用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，其包括直线传动导轨，沿其本体设置有导轨，并沿Y轴方向安装于上一行走单元；线性滑台，其滑动设置于导轨并能沿Y轴方向线性直线移动；传动机构，其设置于直线传动导轨与线性滑台之间；限位组件，其设置于直线传动导轨的起始段以及终止端，用于对线性滑台安全限位；行程开关组件，其设置于线性滑台的行走路径上，用于限位保护、电源通断；注油机构，其设置于线性滑台上；本实用新型专利技术提供的Y轴移动机构，通过配置限位组件、行程开关组件、拖链组件、注油机构，传动侧、润滑侧、Y轴限位侧等方面提升稳定性，从而提升Y轴运动机构的整体稳定性。稳定性。稳定性。

【技术实现步骤摘要】
用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构


[0001]本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构。

技术介绍

[0002]桁架机器人又称大型直角坐标机器人，是一种通过完成沿着X轴、Y轴、Z轴坐标系上的线性运动来进行动作的全自动工业设备，应用领域非常广泛。直角X轴、Y轴、Z轴坐标系是桁架机器人的主框架，可以调整工件的位置或实现工件的轨迹运动。地轨式桁架机器人通常由机器人与地轨式桁架之间进行装配而成，其X轴稳定性非常高，而且速度快、精度高。
[0003]地轨式桁架机器人结构中的纵轴，即Y轴行走机构直接连接末端执行机构，其运动稳定性极为重要，直接影响到调整工件的位置或实现工件轨迹运动的精度以及准确度，因此如何解决纵轴行走机构的运动稳定性极为重要。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种结构合理的用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，从而在传动侧、润滑侧、Y轴限位侧等方面提升稳定性，保证纵轴行走机构的整体稳定性。
[0005]本技术所采用的技术方案如下：
[0006]用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，其包括：
[0007]直线传动导轨，沿其本体设置有导轨；
[0008]线性滑台，其滑动设置于导轨并能沿Y轴方向线性直线移动；
[0009]传动机构，其设置于直线传动导轨与线性滑台之间，用于为线性滑台提供驱动力；
[0010]限位组件，其设置于直线传动导轨的起始段以及终止端，用于对线性滑台安全限位；
[0011]行程开关组件，其设置于线性滑台的行走路径上，用于限位保护、电源通断；
[0012]注油机构，其设置于线性滑台上，用于随动于线性滑台并对传动机构注油。
[0013]进一步地，还包括拖链组件，其沿Y轴反向固设于直线传动导轨的一侧，用于线缆的收放。
[0014]进一步地，所述拖链组件包括固设于直线传动导轨一侧的拖链槽，所述拖链槽内设置拖链，所述拖链与线性滑台之间通过拖链支架连接。
[0015]进一步地，所述线性滑台的表面具有带孔安装面，其底部通过多个滑座与导轨滑动连接。
[0016]进一步地，所述传动机构包括固设于线性滑台顶部的驱动件，还包括固设与导轨内侧的斜齿条，驱动件的驱动端通过设置斜齿轮啮合于斜齿条以驱动线性滑台移动。
[0017]进一步地，所述限位组件包括固设于直线传动导起始段以及终止端的两个限位座，所述限位座上朝向线性滑台的运动防线设置有缓冲器。
[0018]进一步地，所述行程开关组件包括两个分别设置于直线传动导轨前后侧壁的接触
件，以及两个设置于线性滑台侧壁的限位开关，所述限位开关随动于线性滑台并于行程范围的端点与接触件电性接触。
[0019]进一步地，所述注油机构包括设置于线性滑台顶部的注油机，以及设置于线性滑台下方的润滑毛毡，润滑毛毡的中部通过转轴连接，转轴的上部通过安装架吊装于线性滑台底部，注油机的出油端连通于润滑毛毡。
[0020]本技术的优点为：
[0021]1.本技术提供的Y轴行走机构，通过直线传动导轨在Y轴建立线性运动，线性滑台的底部通过多个滑座建立滑动导向，以倾齿轮齿条进行传动，获得良好导向附着力，从而导向更为稳定、精度更高。
[0022]2.本技术提供的适用于地轨式桁架机器人的Y轴移动机构，其线性移动路径上还配置了限位组件，对线性滑台的安全范围行程进行限定，并具备缓冲的作用，从而辅助提升了Y轴移动机构的运行稳定性。
[0023]3.通过配置行程开关组件，利用内部的元件碰撞，达到开启电路或关闭电路的功能，从而提升Y轴行走机构在Y轴方向往复行走的稳定性，只要机械达到设定的位置，便会自动停止运转，或是改变运动状态。
[0024]4.在Y轴移动机构的线性滑台上配置了注油机构，随动于线性滑台，降低机械磨损，提升稳定性，延长了使用寿命。
