【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人控制，具体地说，涉及一种跟踪仪稳态测量控制方法。
技术介绍
1、随着科学与技术的发展，工业机器人的应用领域也不断扩大，现阶段我国工业机器人市场潜力巨大。在机器人的使用过程中，如果需要对机器人的点位信息进行高精度提取，那么激光跟踪仪以及靶球将作为不可或缺的设备。
2、具体而言，靶球固定在机器人上，并随着机器人动作。激光跟踪仪通过向靶球发射激光，并接收靶球的反射光实现对靶球进行定位。目前存在的问题是靶球在机器人末端法兰盘运动过程中，难免会发生光线遮挡或者入射激光角度超出了靶球可接受的入射角，容易发生断光现象，无法实现靶球的自动测量定位，影响测量进度，在对发生激光遮挡的位置更是无法完成测量。
3、当发生断光时需要工作人员人工引光，因激光强度较大对工作人员引光时存在一定的危险性，牵引目标靶球进行移动时要保证靶球的位置和角度确保激光能顺利反射，操作带有一定的难度，造成测量效率低下。对于一些高难度点，人工引光一次无法达到。
4、此外，目前一般设置一个靶球，由于其无法测量点位的姿态信息，已无法满...
【技术保护点】
1.一种跟踪仪稳态测量控制方法，其特征在于，待测的机器人连接有法兰盘，所述法兰盘的末端通过工具固定有多个靶球，工具坐标系与各靶球坐标系相互平行，且工具坐标系的原点位于各靶球坐标系原点的中心；
2.根据权利要求1所述的跟踪仪稳态测量控制方法，其特征在于，步骤11包括：
3.根据权利要求2所述的跟踪仪稳态测量控制方法，其特征在于，步骤114中还包括对法兰盘坐标系E的Y方向向量进行修正的步骤，修正后为
4.根据权利要求2所述的跟踪仪稳态测量控制方法，其特征在于，步骤12包括：
5.根据权利要求4所述的跟踪仪稳态测量控制方法，其...
【技术特征摘要】
1.一种跟踪仪稳态测量控制方法，其特征在于，待测的机器人连接有法兰盘，所述法兰盘的末端通过工具固定有多个靶球，工具坐标系与各靶球坐标系相互平行，且工具坐标系的原点位于各靶球坐标系原点的中心；
2.根据权利要求1所述的跟踪仪稳态测量控制方法，其特征在于，步骤11包括：
3.根据权利要求2所述的跟踪仪稳态测量控制方法，其特征在于，步骤114中还包括对法兰盘坐标系e的y方向向量进行修正的步骤，修正后为
<...【专利技术属性】
技术研发人员：宣海，王展欣，李国豪，邢秀奎，庞凯瑞，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。