一种地轨式桁架机器人使用的机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其包括桁架固定台，桁架固定台的下方安装底座，底座的末端连接第一关节臂，第一关节臂的驱动端转动设置大臂，大臂的末端与第二关节臂可转动连接，第二关节臂的末端设置焊枪组件；本实用新型专利技术采用倒置安装结构，底座倒置固设于桁架固定台下方，底座直接连接第一关节臂、大臂、第二关节臂、焊枪组件，线缆外置固定机壳表面，各部件钢构均使用钛合金，整体结构紧凑，减少了其他钢构结构件，降低了本身的负载，相比现有技术的机械手更轻量化，因此在投入桁架线性作业机器人中能够避免因为大体积、高载荷引起的线性偏移、刚性冲击、行走不稳定等因素。不稳定等因素。不稳定等因素。

【技术实现步骤摘要】
一种地轨式桁架机器人使用的机械手


[0001]本技术涉及机械手
，尤其是一种地轨式桁架机器人使用的机械手。

技术介绍

[0002]地轨式桁架机器人是一个三轴导轨系统，焊接机械手固定在动力滑台上并因此可以线性移动；末端执行的动力滑台通过配置的三轴X、Y、Z空间直线移动机构进行移动，控制通过集成了外部动力轴的机器人控制柜控制系统进行。
[0003]地轨式桁架机器人在线性搬运后，需要将一些金属件或金属板的连接部分进行固定连接，即焊接，这种焊接又大都采用手工焊接，手工焊接的质量取决于焊工的技术水平和操作时的发挥状态，焊接质量不稳定，工人劳动强度大，容易疲劳，直接影响产品的制造质量，而且焊接时产生的烟雾对操作人员的呼吸系统产生损害；因此，需要配套机械手安装在动力滑台以完成焊接工作。现有的智能工业焊接臂能够直接配套地轨或者变位机进行焊接工作，然而应用于地轨桁架上时，由于大体积、大重量比的机械臂载荷要求非常高，三轴桁架的线性移动会受到影响，因此则需要提出一种结构轻量化的焊接机械手。

