器人，该车底检查机器人由电路控制部分和机械结构部分组成。电路控制部分包括有ＰＣ１０４嵌入式控制板、硬盘、电源转换电路板、无线通信电路板和蓄电池。机械结构部分包括有光路组件、图像采集组件、行走组件和壳体组件。光路组件用于产生扫描时所需的中心波长为４６０ｎｍ的光，该光照射在车底后，再反射回反射镜上，最后通过反射镜将反射光投射至图像采集组件中的鱼眼镜头上。本发明专利技术机器人解决了现有固定式车底移动机器人不能适应多变环境下对车底进行危险物品的检查。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人，更特别地说，是指一种适用于对车辆底部进行检查的移动式车底检查机器人。
技术介绍
小型移动机器人因结构紧凑、重量轻、易于携带、功耗小等优点，在军事、探险、宇航等领域得到了越来越多的应用。随着世界范围反恐形势的严峻，汽车炸弹袭击事件不断增多，因此安全检查部门对重大活动的汽车检查也逐步升级，由过去仅检查车内和车箱，升级为对包括车底的全方位检查。因此，车底图像检査系统成为一种迫切需求的安全检查设备。目前，对于车底的检査是将检查装置安装在停车库(场)的地面上，该种检查装置为固定式，是通过车的移动来实现对车底的检查，对被检查车的车速有一定的要求。该地面固定式的检查装置不适合于露天、以及任意停靠在路边的车辆进行车底的安全检查。参见图1所示，车底图像检査系统一般包括有车底现场服务器和车底检査执行机构，车底现场服务器与车底检查执行机构可以采用有线或无线方式进行数据交互。车底现场服务器主要用于对车底检查执行机构进行下发指令控制进行数据采集，同时将车底检查执行机构检査到的车底信息上传给车底现场服务器,车底现场服务器对接收到的车底信息进行分析，从而得到此车的车底是否携带有危险物品。对于车底检查执行机构由电路控制部分和机械结构部分组成，电路控制部分是采用电子元器件组建的电路板， 一方面用于实现与车底现场服务器进行数据交互，另一方面根据接收的指令对机械结构部分进行图像获取控制。发 明 内 容为了解决现有固定式车底移动机器人不能适应多变环境下对车底进行危险物品的检査，本专利技术提出一种非固定式的移动式车底检查机器人。该机器人中的机械结构部分接受车底现场服务器以无线方式下发控制指令(行走指令、图像釆集指令)进行直线行走和图像采集，图像的釆集使用了移动逐行扫描方式对车底进行髙速成像的安全检查。成像机制釆用线阵CCD方式，而不同于普通的面阵CCD成像方式，因而具有扫描速度快，成象清晰度高的特点。采用差速四轮机构带动图像采集组件移动，以较快的速度通过车的底盘，同时完成车底图像釆集作业。本专利技术是一种能够对车底进行高速成像并安全检查的移动式车底检查机器人，该车底检査机器人由电路控制部分和机械结构部分组成。电路控制部分包括有PC104嵌入式控制板、硬盘、电源转换电路板、无线通信电路板和蓄电池，在本专利技术中，对于电路控制部分仅说明其在机械结构部分上的位置，而电路控制部分是采用电子元器件组建的电路板，其能够实现的性能可以根据该机器人最终需要达到的目标进行设计。机械结构部分包括有光路组件、图像采集组件、行走组件和壳体组件。行走组件用于在伺服电机的驱动下，通过同步带传动车轮行走，从而实现本专利技术车底检查机器人在移动形式下对车底进行安全检査。行走组件的转弯、前进、后退通过PC104嵌入式控制板下发差速指令给驱动器实现。光路组件用于产生扫描时所需的中心波长为460"m的光，该光照射在车底后，再反射回反射镜上，最后通过反射镜将反射光投射至图像釆集组件中的鱼眼镜头上。