【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及搬运机器人，尤其是涉及一种水平多关节机器人。
技术介绍
1、水平多关节机器人是一个基于多自由度的搬运机器人，如四个轴和四个运动自由度的为四轴搬运机器人，其具有x,y,z方向的平动自由度和绕z轴的转动自由度。
2、传统的搬运机器人，z轴升降组件是以沿高度方向设置的大行程立柱为主体，x轴组件为以横向方向的底梁为主体设置的线性移动组件，两者之间还安装用于驱动立柱旋转的腕部，腕部主要包括电机、减速机、齿轮组以及壳体等主体部件，存在的缺陷是：传统的腕部结构是将电机、减速机安装在x轴组件的滑台上，通过齿轮传动传递扭矩，因此在x轴组件的滑台上表面相对立柱底部之间需要设计较长的轴向安装距离，一方面结构不够紧凑，另一方面由于驱动部分需要传递大扭矩，电机直接通过紧固件安装在对应的安装对面上，安装方式不够稳固，驱动端的冲击振动间接影响了搬运动作的稳定性。
技术实现思路
1、本申请针对上述现有技术中的缺点，提供一种水平多关节机器人，轴向安装距离更短，其驱动部分、传动部分完全内置其中，极大地简化了腕部结构；驱动部分通过减震座安装，减震座的水平、垂直方向均增加了双向连接座，进一步保证了驱动部分在震动工况下的稳定性。
2、本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
3、一种水平多关节机器人，其包括用于提供x轴方向平面自由度的x轴组件、用于提供z轴方向平面自由度的z轴组件以及设置在z轴组件自由端上的c轴组件；所述x轴组件与z轴组件之间还设置有腕部组件，所述腕
4、进一步地，所述驱动单元包括腕部电机以及腕部减速机。
5、进一步地，还包括固定组件，所述固定组件包括减震座以及至少一个双向连接座，所述连接法兰的表面内嵌成型有安装位，所述腕部减速机通过减震座固设在安装位上，所述双向连接座沿水平方向固定连接在减震座一侧、沿垂直方向固定连接在连接法兰上。
6、进一步地，所述传动单元包括设置在腕部壳体内径的内齿轮以及设置在驱动单元驱动端的直齿齿轮。
7、进一步地，所述x轴组件包括底梁、滑动设置在底梁上的第一滑台，所述底梁的两边上沿设置第一导轨，所述第一滑台通过多个第一滑座滑动设置在第一导轨上，所述底梁的任意一侧内沿设置有第一齿条，所述第一滑台上设置有第一电机，所述第一电机的驱动端通过第一齿轮啮合于所述第一齿条，还包括设置在第一滑台移动路径上的自润滑组件、限位组件以及拖链组件。
8、进一步地，所述z轴组件包括立柱、沿高度方向滑动设置在立柱上的第二滑台，所述立柱的前部两边沿设置有第二导轨，所述第二滑台通过多个第二滑座滑动设置在第二导轨上，所述第二导轨的任意一侧边沿还设置有第二齿条，所述第二滑台上设置有第二电机，所述第二电机的驱动端通过设置第二齿轮于所述第二齿条，还包括设置在第二滑台移动路径上的自润滑组件、限位组件以及拖链组件。
9、进一步地，所述自润滑组件包括注油机、连接于注油机的分油器以及设置在滑台下方的毛毡轮，所述分油器通过油管连接于毛毡轮。
10、进一步地，还包括风琴罩。
11、进一步地，所述c轴组件包括沿水平方向设置、依次连接于z轴组件自由端的第一旋转组件和第二旋转组件。
12、进一步地，所述第一旋转组件和第二旋转组件均包括小臂、开设在小臂一端的安装腔、设置在安装腔内的第三电机，每个第三电机还连接有第三减速机，所述第二旋转组件的一端连接于所述第一旋转组件的第三减速机输出端，所述第一旋转组件和第二旋转组件之间通过波纹管走线。
13、本专利技术的有益效果如下：
14、相对现有技术，本专利技术的腕部的轴向安装距离更短，腕部结构更为紧凑、结构更为合理简单；采用内啮合齿轮传动，腕部轴向方向的安装结构仅包括底座以及腕部壳体，其驱动部分、传动部分完全内置其中，极大地简化了腕部结构。
15、相对现有技术，本专利技术的腕部组件中驱动部分安装在连接法兰上，连接法兰与立柱连接，避免直接连接在z轴组件的立柱底部，从而断绝了震动的传导；对于x轴组件，驱动部分通过减震座安装，同时减震座的水平、垂直方向均增加了双向连接座，进一步保证了驱动部分在震动工况下的稳定性。
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1.一种水平多关节机器人，其特征在于：包括用于提供X轴方向平面自由度的X轴组件(1)、用于提供Z轴方向平面自由度的Z轴组件(2)以及设置在Z轴组件(2)自由端上的C轴组件(8)；
2.如权利要求1所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：所述驱动单元包括腕部电机(34)以及腕部减速机(35)。
3.如权利要求2所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：还包括固定组件，所述固定组件包括减震座(36)以及至少一个双向连接座(37)，所述连接法兰(32)的表面内嵌成型有安装位(38)，所述腕部减速机(35)通过减震座(36)固设在安装位(38)上，所述双向连接座(37)沿水平方向固定连接在减震座(36)一侧、沿垂直方向固定连接在连接法兰(32)上。
