环境中各区之间的机器人导航管理制造技术

提供了用于机器人导航管理的系统和方法，所述系统包括服务器，所述服务器被配置为：定义环境内的第一区和相邻的第二区、沿着所述第一区与所述第二区之间的边界的门槛和与所述门槛相关联的航点。与所述服务器通信的一个或更多个自主机器人被配置为：确定跨越所述门槛从所述第一区到所述第二区的路线，所述路线包括航点；以及沿着从所述第一区到所述第二区的所述路线为所述机器人导航，包括与跨越所述门槛相结合地穿越所述航点。槛相结合地穿越所述航点。槛相结合地穿越所述航点。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】环境中各区之间的机器人导航管理
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年9月11日提交的美国申请No.17/017,801的优先权的权益，该美国申请通过引用合并于此。


[0003]本专利技术涉及机器人导航，更具体地涉及具有多个不同区域或区的环境内的机器人导航管理。

技术介绍

[0004]通过互联网订购产品以实现送货上门是一种极为流行的购物方式。至少可以这样说，以及时、准确且高效的方式履行此类订单在物流上是有挑战性的。点击虚拟购物车中的“结账”按钮创建“订单”。订单包括将被运送到特定地址的物品的清单。“履行”的过程涉及以物理方式从大型仓库取或“拣选”这些物品，对其进行包装，并且将其运送到指定地址。订单履行过程的一个重要目标因此是为了在尽可能短的时间内运送尽可能多的物品。
[0005]订单履行过程通常在包含许多产品(包括订单中列举的那些产品)的大型仓库中进行。因此在订单履行的任务当中，有穿越仓库以寻找和收集订单中列举的各种物品的任务。另外，最终将被运送的产品首先需要被接收在仓库中并在仓库各处以有序方式存储或“放置”在储存仓中，使得能够容易地取回它们以便运送。
[0006]在大型仓库中，正在交付和订购的商品能够被存储在彼此分开很远的仓库中并分散在大量的其他商品当中。在订单履行过程情况下，仅使用人类操作员来放置和拣选商品需要操作员做大量行走并且可能是效率低且费时的。由于履行过程的效率是每单位时间运送的物品数量的函数，所以增加时间降低效率。
[0007]为了提高效率，可以使用机器人来执行人类的功能，或者可以使用它们来补充人类的活动。例如，机器人可以被指配为将许多物品“放置”在分散在仓库各处的各种位置中或者从各种位置“拣选”物品以供包装和运送。拣选和放置可以由机器人单独完成或在人类操作员的协助下完成。例如，在拣选操作的情况下，人类操作员将从架子拣选物品并将它们放置在机器人上，或者在放置操作的情况下，人类操作员将从机器人拣选物品并将它们放置在架子上。
[0008]一些仓库或其他环境被划分成各种不同区域。例如，一些产品可能需要温度控制，因此位于诸如冷藏库的温度控制区域中。一些产品可能需要较高的安全性，因此被放置在通过屏障与其他产品分开的区域中。一些环境具有位于不同高度下的区域，这些区域可以经由倾斜地板或电梯访问。一些不同区域被诸如墙的物理屏障分开，然而其他不同区域可能没有使它们分开的物理屏障。在此类区域之间导航可能导致低效选路或者导致多个机器人之间或机器人与人类操作员之间的交通拥堵。

