一种用于桁架机器人的X轴行走机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于桁架机器人的X轴行走机构，其包括沿X轴设置的传动直线导轨、滑动设置于传动直线导轨上的X轴滑台、固设于X轴滑台的顶部且驱动端向下贯穿X轴滑台的驱动件；及传动机构，其包括沿传动直线导轨轴向设置的齿条以及安装在驱动件驱动端的齿轮，齿条与齿轮相啮合以进行传动；及安装设置于传动直线导轨一侧的线缆防护拖链机构、固设于X轴滑台一端的限位机构、安装于X轴滑台顶部的自动注油机构；本实用新型专利技术以齿轮、齿条为传动形式，驱动滑台在传动直线导轨上导向行走，双侧的导轨布置能够让滑台获得更大的导向附着力，从而使得运动更为稳定，同时齿轮齿条的传动形式保证了行走的高精度。证了行走的高精度。证了行走的高精度。

【技术实现步骤摘要】
一种用于桁架机器人的X轴行走机构


[0001]本技术涉及桁架机器人
，具体涉及一种用于桁架机器人的X轴行走机构。

技术介绍

[0002]桁架机器人属于线性移动机器人或者设备，又称大型的直角坐标机器人或龙门式机器人，其工作的行为方式主要是通过完成沿着X轴、Y轴及Z轴上的线性运动来进行的。
[0003]如公开号为(CN215240840U)的中国专利申请中，其指出了X轴方向上的运动需要具有很好的运动稳定性才能满足整体运动的稳定性，由此X轴方向上运动的稳定性是影响桁架机器人在运行过程中的精度和使用寿命重要因素；同时，该专利申请提出了一种应用于龙门式的桁架机器人的X轴运动机构。
[0004]而在针对多机械手的桁架机器人如用于车轴搬运的多机械手的桁架机器人，由于其设置了多个机械手在长距离的X轴运动行走过程中，如何解决机械手在X轴方向上运动的稳定性成为了待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请针对上述现有技术中的缺点，提供了一种结构合理的用于桁架机器人的X轴行走机构，以齿轮、齿条为传动形式，驱动滑台在传动直线导轨上导向行走，双侧的导轨布置能够让滑台获得更大的导向附着力，从而使得运动更为稳定，同时齿轮齿条的传动形式保证了行走的高精度；同时，配置了注油、限位、拖链等机构辅助提升了运行的稳定性。
[0006]本技术所采用的技术方案如下：
[0007]一种用于桁架机器人的X轴行走机构，其包括沿X轴设置的传动直线导轨，还包括：
[0008]X轴滑台，其滑动设置于传动直线导轨上，用于承载其他零部件并沿X轴方向线性移动；
[0009]驱动件，其固设于X轴滑台的顶部且驱动端向下贯穿X轴滑台，用于提供驱动力；
[0010]传动机构，其包括沿传动直线导轨轴向设置的齿条以及安装在驱动件驱动端的齿轮，所述齿条与齿轮相啮合以进行传动；
[0011]线缆防护拖链机构，其安装设置于传动直线导轨的一侧；
[0012]限位机构，其固设于X轴滑台的一端；
[0013]自动注油机构，其安装于X轴滑台的顶部，用于随动传动机构进行润滑。
[0014]进一步的，所述传动直线导轨的水平侧以及垂直面外侧均设布置行走导轨。
[0015]进一步的，所述X轴滑台呈L形截面设计，包括其本体、沿其水平侧底面设置的多个滑座以及沿其垂直侧内壁设置的多个滑座，所述滑座与传动直线导轨滑动连接。
[0016]进一步的，所述驱动件为伺服电机。
[0017]进一步的，所述线缆防护拖链机构包括安装于传动直线导轨一侧的X轴拖链行走槽以及随动于X轴滑台的线缆拖链。
[0018]自动注油机构包括设置于X轴滑台上的注油机，还包括开设在X轴滑台本体上的通孔，通孔向下贯穿并设置有注油管，注油管的底部通过设置润滑毛毡对传动机构进行润滑。
[0019]润滑毛毡的外廓与齿条相啮合以能够在X轴滑台移动时进行滚动润滑。
[0020]特别的是的，还包括设置于X轴滑台垂直面的动力滑台，动力滑台的轴向长度小于X轴滑台的轴向长度，动力滑台设置于X轴滑台的垂直面，用于安装Y轴、Z轴的运动机构，以形成三轴线性导轨，在三个自由度能够进行线性移动，末端设置机械手，机械手用于抓取和卸载待运输产品如车轴，从而满足桁架机器人的待运输产品搬运工作。
[0021]本技术的有益效果如下：
[0022]1.本申请通过L形截面的传动直线导轨，在其垂直侧以及水平侧均布置导轨，设置L形截面的X轴滑台以及多个滑座，使得X轴方向的导向移动能够在水平面以及垂直面获得稳定的导向附着力，从而导向更为稳定、精度更高；