壳体组件一方面用于将光路组件、图像釆集组件、行走组件进行相对位置的布局，另一方面作为本专利技术车底检查机器人的外部包装。本专利技术的移动式车底检查机器人优点在于(1) 运用车辆不动，机器人移动的静动模式对车底进行检查，使得对车辆底盘的检查更加灵活，适应更多样化的使用范围。(2) 采用机器人移动通过车底的同时并完成图像的逐行扫描采集，提高了对车底检查的效率。(3) 车底图像运用了线阵CCD成象技术，成象速度快、清晰度高。(4) 机器人的结构体与上位机采用无线联络方式，使得机器人行动更加厍活。省略了现场布线带来的问题。(5) 采用差速四轮机构实现了机器人的方向控制。附图说明图1是一般车底检查机器人的组成示意图。图2是本专利技术移动式车底检査机器人机械结构部分的外部结构图。图2A是本专利技术移动式车底检査机器人机械结构部分的另一视角外部结构图。图2B是未装配上盖的本专利技术移动式车底检查机器人内部的布局结构图。图3是本专利技术壳体组件中上盖的结构图。图3A是本专利技术壳体组件中底板的结构图。图4是本专利技术行走组件中左驱动单元的主动部分的分解图。图4A是本专利技术行走组件中左驱动单元的从动部分的分解图。图4B是本专利技术行走组件中右驱动单元的主动部分的分解图。图4C是本专利技术行走组件中右驱动单元的从动部分的分解图。图中 1A,PC104嵌入式控制板1B.硬盘 1C.电源转换电路板1D.无线通讯电路板1E.蓄电池l.光路组件ll.反射镜12.A第一HID氤气灯13.B第一HID氙气灯14.C第一HID氤气灯2.图像采集组件21.鱼眼镜头22.线性CCD照相机23.A红外探头24.B红外探头3.行走组件311.A伺服电机312.A同步带313.A车轮313&.车轮孔314.B车轮314&.车轮孔315.A驱动器316.A阶梯轴316八2滚珠轴承316B.B滚珠轴承316CA锁紧螺母317.主动带轮318.A联轴器319.从动带轮320.B阶梯轴320A.C滚珠轴承320B.D滚珠轴承320C.B锁紧螺母321.B伺服电机322.B同步带323.C车轮323a.车轮孔324.D车轮324a.车轮孔325.B驱动器326.B阶梯轴326九￡滚珠轴承326B.F滚珠轴承326C.C锁紧螺母327.主动带轮328.B联轴器329.从动带轮330.B阶梯轴330A.G滚珠轴承330B.H滚珠轴承330C.D锁紧螺母4.壳体组件4A廢链41.上盖413.A侧板面41b.B侧板面41c.前板面41d.后板面4U.电源开关412.充电接口413.工作指示灯401.A风扇402.B风扇403.C风扇404.D风扇405.长槽406.A圆孔407.B圆孔401aA方孔402a.B方孔403a.C方孔404a.D方孔42.底板42a.前端42b.后端42c.左板面42cl右板面42A,第一U形座42A-1.D通孔42A-2.E通孔42B.第二U形座42B-LA通孔42B-2.B通孔42C.第三U形座42C-1.I通孔42C-2.J通孔42D.第四U形座42D-1.F通孔42D-2.G通孔42E.A电机安装座42E-1.C通孔42F.B电机安装座42F-1.H通孔42G.摄像头安装座421.长方形A孔422.长方形B孔423.长方形C孔424.长方形D孔425.A螺纹孔426.B螺纹孔427.C螺纹孔428.D螺纹孔429.E螺纹孔430.F螺纹孔431.G螺纹孔432.H螺纹孔433.A螺纹孔组434.B螺纹孔组435.凸台436.1螺纹孔437.J螺纹孔438.K螺纹孔43.有机玻璃44.A连接板45.B连接板46.C连接板461.