一种地轨式桁架机器人的Z轴移动机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种地轨式桁架机器人的Z轴移动机构，其包括钢构主体，沿其轴向本体设置有导轨；动力滑台，沿钢构主体的轴向滑动设置；驱动机构，其设置于动力滑台与钢构主体之间，用于提供驱动力；拖链组件，其设置于钢构主体的一侧；注油机构，其设置于动力滑台顶部；防尘组件，其设置于动力滑台线性路径的上，用于在动力滑台运动时对钢构主体内部进行密封防尘；本实用新型专利技术在导向附着性、使用寿命、安全限位、传动侧对Z轴移动机构的稳定性进行优化，以改善Y轴运动机构的运动稳定性，给三轴直角坐标体系提供稳定基础。坐标体系提供稳定基础。坐标体系提供稳定基础。

【技术实现步骤摘要】
一种地轨式桁架机器人的Z轴移动机构


[0001]本技术涉及桁架机器人
，尤其是一种地轨式桁架机器人的Z轴移动机构。

技术介绍

[0002]地轨式桁架机器人是一种被广泛应用于自动化喷涂或焊接领域的机器人，可以实现自动化、智能化的操作，不但速度快、精准性好，还可以有效防尘，而且利用这类设备替代人工还可以节省成本，大幅度提升加工效率；其工作的行为方式主要是通过完成沿着X轴、Y轴、Z轴上的线性运动，以配合端部执行机构的动作来进行的。
[0003]针对用于地轨式的桁架机器人，由于地轨式桁架机器的X轴地轨直接敷设于地面，即X轴的实际运行稳定性受限较少，其三轴直角坐标的Z轴移动机构是X轴与Y轴运动机构的连接机构，起到承接X轴与Y轴运动机构的作用。因此在地轨式的桁架机器人三轴线性导轨运动中，Z轴移动机构起到承上启下的作用，其稳定性直接决定了地轨式桁架机器人的作业质量，解决Z轴运动机构的运动稳定性极为重要。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种地轨式桁架机器人的Z轴移动机构，从而在导向附着性、安全限位、传动侧对Z轴移动机构的稳定性进行优化，以改善地轨式桁架机器人Z轴运动机构的运动稳定性，给地轨式桁架机器人三轴直角坐标体系提供稳定基础。
[0005]本技术解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
[0006]一种地轨式桁架机器人的Z轴移动机构，其包括
[0007]钢构主体，沿其轴向本体设置有导轨，用于作为线性移动机构承载主体；
[0008]动力滑台，沿钢构主体的轴向滑动设置，用于作为自由端并安装下一单元的线性机构；
[0009]驱动机构，其设置于动力滑台与钢构主体之间，用于提供驱动力；
[0010]拖链组件，其设置于钢构主体的一侧，用于线缆的收纳；
[0011]注油机构，其设置于动力滑台顶部，用于对驱动机构进行随动润滑；
[0012]防尘组件，其设置于动力滑台线性路径的上，用于在动力滑台运动时对钢构主体内部进行密封防尘。
[0013]进一步地，所述钢构主体呈中空设计，本体沿垂直方向设置，且其底部具有法兰裙边。
[0014]进一步地，所述动力滑台的上表面均布有多个安装孔，其底部通过多个滑座与钢构主体两侧边的滑轨滑动连接。
[0015]进一步地，所述驱动机构包括固设于动力滑台顶部的驱动件以及设置于导轨一侧的齿条，所述驱动件的驱动端设置齿轮，齿轮齿条啮合对动力滑台进行驱动。
[0016]进一步地，所述驱动件的驱动端通过减速器传递动力并输出至齿轮上。
[0017]进一步地，所述拖链组件包括贴合设置于钢构主体侧壁的拖链槽，拖链槽内设置拖链。
[0018]进一步地，所述注油机构包括设置于动力滑台顶部边沿的注油机，注油机的一侧设立分油管，还包括设置于动力滑台底部的润滑毛毡，润滑毛毡呈齿状并啮合与齿条，分油管的出油端连通于润滑毛毡。
[0019]进一步地，所述防尘组件为风琴防护罩。
[0020]本技术的有益效果如下：
[0021]1.以斜齿轮以及齿条的传动形式作为动力滑台的驱动机构；滑台的底部通过多个滑座滑动连接于导轨，获得良好导向附着力，从而导向更为稳定、精度更高；
[0022]2.驱动机构，伺服电机的驱动端配置了减速器，由于Z轴移动机构的的自由端安装面朝向水平方向，在其动力滑台侧配置了Z轴移动机构后，需要更高的转矩以驱动更大的载荷，配置减速器后能够合理选择减速比；
[0023]3.上下行程配置了限位组件，运行稳定性，安全性更优，更为稳定；
[0024]4.注油机构的配置，使得本技术提供的Z轴移动机构的机械磨损降低，降低故障率，减少维修保养频率，从而提升使用寿命，提升稳定性。
附图说明
[0025]图1为本技术的第一视角立体示意图；