技术实现思路

[0004]本申请针对上述现有技术中的缺点，提供一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其具有多个焊接自由度，且具有结构轻量化的特点，能够良好地配套地轨式桁架机器人使用。
[0005]本技术解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
[0006]一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其包括桁架固定台，所述桁架固定台的下方安装底座，底座的末端连接第一关节臂，所述第一关节臂的驱动端转动设置大臂，所述大臂的末端与第二关节臂可转动连接，所述第二关节臂的末端设置焊枪组件。
[0007]进一步地，所述桁架固定台被配置为倒置安装型。
[0008]进一步地，所述底座包括其本体的机壳以及内置于其内部的第一伺服电机，所述第一伺服电机的驱动端与第一关节臂转动连接。
[0009]进一步地，所述大臂本体的首尾端均具有与电机驱动端转动连接的轴承，所述大臂的外表面设置有用于固定走线的固定座。
[0010]进一步地，所述第二关节臂包括一个L型的肘架，肘架一端固设有第二驱动件，所述第二驱动件与所述大臂转动连接，肘架的另一端固设有第三驱动件，所述第三驱动件与所述焊枪组件转动连接。
[0011]进一步地，所述第二驱动件以及第三驱动件为伺服电机。
[0012]进一步地，所述焊枪组件为氩弧焊自动焊枪。
[0013]本技术的有益效果如下：
[0014]相比现有技术，本技术采用倒置安装结构，底座倒置固设于桁架固定台下方，底座直接连接第一关节臂、大臂、第二关节臂、焊枪组件，线缆外置固定机壳表面，各部件钢
构均使用钛合金，整体结构紧凑，减少了其他钢构结构件，降低了本身的负载，相比现有技术的机械手更轻量化，因此在投入桁架线性作业机器人中能够避免因为大体积、高载荷引起的线性偏移、刚性冲击、行走不稳定等因素。
附图说明
[0015]图1为本技术的第一视角立体示意图；
[0016]图2为本技术的第二视角立体示意图。
[0017]其中：1、桁架固定台；2、底座；3、第一关节臂；4、大臂；5、第二关节臂；6、焊枪组件；41、轴承；42、固定座；43、线缆；51、肘架；52、第二驱动件；53、第三驱动件。
具体实施方式
[0018]下面结合附图，说明本技术的具体实施方式。
[0019]如图1至图2所示，一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其包括桁架固定台1，桁架固定台1的下方安装底座2，底座2的末端连接第一关节臂3，第一关节臂3的驱动端转动设置大臂4，大臂4的末端与第二关节臂5可转动连接，第二关节臂5的末端设置焊枪组件6。
[0020]在一些实施例中桁架固定台1被配置为倒置安装型。
[0021]在一些实施例中底座2包括其本体的机壳以及内置于其内部的第一伺服电机，图中未示出，第一伺服电机的驱动端与第一关节臂3转动连接。
[0022]在一些实施例中，大臂4本体的首尾端均具有与电机驱动端转动连接的轴承41，所述大臂4的外表面设置有用于固定走线的固定座42。
[0023]在一些实施例中第二关节臂5包括一个L型的肘架51，肘架51一端固设有第二驱动件52，所述第二驱动件52与所述大臂4转动连接，肘架51的另一端固设有第三驱动件53，所述第三驱动件53与所述焊枪组件6转动连接。
[0024]在一些实施例中，第一驱动件、第二驱动件52以及第三驱动件53均为伺服电机，当然，能够理解的是本技术中的驱动件还能够为其他形式的驱动模式，在需要焊接手进行转动的时候，启动电机，通过控制伺服电机从而实现自动化作业。
[0025]在一些实施例中，焊枪组件6包括但不限于使用氩弧焊自动焊枪，作为其中一个实施例，氩弧焊适用于碳钢、合金钢、不锈钢、难熔金属铝及铝镁合金、铜及铜合金、钛及钛合金，以及超薄板的焊接；氩弧焊的优点很多，焊接时无焊渣、无飞溅，因此，作为以氩弧焊作为焊枪组件6的焊接机械手，在配合地轨式桁架机器人的使用工况中，能够取得轻负载、焊接精度高的效果。
[0026]本技术的工作原理：桁架固定台1为本申请提供的机械手与桁架线性机构执行末端连接的钢构件，桁架固定台1通过螺栓等连接件固定在执行末端后，机械手能够在地轨式桁架机器人的X、Y、Z三轴线性移动控制下进行行走，机械手本体在PLC控制端的控制下，控制电机动作，从而控制底座2、第一关节臂3、大臂4、第二关节臂5进行旋转、转动等自由度的自动化作业，控制焊枪组件6进行焊接作业。
[0027]以上描述仅为对本技术的解释，不是对技术的限定，本技术所限定的范围参见权利要求，在本技术的保护范围之内，可以作任何形式的修改或替换。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其特征在于：包括桁架固定台(1)，所述桁架固定台(1)的下方安装底座(2)，底座(2)的末端连接第一关节臂(3)，所述第一关节臂(3)的驱动端转动设置大臂(4)，所述大臂(4)的末端与第二关节臂(5)可转动连接，所述第二关节臂(5)的末端设置焊枪组件(6)。2.如权利要求1所述的一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其特征在于：所述桁架固定台(1)被配置为倒置安装型。3.如权利要求1所述的一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其特征在于：所述底座(2)包括其本体的机壳以及内置于其内部的第一伺服电机，所述第一伺服电机的驱动端与第一关节臂(3)转动连接。4.如权利要求1所述的一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其特征在于：所述大臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵宇，迟志朋，
申请(专利权)人：无锡鑫金雨智能制造有限公司，
类型：新型
国别省市：