4.如权利要求1所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：所述传动单元包括设置在腕部壳体(33)内径的内齿轮(39)以及设置在驱动单元驱动端的直齿齿轮(40)。
5.如权利要求1所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：所述X轴组件(1)包括底梁(11)、滑动设置在底梁(11)上的第一滑台(12)，所
6.如权利要求1所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：所述Z轴组件(2)包括立柱(21)、沿高度方向滑动设置在立柱(21)上的第二滑台(22)，所述立柱(21)的前部两边沿设置有第二导轨(23)，所述第二滑台(22)通过多个第二滑座(24)滑动设置在第二导轨(23)上，所述第二导轨(23)的任意一侧边沿还设置有第二齿条(27)，所述第二滑台(22)上设置有第二电机(25)，所述第二电机(25)的驱动端通过设置第二齿轮(26)于所述第二齿条(27)，还包括设置在第二滑台(22)移动路径上的自润滑组件(4)、限位组件(5)以及拖链组件(6)。
7.如权利要求5或6所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：所述自润滑组件(4)包括注油机(41)、连接于注油机(41)的分油器(42)以及设置在滑台下方的毛毡轮(43)，所述分油器(42)通过油管连接于毛毡轮(43)。
8.如权利要求5或6所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：还包括风琴罩(7)。
9.如权利要求1所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：所述C轴组件(8)包括沿水平方向设置、依次连接于Z轴组件(2)自由端的第一旋转组件和第二旋转组件。
10.如权利要求9所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：所述第一旋转组件和第二旋转组件均包括小臂(81)、开设在小臂(81)一端的安装腔(82)、设置在安装腔(82)内的第三电机(83)，每个第三电机(83)还连接有第三减速机(84)，所述第二旋转组件的一端连接于所述第一旋转组件的第三减速机(84)输出端，所述第一旋转组件和第二旋转组件之间通过波纹管(85)走线。
...【技术特征摘要】
1.一种水平多关节机器人，其特征在于：包括用于提供x轴方向平面自由度的x轴组件(1)、用于提供z轴方向平面自由度的z轴组件(2)以及设置在z轴组件(2)自由端上的c轴组件(8)；
2.如权利要求1所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：所述驱动单元包括腕部电机(34)以及腕部减速机(35)。
3.如权利要求2所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：还包括固定组件，所述固定组件包括减震座(36)以及至少一个双向连接座(37)，所述连接法兰(32)的表面内嵌成型有安装位(38)，所述腕部减速机(35)通过减震座(36)固设在安装位(38)上，所述双向连接座(37)沿水平方向固定连接在减震座(36)一侧、沿垂直方向固定连接在连接法兰(32)上。
4.如权利要求1所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：所述传动单元包括设置在腕部壳体(33)内径的内齿轮(39)以及设置在驱动单元驱动端的直齿齿轮(40)。
5.如权利要求1所述的一种水平多关节机器人，其特征在于：所述x轴组件(1)包括底梁(11)、滑动设置在底梁(11)上的第一滑台(12)，所述底梁(11)的两边上沿设置第一导轨(13)，所述第一滑台(12)通过多个第一滑座(14)滑动设置在第一导轨(13)上，所述底梁(11)的任意一侧内沿设置有第一齿条(17)，所述第一滑台(12)上设置有第一电机(15)，所述第一电机(15)的驱动端通过第一齿轮(16)啮合于所述第一齿条(17)，还包括设置在第一滑台(12)移动路径上的自润滑组件(4)、限位组件(5)以及拖链组件(6)。
6.如权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵宇，左佳豪，
申请(专利权)人：无锡鑫金雨智能制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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