一种用于机器人辅助的人员路由系统和方法，该系统包括在导航空间内运行的多个自主机器人，每个机器人包括：处理器；以及存储器，该存储器存储有指令，该指令当被处理器执行时使自主机器人：检测人类操作员完成了任务操作，接收与至少一个其他机器人相对应的状态信息，该状态信息包括与其他机器人相关联的位置或等待时间中的至少一者，根据状态信息确定用于将人类操作员引导到下一个机器人以进行下一个任务操作的至少一个下一个任务推荐，以及在机器人的显示器上呈现至少一个下一个任务推荐以供人类操作员查看，该下一个任务推荐包括与下一个任务相对应的下一个机器人的位置。与下一个任务相对应的下一个机器人的位置。与下一个任务相对应的下一个机器人的位置。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人辅助的人员路由
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2019年2月1日提交的美国申请第16/265,348号的优先权，该申请通过引用并入本文。
[0003]本专利技术涉及人员路由，更具体地涉及机器人辅助的人员路由。
技术介绍
[0004]通过互联网订购产品以便送货上门是极其受欢迎的购物方式。至少可以说，及时、准确和高效地履行这些订单对后勤构成了挑战。点击虚拟购物车中的“结账”按钮创建“订单”。该订单包括将被运送到特定地址的物品的清单。“履行”的过程涉及从大型仓库中物理地取走或“捡取”这些物品、将它们打包并且将它们运送到指定的地址。因此，订单履行过程的重要目标是在尽可能短的时间内运送尽可能多的物品。
[0005]订单履行过程通常发生在包含许多产品(包括订单中列出的产品)的大型仓库中。因此，订单履行的任务之一是遍历仓库以寻找并收集订单中列出的各种物品。另外，最终将被运送的产品首先需要是容纳在仓库中的，并且在整个仓库中以有序方式被存储或“放置”在存储仓中，使得能够容易地取回它们以进行运送。
[0006]在大型仓库中，正在交付和订购的货物可以彼此相隔非常远地被存储在仓库中并且分散在大量的其他货物当中。仅利用人类操作员放置和捡取货物的订单履行过程需要操作员进行大量的步行，并且可能是低效且耗时的。由于履行过程的效率是每单位时间运送的物品数量的函数，因此时间增加会降低效率。
[0007]为了提高效率，可以使用机器人执行人的功能，或者可以使用机器人补充人的活动。例如，可以指定机器人将多个物品“放置”在分散在整个仓库中的不同位置，或者从不同位置“捡取”物品以进行打包和运送。机器人可以单独地或者在人类操作员的帮助下完成捡取和放置。例如，在捡取操作的情况下，人类操作员从货架上捡取物品并将它们放置在机器人上，或者在放置操作的情况下，人类操作员从机器人上捡取物品并将它们放置在货架上。
[0008]如果人类操作员被部署在共享导航空间内协助机器人，缺乏方向的人类操作员可能不会被充分利用，从而降低了人类操作员的效率，增加了机器人的停留时间，并且导致共享导航空间中的混乱和/或拥塞。例如，人类操作员可能会在当前过道中完成一项任务，并准备协助下一个机器人，却发现视线中没有需要协助的机器人。这样的操作员可以简单地等待机器人靠近，或者可以猜测并朝特定方向前进，希望找到需要帮助的机器人。然而，由于操作员只是在猜测或等待，这种方法不太可能总是产生高效的结果。此外，在没有指导或导向的情况下，多个人类操作员最初可能会追逐同一个机器人。然后，操作员浪费了前往目标机器人所需的时间，在操作员意识到他们正在追踪同一个机器人时，操作员需要浪费时间与其他人类操作员相互协调哪个操作员将协助目标机器人，经历寻找并前往另一个机器人协助的过程。
技术实现思路
[0009]本文提供了用于机器人辅助人员路由的系统和方法。
[0010]在一方面，提供了一种机器人辅助的人员路由系统。该系统包括在导航空间内运行的多个自主机器人。每个机器人包括处理器。每个机器人还包括存储器。该存储器存储有指令，该指令当被处理器执行时使自主机器人检测人类操作员完成了任务操作。该存储器还存储有这样的指令，该指令当被处理器执行时使自主机器人执行以下操作：接收与至少一个其他机器人相对应的状态信息，该状态信息包括与其他机器人相关联的位置或等待时间中的至少一者。该存储器还存储有这样的指令，该指令当被处理器执行时使自主机器人执行以下操作：根据状态信息确定用于将人类操作员引导到下一个机器人以进行下一个任务操作的至少一个下一个任务推荐。该存储器还存储有这样的指令，该指令当被处理器执行时使自主机器人执行以下操作：在机器人的显示器上呈现至少一个下一个任务推荐以供人类操作员查看，该下一个任务推荐包括与下一个任务相对应的下一个机器人的位置。
[0011]在一些实施例中，状态信息包括至少一个其他机器人在导航空间内的(x,y,z)位置。在一些实施例中，下一个机器人是通过确定与该至少一个其他机器人的最小直线距离而被选择的。在一些实施例中，下一个机器人是响应于一个或更多个效率因素而被选择的，该一个或更多个效率因素包括至少一个其他机器人的停留时间、至少一个其他机器人的直线接近程度、接近至少一个其他机器人的人类操作员的数量、到至少一个其他机器人的步行距离、与至少一个其他机器人相关联的任务的优先级、至少一个其他机器人附近的拥塞程度或者其组合。在一些实施例中，下一个任务推荐在显示器上被呈现为交互式图形。在一些实施例中，响应于通过交互式图形接收到的人类操作员输入，扩展图形被呈现为提供关于与下一个任务推荐相关联的下一个任务操作的附加信息、向人类操作员展现附加的下一个任务推荐，或其组合中的一个或更多个。在一些实施例中，扩展图形包括一个或更多个附加的交互式图形。
