用于控制多个容器搬运车辆的移动的方法、系统和计算机程序产品技术方案

本发明专利技术涉及一种控制多个容器搬运车辆在轨道系统上的移动的系统和方法，该轨道系统布置成至少部分地横跨自动储存和取出系统的框架结构的顶部布置，该多个容器搬运车辆可以在该轨道系统上操作以搬运储存容器，并且其中，通过与每个容器搬运车辆中的本地控制器通信的控制系统执行以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制多个容器搬运车辆的移动的方法、系统和计算机程序产品


[0001]本专利技术涉及一种用于储存和取出由容器搬运车辆搬运的储存容器的自动储存和取出系统，更具体地涉及一种用于控制物理连接的多个容器搬运车辆的移动的方法、系统和计算机程序。

技术介绍

[0002]图1公开了一种具有框架结构100的典型的现有技术自动储存和取出系统1，图2和图3公开了适于在这种系统1上操作的两种不同的现有技术容器搬运车辆201、301。
[0003]框架结构100包括直立构件102、水平构件103和储存容积部，该储存容积部包括在直立构件102和水平构件103之间成排布置的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106(也称为箱)一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。
[0004]自动储存和取出系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系统108，多个容器搬运车辆201、301在轨道系统108上运行以将储存容器106从储存列105升高和将储存容器106降低到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。轨道系统108包括：第一组平行轨道110，布置成引导容器搬运车辆201、301沿第一方向X横跨框架结构100的顶部移动；以及第二组平行轨道111，布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆201、301沿垂直于第一方向X的第二方向Y移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆通过轨道系统108中的存取开口112存取。容器搬运车辆201、301可在储存列105上方横向移动，即在平行于水平X
‑
Y平面的平面中移动。
[0005]框架结构100的直立构件102可以用于在将容器从列105中升高出来和将容器降低到列105中的过程中引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
[0006]每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括车身201a、301a，以及第一组车轮和第二组车轮201b、301b、201c、301c，这些车轮分别使得容器搬运车辆201、301能够在X方向和Y方向上横向运动。在图2和图3中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b布置成与第一组轨道110的两个相邻轨道接合，并且第二组车轮201c、301c布置成与第二组轨道111的两个相邻轨道接合。车轮组201b、301b、201c、301c中的至少一组车轮可被提升和降低，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c可在任何一个时刻与相应的一组轨道110、111接合。
[0007]每个现有技术的容器搬运车辆201、301还包括用于竖直运输储存容器106的升降装置(未示出)，例如将储存容器106从储存列105升高和将储存容器106降低到储存列105中。升降装置包括一个或多个适于接合储存容器106的夹持/接合装置，并且该夹持/接合装置可从车辆201、301降低，使得夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置可在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上进行调节。容器搬运车辆301的夹持装置的一部分在图3中用附图标记304指示。容器搬运装置201的夹持装置位于图2中的车身201a内。
[0008]通常，并且也为了本申请的目的，Z＝1表示储存容器的最上层，即，直接在轨道系统108下方的层，Z＝2表示轨道系统108下方的第二层，Z＝3表示第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8表示储存容器的最下面的底层。类似地，X＝1
…
n和Y＝
…
n表示每个储存列105在水平面中的位置。因此，作为实例，并且使用图1中指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，在图1中标识为106'的储存容器可以说是占据储存位置X＝10，Y＝2，Z＝3。容器搬运车辆201、301可以说是在层Z＝0中行进，并且每个储存列105可通过其X和Y坐标来识别。
[0009]框架结构100的储存容积部通常被称为网格104，其中此网格内的可能储存位置被称为储存单元。每个储存列可以由X和Y方向上的位置来识别，而每个储存单元可以由X、Y和Z方向上的容器编号来识别。
[0010]每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括用于在将储存容器106横跨轨道系统108运输时接收和装载储存容器106的储存隔室或空间。储存空间可以包括在车身201a内居中布置的腔，如图2所示，并且如例如WO2015/193278A1中所述。
[0011]图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代构造。这种车辆在例如NO317366中详细描述。
[0012]图4示出了另一种容器搬运车辆，其是容器输送车辆401的形式，该容器输送车辆包括布置在车身401a上方的容器载体以接收储存容器106。容器输送车辆401包括在第一方向X上的驱动装置401b，以及在第二方向Y上的驱动装置401c，类似于其他上述容器搬运车辆201、301的驱动装置。