[0023]2本申请集成自动注油系统，通过在X轴滑台设置注油机，设置外廓与齿条相啮合的毛毡，以注油管连通上部的注油机以及下部的传动轴，通过传动轴将毛毡滚动设置在注油管下部，从而能够在X轴滑台沿X轴线性移动时进行随动润滑，大大提高整体机械部件的使用寿命，避免长时间使用，保养不佳导致的不稳定性；
[0024]3.本申请考虑到应用于设置多个机械手的大长度X轴桁架结构，单独的各机械手需设置在X、Y、Z三个自由度行走的运动机构上，而单独的X轴行走机构在大长度X轴轴向进行行走时，为避免干涉以及考虑安全防护，均配备了轴向限位机构。
附图说明
[0025]图1为本技术安装在桁架上的局部使用状态图；
[0026]图2为本技术内部结构的第一立体示意图；
[0027]图3为本技术内部结构的第二立体示意图；
[0028]图4为本技术安装在桁架上的整体使用状态图。
[0029]其中：1、传动直线导轨；2、X轴滑台；3、驱动件；4、传动机构；5、线缆防护拖链机构；6、限位机构；7、自动注油机构；11、行走导轨；21、滑座；41、齿条；42、齿轮；51、X轴拖链行走槽；52、线缆拖链；71、注油机；73、传动轴；74、毛毡；8、动力滑台。
具体实施方式
[0030]下面结合附图，说明本技术的具体实施方式。
[0031]请参阅图1、图2、图3和图4；
[0032]一种用于桁架机器人的X轴行走机构，其包括沿X轴设置的传动直线导轨1，还包括：
[0033]X轴滑台2，其滑动设置于传动直线导轨1上，用于承载其他零部件并沿X轴方向线性移动；
[0034]驱动件3，其固设于X轴滑台2的顶部且驱动端向下贯穿X轴滑台2，用于提供驱动力；
[0035]传动机构4，其包括沿传动直线导轨1轴向设置的齿条41以及安装在驱动件3驱动端的齿轮42，所述齿条41与齿轮42相啮合以进行传动；
[0036]线缆防护拖链机构5，其安装设置于传动直线导轨1的一侧；
[0037]限位机构6，其固设于X轴滑台2的一端；
[0038]自动注油机构7，其安装于X轴滑台2的顶部，用于随动传动机构4进行润滑。
[0039]传动直线导轨1的水平侧以及垂直面外侧均设布置行走导轨11。
[0040]X轴滑台2呈L形截面设计，包括其本体、沿其水平侧底面设置的多个滑座21以及沿其垂直侧内壁设置的多个滑座21，所述滑座21与传动直线导轨1滑动连接。
[0041]驱动件3为伺服电机。
[0042]线缆防护拖链机构5包括安装于传动直线导轨1一侧的X轴拖链行走槽51以及随动于X轴滑台2的线缆拖链52。
[0043]自动注油机构7包括设置于X轴滑台2上的注油机71，还包括开设在X轴滑台2本体上的通孔，通孔向下贯穿并设置有注油管，注油管的底部通过设置润滑毛毡74对传动机构4进行润滑。
[0044]润滑毛毡74的外廓与齿条41相啮合以能够在X轴滑台2移动时进行滚动润滑。
[0045]还包括设置于X轴滑台2垂直面的动力滑台8，动力滑台8的轴向长度小于X轴滑台2的轴向长度。
[0046]本技术的工作原理：
[0047]本技术作为一种用于桁架机器人的X轴行走本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于桁架机器人的X轴行走机构，其特征在于：包括沿X轴设置的传动直线导轨(1)，还包括：X轴滑台(2)，其滑动设置于传动直线导轨(1)上，用于承载其他零部件并沿X轴方向线性移动；驱动件(3)，其固设于X轴滑台(2)的顶部且驱动端向下贯穿X轴滑台(2)，用于提供驱动力；传动机构(4)，其包括沿传动直线导轨(1)轴向设置的齿条(41)以及安装在驱动件(3)驱动端的齿轮(42)，所述齿条(41)与齿轮(42)相啮合以进行传动；线缆防护拖链机构(5)，其安装设置于传动直线导轨(1)的一侧；限位机构(6)，其固设于X轴滑台(2)的一端；自动注油机构(7)，其安装于X轴滑台(2)的顶部，用于随动传动机构(4)进行润滑。2.如权利要求1所述的一种用于桁架机器人的X轴行走机构，其特征在于：所述传动直线导轨(1)的水平侧以及垂直面外侧均设布置行走导轨(11)。3.如权利要求1所述的一种用于桁架机器人的X轴行走机构，其特征在于：所述X轴滑台(2)呈L形截面设计，包括其本体、沿其水平侧底面设置的多个滑座(21)以及沿其垂直侧内壁设置的多个滑座(21...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵宇，赵增科，
申请(专利权)人：无锡鑫金雨智能制造有限公司，
类型：新型
国别省市：