[0012]在一些实施例中，交互式图形被配置为记录人类操作员从至少一个下一个任务推荐中选择下一个任务操作。在一些实施例中，该存储器还存储有指令，该指令当被处理器执行时使自主机器人执行以下操作：响应于下一个任务选择的记录，将选定的任务操作指定为在人员路由系统内是正在进行的，以避免冗余推荐。在一些实施例中，如果选定的任务操作没有在规定的时间限制内完成，则正在进行的指定被移除。在一些实施例中，直接从至少一个其他机器人接收状态信息。在一些实施例中，状态信息是从用于监视导航空间内的机器人的机器人监视服务器接收到的，其中，机器人监视服务是以下中的至少一者：与导航空间的至少一个命令服务器相集成、与导航空间的仓库管理系统相集成、独立服务器、包括多个机器人中的至少两个机器人的处理器和存储器的分布式系统或其组合。在一些实施例中，导航空间是仓库。在一些实施例中，至少一个下一个任务操作是要在仓库内执行的捡取操作、放置操作或其组合中的至少一者。
[0013]在另一方面，提供了一种机器人辅助的人员路由的方法。该方法包括通过在导航空间内运行的多个自主机器人中的一个自主机器人的处理器和存储器检测人类操作员完成了任务操作。该方法也包括：通过自主机器人的收发器接收与至少一个其他机器人相对应的状态信息，该状态信息包括与其他机器人相关联的位置或等待时间中的至少一者。该方法也包括：根据状态信息确定用于将人类操作员引导到下一个机器人以进行下一个任务
操作的至少一个下一个任务推荐。该方法也包括：在机器人的显示器上呈现至少一个下一个任务推荐以供人类操作员查看，该下一个任务推荐包括与下一个任务相对应的下一个机器人的位置。
[0014]在一些实施例中，状态信息包括至少一个其他机器人在导航空间内的(x,y,z)位置。在一些实施例中，该方法也包括通过确定与该至少一个其他机器人的最小直线距离，选择下一个机器人。在一些实施例中，该方法也包括：响应于一个或更多个效率因素，选择下一个机器人，该一个或更多个效率因素包括至少一个其他机器人的停留时间、至少一个其他机器人的直线接近程度、接近至少一个其他机器人的人类操作员的数量、到至少一个其他机器人的步行距离、与至少一个其他本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人辅助的人员路由系统，包括：在导航空间内运行的多个自主机器人，每个机器人包括：处理器；以及存储器，所述存储器存储有指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述自主机器人：检测人类操作员完成了任务操作，接收与至少一个其他机器人相对应的状态信息，所述状态信息包括与所述其他机器人相关联的位置或等待时间中的至少一者，根据所述状态信息确定用于将所述人类操作员引导到下一个机器人以进行下一个任务操作的至少一个下一个任务推荐，以及在所述机器人的显示器上呈现所述至少一个下一个任务推荐以供所述人类操作员查看，所述下一个任务推荐包括与所述下一个任务相对应的下一个机器人的位置。2.根据权利要求1所述的系统，其中：所述状态信息包括所述至少一个其他机器人在所述导航空间内的(x,y,z)位置，以及所述下一个机器人是通过确定与所述至少一个其他机器人的最小直线距离而被选择的。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述下一个机器人是响应于一个或更多个效率因素而被选择的，所述一个或更多个效率因素包括所述至少一个其他机器人的停留时间、所述至少一个其他机器人的直线接近程度、接近所述至少一个其他机器人的人类操作员的数量、到所述至少一个其他机器人的步行距离、与所述至少一个其他机器人相关联的任务的优先级、所述至少一个其他机器人附近的拥塞程度或者其组合。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述下一个任务推荐在所述显示器上被呈现为交互式图形。5.根据权利要求4所述的系统，其中，响应于通过所述交互式图形接收到的人类操作员输入，扩展图形被呈现，以提供关于与所述下一个任务推荐相关联的下一个任务操作的附加信息、向所述人类操作员展现附加的下一个任务推荐，或其组合中的一个或更多个。6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述扩展图形包括一个或更多个附加的交互式图形。7.根据权利要求4所述的系统，其中，所述交互式图形被配置为记录所述人类操作员从所述至少一个下一个任务推荐中选择下一个任务操作。8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述存储器还存储有指令，该指令当被所述处理器执行时使所述自主机器人执行以下操作：响应于下一个任务选择的记录，将选定的任务操作指定为在所述人员路由系统内是正在进行的，以避免冗余推荐。9.根据权利要求8所述的系统，其中，如果选定的任务操作没有在规定的时间限制内完成，则正在进行的指定被移除。10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述状态信息是直接从所述至少一个其他机器人接收到的。11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述状态信息是从用于监视所述导航空间内的机器人的机器人监视服务器接收到的，其中，所述机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：迈克尔，
申请(专利权)人：轨迹机器人公司，
类型：发明
国别省市：
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