技术实现思路

[0009]本文提供的是用于具有多个区的环境或导航空间中的机器人导航管理的方法和系统。
[0010]在一个方面中，提供了一种用于将自主机器人从环境内的第一区导航到第二相邻区的方法。所述方法包括：由服务器定义所述环境内的所述第一区和所述第二区、沿着所述第一区与所述第二区之间的边界的门槛和与所述门槛相关联的航点；为所述自主机器人确定跨越所述门槛从所述第一区到所述第二区的路线，所述路线包括所述航点；以及沿着从所述第一区到所述第二区的所述路线为所述机器人导航，包括与跨越所述门槛相结合地穿越所述航点。在一些实施例中，所述航点由航点位姿定义，并且确定路线的步骤包括确定到所述航点位姿的路线分段。穿越所述航点的步骤能够包括穿越所述航点位姿而不在所述航点位姿处停顿或在跨越所述门槛之前在所述航点位姿处停顿。所述航点能够与所述门槛间隔开一定距离或者沿着所述门槛位于所述边界上。
[0011]在一些实施例中，所述方法还包括：由所述服务器定义与所述门槛相关联的第二航点，所述航点和所述第二航点位于所述门槛的相对侧。在一些实施例中，所述两个相邻区之间的所述边界是物理屏障，并且所述门槛位于所述物理屏障中的开口处。在一些实施例中，所述两个相邻区之间的所述边界是虚拟屏障，并且所述门槛是沿着所述虚拟屏障的定义位置。在一些实施例中，所述方法还包括：由所述服务器定义沿着所述相邻区之间的所述边界的第二门槛，以及与所述第二门槛相关联的第二航点。在一些实施例中，所述方法还包括：由所述服务器将所述门槛定义为允许机器人在第一方向上通行；以及将沿着所述相邻区之间的所述边界的第二门槛定义为允许机器人在与所述第一方向相反的方向上通行。
[0012]在一些实施例中，所述方法还包括：由所述机器人加入等待通过门槛的机器人的队列。在一些实施例中，所述方法还包括：由所述机器人用相机、激光探测器或雷达探测器、或它们的组合来探测所述门槛中的障碍物。在一些实施例中，每一个所述区是安全区域、温度控制区域、仓库区域、或具有与相邻区域不同的高度的区域、或它们的组合。
[0013]在另一个方面中，提供了一种用于将自主机器人从环境内的第一区导航到第二相邻区的系统。所述系统包括：服务器，所述服务器被配置为：定义所述环境内的所述第一区和所述第二区、沿着所述第一区与所述第二区之间的边界的门槛和与所述门槛相关联的航点；自主机器人，所述自主机器人与所述服务器通信，所述机器人包括处理器和存储器，所述存储器存储有指令，所述指令在由所述处理器执行时，使所述机器人：确定跨越所述门槛从所述第一区到所述第二区的路线，所述门槛包括所述航点；以及沿着从所述第一区到所述第二区的所述路线为所述机器人导航，包括与跨越所述门槛相结合地穿越所述航点。在一些实施例中，所述航点由航点位姿定义并且所述存储器还存储有指令，所述指令在由所述处理器执行时，使所述自主机器人确定到所述航点位姿的路线分段。在一些实施例中，所述存储器还存储有指令，所述指令在由所述处理器执行时，使所述机器人穿越航点位姿而不在所述航点位姿处停顿或在跨越所述门槛之前在所述航点位姿处停顿。在一些实施例中，所述航点与所述门槛间隔开一定距离或者沿着所述门槛位于所述边界上。在一些实施例中，所述服务器被配置为：定义与所述门槛相关联的第二航点，所述航点和所述第二航点位于所述门槛的相对侧。
[0014]在一些实施例中，所述两个相邻区之间的所述边界是物理屏障，并且所述门槛位
于所述物理屏障中的开口处。在一些实施例中，所述两个相邻区之间的所述边界是虚拟屏障，并且所述门槛是沿着所述虚拟屏障的定义位置。在一些实施例中，所述服务器被配置为：定义沿着所述两个相邻区之间的所述边界的第二门槛，以及与所述第二门槛相关联的第二航点。在一些实施例中，所述机器人导航服务器被配置为：将所述门槛定义为允许机器人在第一方向上通行，并且将沿着所述第一区与所述第二区之间的所述边界的第二门槛定义为允许机器人在与所述第一方向相反的方向上通行。
[0015]在一些实施例中，所述存储器还存储有指令，所述指令在由所述处理器执行时，使所述自主机器人加入等待通过所述门槛的机器人的队列。在一些实施例中，所述存储器还存储有指令，所述指令在由所述处理器执行时，使所述自主机器人用相机、激光探测器或雷达探测器、或它们的组合来探测所述门槛中的障碍物。
[0016]在一些实施例中，每一个所述区是安全区域、温度控制区域、仓库区域、或具有与相邻区域不同的高度的区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于将自主机器人从环境内的第一区导航到相邻的第二区的方法，所述方法包括：由服务器定义所述环境内的所述第一区和第二区、沿着所述第一区与所述第二区之间的边界的门槛和与所述门槛相关联的航点；为所述自主机器人确定跨越所述门槛从所述第一区到所述第二区的路线，所述路线包括所述航点；以及沿着从所述第一区到所述第二区的所述路线为所述机器人导航，包括与跨越所述门槛相结合地穿越所述航点。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述航点由航点位姿定义，并且确定路线的步骤包括确定到所述航点位姿的路线分段。3.根据权利要求2所述的方法，其中，穿越所述航点的步骤包括穿越所述航点位姿而不在所述航点位姿处停顿或在跨越所述门槛之前在所述航点位姿处停顿。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述航点与所述门槛隔开一定距离或者沿着所述门槛位于所述边界上。5.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：由所述服务器定义与所述门槛相关联的第二航点，所述航点和所述第二航点位于所述门槛的相对侧。6.根据权利要求1所述的方法，其中，两个相邻区之间的所述边界是物理屏障，并且所述门槛位于所述物理屏障中的开口处。7.根据权利要求1的方法，其中，两个相邻区之间的所述边界是虚拟屏障，并且所述门槛是沿着所述虚拟屏障定义的位置。8.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：由所述服务器定义沿着相邻区之间的所述边界的第二门槛，以及与所述第二门槛相关联的第二航点。9.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：由所述服务器将所述门槛定义为允许机器人在第一方向上通行，并且将沿着相邻区之间的所述边界的第二门槛定义为允许机器人在与所述第一方向相反的方向上通行。10.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：由所述机器人加入等待通过所述门槛的机器人的队列。11.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：由所述机器人用相机、激光探测器或雷达探测器、或它们的组合来探测所述门槛中的障碍物。12.根据权利要求1所述的方法，其中，每一个所述区是安全区域、温度控制区域、仓库区域、或具有与相邻区域不同的高度的区域、或它们的组合。13.一种用于将自主机器人从环境内的第一区导航到相邻的第二区的系统，所述系统包括：服务器，所述服务器被配置为：定义所述环境内的所述第一区和所述第二区、沿着所述第一区与第二区之间的边界的门槛和与所述门槛相关联的航点；自主机器人，所述自主机器人与所述服务器通信，所述机器人包括处理器和存储器，所述存储器存储有指令，...

【专利技术属性】
技术研发人员：路易斯，
申请(专利权)人：轨迹机器人公司，
类型：发明
国别省市：