横板具体实施例方式下面将结合附图对本专利技术做进一步的详细说明。参见图2、图2A、图2B所示，本专利技术是一种能够对车底进行高速成像并安全 检查的移动式车底检查机器人，该车底检查机器人由电路控制部分和机械结构部分组 成。电路控制部分包括有PC104嵌入式控制板1A、硬盘1B、电源转换电路板1C、 无线通信电路板1D和蓄电池1E，在本专利技术中，对于电路控制部分仅说明其在机械 结构部分上的位置，而电路控制部分是采用电子元器件组建的电路板，其能够实现的 性能可以根据该机器人最终需要达到的目标进行设计。机本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种移动式车底检查机器人，该车底检查机器人由电路控制部分和机械结构部分组成；电路控制部分包括有ＰＣ１０４嵌入式控制板（１Ａ）、硬盘（１Ｂ）、电源转换电路板（１Ｃ）、无线通信电路板（１Ｄ）和蓄电池（１Ｅ），其特征在于：所述的机械结构部分包括有光路组件（１）、图像采集组件（２）、行走组件（３）和壳体组件（４）； 光路组件（１）用于产生扫描时所需的中心波长为４６０ｎｍ的光，该光照射在车底后，再反射回反射镜（１１）上，最后通过反射镜（１１）将反射光投射至图像采集组件（２）中的鱼Ｂ）安装在第一Ｕ形座（４２Ａ）的Ｅ通孔（４２Ａ－２）中，Ｃ滚珠轴承（３２０Ａ）与Ｄ滚珠轴承（３２０Ｂ）之间是从动带轮（３１９），Ｂ阶梯轴（３２０）的一端连接上Ｂ锁紧螺母（３２０Ｃ），Ｂ阶梯轴（３２０）的另一端顺次穿过Ａ车轮（３１３）的车轮孔（３１３ａ）、Ｄ滚珠轴承（３２０Ｂ）、从动带轮（３１９）后套接在Ｃ滚珠轴承（３２０Ａ）上；左行走单元在Ａ伺服电机（３１１）的驱动下使得Ａ阶梯轴（３１６）带动主动带轮（３１７）和Ｂ车轮（３１４）转动，在Ａ同步带（３１２）的作用下，从动带轮（３１９）也转动，进而Ａ车轮（３１３）转动； 右行走单元中Ｂ伺服电机（３２１）安装在Ｂ电机安装座（４２Ｆ）上，Ｂ伺服电机（３２１）的输出轴穿过Ｂ电机安装座（４２Ｆ）上的Ｈ通孔（４２Ｆ－１）后套接在Ｂ联轴器（３２８）的一端上，Ｂ联轴器（３２８）的另一端套接有Ｃ阶梯轴（３２６）的一端上；Ｃ阶梯轴（３２６）的另一端顺次穿过Ｅ滚珠轴承（３２６Ａ）、主动带轮（３２７）、Ｆ滚珠轴承（３２６Ｂ）和Ｄ车轮（３２４）的车轮孔（３２４ａ）后连接上Ｃ锁紧螺母（３２６Ｃ），Ｅ滚珠轴承（３２６Ａ）安装在第四Ｕ形座（４２Ｄ）的Ｂ通孔（４２Ｄ－２）中，Ｆ滚珠轴承（３２６Ｂ）安装在第四Ｕ形座（４２Ｄ）的Ａ通孔（４２Ｄ－１）中，主动带轮（３２７）安装在Ｅ滚珠轴承（３２６Ａ）与Ｆ滚珠轴承（３２６Ｂ）之间，主动带轮（３２７）与从动带轮（３２９）之间套接有Ｂ同步带（３２２）；Ｇ滚珠轴承（３３０Ａ）安装在第三Ｕ形座（４２Ｃ）的Ｈ通孔（４２Ｃ－１）中，Ｈ滚珠轴承（３３０Ｂ）安装在第三Ｕ形座（４２Ｃ）的Ｊ通孔（４２Ｃ－２）中，Ｇ滚珠轴承（３３０Ａ）与Ｈ滚珠轴承（３３０Ｂ）之间是从动带轮３２９，Ｄ阶梯轴（３３０）的一端连接上Ｄ锁紧螺母（３３０Ｃ），Ｄ阶梯轴（３３０）的另一端顺次穿过Ｃ车轮（３２３）的车轮孔（３２３ａ）、Ｈ滚珠轴...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：梁建宏，李毅，王田苗，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
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