[0013]图2所示的中心腔式容器搬运车辆201可以具有在X和Y方向上覆盖一定区域的占据空间，该占据空间的尺寸通常等于储存列105的横向范围，例如，如在WO2015/193278A1中描述的。本文使用的术语“横向的”可以指“水平的”。
[0014]或者，中心腔容器搬运车辆101可以具有大于由储存列105限定的横向区域的占据空间，例如，如在W02014/090684A1中公开的。
[0015]轨道系统108通常包括具有凹槽的轨道，车辆的车轮在该凹槽中行进。可替代地，轨道可以包括向上突出的元件，其中车辆的车轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行的导轨。
[0016]WO2018/146304示出了轨道系统108的典型构造，其包括在X和Y方向上的轨道和平行导轨。
[0017]在框架结构100中，大多数列105是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107形式储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是使用容器搬运车辆201、301来卸载和/或拾取储存容器106的专用列，使得其可被运输到存取站(未示出)，在该存取站处，可从框架结构100的外部存取储存容器106，或者将其转移出或转移到框架结构100中。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所位于的列可以被称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以在任何方向上，即水平、倾斜和/或竖直方向。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用的列105内，然后由任何容器搬运车辆拾取并且运输到端口列119、120，以便进一步运输到存取站。应注意，术语“倾斜的”意味着具有在水平和竖直之间的某个方向的大致运输方向的储存容器106的运输。
[0018]在图1中，第一端口列119例如可以是专用的卸货端口列，其中容器搬运车辆201、
301可将待运输的储存容器106卸货到存取站或转运站，并且第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制多个容器搬运车辆(201，301，401)在轨道系统(108)上的移动的方法，所述轨道系统布置成至少部分地横跨自动储存和取出系统(1)的框架结构(100)的顶部，所述多个容器搬运车辆(201，301，401)能够在所述轨道系统(108)上操作以搬运储存容器(106)，并且其中，通过与每个容器搬运车辆(201，301，401)中的本地控制器通信的控制系统(121)执行以下步骤：指示第一容器搬运车辆(501)在第一方向上朝向指定为所述轨道系统(108)上的第一目标位置(TP1)的网格单元移动；指示第二容器搬运车辆(502)在所述第一方向上朝向所述第一目标位置(TP1)移动，使得所述第二容器搬运车辆(502)物理地接触所述第一容器搬运车辆(501)，并且所述第二容器搬运车辆(502)在接触所述第一容器搬运车辆之后在所述第一容器搬运车辆(501)上施加推力以保持物理接触。2.根据权利要求1所述的方法，其中，指示施加推力包括指示所述第二容器搬运车辆施加超过所述第二容器搬运车辆移动所需的非推力的推力。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述非推力被超过2
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25％，优选地2
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10％，或最优选地3
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8％。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述推力和所述非推力通过测量所述第二容器搬运车辆的电力使用来确定。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，指示施加推力包括指示所述第二容器车辆根据超过所述第一容器搬运车辆在所述第一方向上的对应运动矢量的运动矢量来移动。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一容器搬运车辆在所述第一方向上的所述对应运动矢量被超过2
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25％，优选地2
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10％，或最优选地3
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8％。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括在确定所述第一容器搬运车辆没有在预定时间间隔内移动之后，停止在所述第一容器搬运车辆上施加所述推力。8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定所述第一容器搬运车辆没有在所述预定时间间隔内移动包括利用所述第二容器搬运车辆确定所述第二容器搬运车辆没有在所述预定时间间隔内移动。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括在利用所述第二容器搬运车辆确定减速度高于预定阈值之后，启动所述第二容器搬运车辆的紧急停止。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括在利用所述第二容器搬运车辆确定所述第一容器搬运车辆正在移动时，增加所述第一容器搬运车辆上的所述推力。11.一种自动储存和取出系统(1)，包括：在轨道系统(108)上的多个容器搬运车辆(201，301，401)，所述轨道系统布置成至少部分地横跨所述自动储存和取出系统(1)的框架结构(100)的顶部，所述多个容器...

【专利技术属性】
技术研发人员：约根，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：