附图说明
[0025]图1为本技术与Z轴行走机构、机械手的安装示意图；
[0026]图2为本技术与机械手的安装示意图；
[0027]图3为本技术的立体示意图；
[0028]图4为图3中A处的局部放大图；
[0029]图5为本技术中线性滑台的立体示意图。
[0030]其中：1、直线传动导轨；11、导轨；21、滑座；22、安装面；2、线性滑台；3、传动机构；31、驱动件；32、斜齿条；33、斜齿轮；4、限位组件；41、限位座；42、缓冲器；5、行程开关组件；51、接触件；52、限位开关；6、注油机构；61、注油机；62、转轴；63、润滑毛毡；7、机械手；8、Z轴行走机构；9、风琴罩；10、拖链组件；101、拖链；102、拖链槽；103、拖链支架。
具体实施方式
[0031]下面结合附图对本技术的技术方案做进一步地说明。
[0032]如图1至图5所示，一种用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，其包括直线传动导轨1，沿其本体设置有导轨11；线性滑台2，其滑动设置于导轨11并能沿Y轴方向线性直线移动；传动机构3，其设置于直线传动导轨1与线性滑台2之间，用于为线性滑台2提供驱动力；限位组件4，其设置于直线传动导轨1的起始段以及终止端，用于对线性滑台2安全限位；行程开关组件5，其设置于线性滑台2的行走路径上，用于限位保护、电源通断；注油机构6，其设置于线性滑台2上，用于随动于线性滑台2并对传动机构3注油。
[0033]在一些实施例中，包括拖链组件10，其沿Y轴反向固设于直线传动导轨1的一侧，用于线缆的收放；拖链组件10包括固设于直线传动导轨1一侧的拖链101槽，拖链101槽内设置
拖链101，所述拖链101与线性滑台2之间通过拖链101支架连接。通过上述技术方案，拖链组件10的设置能够有效实现线缆的收纳。
[0034]在一些实施例中，线性滑台2的表面具有带孔安装面22，其底部通过多个滑座21与导轨11滑动连接，滑座21优选为8个。传动机构3包括固设于线性滑台2顶部的驱动件31，还包括固设与导轨11内侧的斜齿条32，驱动件31的驱动端通过设置斜齿轮33啮合于斜齿条32以驱动线性滑台2移动。
[0035]通过上述技术方案，能够使得线性滑台2具有良好的运动导向以及抓轨附着性，从而提升运动稳定性。驱动机构、线性滑台2、滑座21的协同使用工况具体为，驱动件31包括但不限于使用伺服电机，在外部伺服控制下，伺服电机驱动斜齿轮33啮合于斜齿条32，从而带动线性滑台2前后移动，线性滑台2具备驱动力后，其在前后移动的导向通过滑座21下方固定设置滑座21实现，滑座21优选选用8个，8个滑座21与滑轨接触导向，从而使得其具备良好的导向附着性。
[0036]在一些实施例中，限位组件4包括固设于直线传动导起始段以及终止端的两个限位座41，限位座41上朝向线性滑台2的运动防线设置有缓冲器42。
[0037]通过上述技术上方案，本技术提供的Y轴行走机构在地轨本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，其特征在于：包括：直线传动导轨(1)，沿其本体设置有导轨(11)；线性滑台(2)，其滑动设置于导轨(11)并能沿Y轴方向线性直线移动；传动机构(3)，其设置于直线传动导轨(1)与线性滑台(2)之间，用于为线性滑台(2)提供驱动力；限位组件(4)，其设置于直线传动导轨(1)的起始段以及终止端，用于对线性滑台(2)安全限位；行程开关组件(5)，其设置于线性滑台(2)的行走路径上，用于限位保护、电源通断；注油机构(6)，其设置于线性滑台(2)上，用于随动于线性滑台(2)并对传动机构(3)注油。2.如权利要求1所述的用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，其特征在于：还包括拖链组件(10)，其沿Y轴反向固设于直线传动导轨(1)的一侧，用于线缆的收放。3.如权利要求2所述的用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，其特征在于：所述拖链组件(10)包括固设于直线传动导轨(1)一侧的拖链(101)槽，所述拖链(101)槽内设置拖链(101)，所述拖链(101)与线性滑台(2)之间通过拖链(101)支架连接。4.如权利要求1所述的用于地轨式桁架机器人的纵轴行走机构，其特征在于：所述线性滑台(2)的表面具有带孔安装面(22)，其底部通过多个滑座(21)与导轨(11)滑动连接。5.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵宇，迟志朋，
申请(专利权)人：无锡鑫金雨智能制造有限公司，
类型：新型
国别省市：