[0026]图2为本技术的第二视角立体示意图；
[0027]图3为传动机构的结构示意图；
[0028]图4为本技术中驱动件与减速器的安装示意图。
[0029]其中：1、钢构主体；2、导轨；3、动力滑台；4、驱动机构；5、拖链组件；6、注油机构；7、防尘组件；11、法兰裙边；31、安装孔；32、滑座；41、驱动件；42、齿条；43、齿轮；44、减速器；51、拖链槽；52、拖链；61、注油机；62、分油管；65、转轴；66、润滑毛毡；8、限位座；9、缓冲器。
具体实施方式
[0030]下面结合附图，说明本技术的具体实施方式。
[0031]如图1至图4所示，一种地轨式桁架机器人的Z轴移动机构，其包括钢构主体1，沿其轴向本体设置有导轨2，用于作为线性移动机构承载主体；动力滑台3，沿钢构主体1的轴向滑动设置，用于作为自由端并安装下一单元的线性机构；驱动机构4，其设置于动力滑台3与钢构主体1之间，用于提供驱动力；拖链组件5，其设置于钢构主体1的一侧，用于线缆的收纳；注油机构6，其设置于动力滑台3顶部，用于对驱动机构4进行随动润滑；防尘组件7，其设置于动力滑台3线性路径的上，用于在动力滑台3运动时对钢构主体1内部进行密封防尘。
[0032]通过上述技术方案，本技术提供的Z轴移动机构，其底部通过法兰裙边11固定安装在地轨式桁架机器人的上一行走单元(如地轨式桁架机器人的X轴行走单元)，从而X轴行走单元的自由端带动Z轴移动机构进行运动，形成空间直角位移坐标系；Z轴移动机构本体也具有一个自由端，即动力滑台3，通过驱动机构4带动动力滑台3实现上下行程的位移移动，从而安装下一行走单元，形成在X、Y、Z三轴上的直角坐标系运动机构，并通过外部PLC集成控制端进行伺服控制，实现自动化的焊接、喷涂等作业。
[0033]在一些实施例中，所述钢构主体1呈中空设计，本体沿垂直方向设置，且其底部具有法兰裙边11，法兰裙边11用于与上一单元的安装面进行对接固定。
[0034]通过上述技术方案，本技术能够安装于地轨式桁架机器人的上一直角坐标系行走单元的自由端，且在控制端的控制下自动化作业。
[0035]在一些实施例中，所述动力滑台3的上表面均布有多个安装孔31，其底部通过多个滑座32与钢构主体1两侧边的滑轨滑动连接。
[0036]通过上述技术方案，本技术具有的动力滑台3设置多个安装孔31，能够呈均布设置，8
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10个，以将动力滑台3作为自由端的同时，动力滑台3的上表面形成安装面，与地轨式桁架机器人的Y轴行走机构固定连接，从而实现X、Y、Z三轴上的直角坐标系运动机构；底部优选设置8个滑座32，单侧为4个固设于动力滑台3的底部，通过滑座32与导轨2的滑动导向，实现动力滑台3的线性、导向运动。
[0037]在一些实施例中，所述驱动机构4包括固设于动力滑台3顶部的驱动件41以及设置于导轨2一侧的齿条42，驱动件41的驱动端设置齿轮43，齿轮43齿条42啮合对动力滑台3进行驱动；驱动件41的驱动端通过减速器44传递动力并输出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地轨式桁架机器人的Z轴移动机构，其特征在于：包括钢构主体(1)，沿其轴向本体设置有导轨(2)，用于作为线性移动机构承载主体；动力滑台(3)，沿钢构主体(1)的轴向滑动设置，用于作为自由端并安装下一单元的线性机构；驱动机构(4)，其设置于动力滑台(3)与钢构主体(1)之间，用于提供驱动力；拖链组件(5)，其设置于钢构主体(1)的一侧，用于线缆的收纳；注油机构(6)，其设置于动力滑台(3)顶部，用于对驱动机构(4)进行随动润滑；防尘组件(7)，其设置于动力滑台(3)线性路径的上，用于在动力滑台(3)运动时对钢构主体(1)内部进行密封防尘。2.如权利要求1所述的一种地轨式桁架机器人的Z轴移动机构，其特征在于：所述钢构主体(1)呈中空设计，本体沿垂直方向设置，且其底部具有法兰裙边(11)。3.如权利要求1所述的一种地轨式桁架机器人的Z轴移动机构，其特征在于：所述动力滑台(3)的上表面均布有多个安装孔(31)，其底部通过多个滑座(32)与钢构主体(1)两侧边的滑轨滑动连接。4.如权利要求1所述的一种地轨式桁架机器人的Z轴移动机构，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵宇，迟志朋，
申请(专利权)人：无锡鑫金雨智能制造有限公司，
类型：新型
国别省市：