车辆前照灯控制方法、设备及存储介质技术

本申请提供一种车辆前照灯控制方法、设备及存储介质，该方法通过判断车辆的当前位置是否存在高精地图数据，若存在，则通过高精地图数据确定车辆当前所在车道的车道线信息，否则，根据获取到的点云数据以及图像数据确定车道线信息，进而根据该车道线信息、车辆的当前轮速以及当前方向盘转角，确定前照明大灯的目标控制角度，以结合车道线信息准确确定前照明大灯需要调节的照射角度，解决了现有技术中仅根据车辆状态估计照射角度存在的准确性低的问题，并且，该方法通过高精地图数据，或者，点云数据以及图像数据，确定车道线信息，解决了现有技术中自适应前照灯在无高精度地图区域无法估计照射角度所导致的使用体验变差的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
车辆前照灯控制方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及汽车
，具体涉及一种车辆前照灯控制方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆在夜晚或照明条件差的环境下，需要开启前照灯提供良好的照明视野，但车辆在过急弯、坡度交替变化的路面时，前照灯系统不能较好的提供最佳照明视野，由此容易因路况不清楚而造成交通事故的发生。
[0003]自适应前照灯系统(Adaptive Front Lighting System，AFS)可以根据车辆自身的状态信息对前照灯光轴进行调整，但该信息仅仅关联车辆当前时刻的自身状态信息，没有与路面信息关联。部分技术考虑了融合高精度地图技术来改善自适应前照灯系统，但高精度地图并非全覆盖，从而只能在覆盖有高精度地图的区域下才能使用。
[0004]因此，现有技术仅通过车辆自身状态信息无法较好的估计照射角度，并且，高精度地图目前无法实现区域全覆盖，从而易导致自适应前照灯在无高精度地图区域的使用体验变差。

技术实现思路

[0005]鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供一种车辆前照灯控制方法、设备及存储介质，以解决现有技术中自适应前照灯在无高精度地图区域使用体验变差的问题，以及解决现有技术中无法较好的估计照射角度的问题。
[0006]本申请实施例提供一种车辆前照灯控制方法，该方法包括：
[0007]判断车辆的当前位置是否存在高精地图数据；
[0008]若存在，则基于所述高精地图数据确定所述车辆当前所在车道的车道线信息，否则，获取所述车辆的激光雷达传感器采集的点云数据以及摄像头采集的图像数据，基于所述点云数据和所述图像数据确定所述车辆当前所在车道的车道线信息；
[0009]基于所述当前所在车道的车道线信息、所述车辆的当前轮速以及所述车辆的当前方向盘转角，确定所述车辆的前照明大灯的目标控制角度，以通过所述目标控制角度控制所述前照明大灯的照射角度。
[0010]可选的，在所述判断车辆的当前位置是否存在高精地图数据之前，还包括：
[0011]在所述车辆的前照明大灯开启的情况下，判断所述前照明大灯是否处于照明不足的状态；
[0012]若是，则执行判断所述车辆的当前位置是否存在高精地图数据的操作。
[0013]可选的，基于所述车辆的光线传感器采集的信息判断所述前照明大灯是否处于照明不足的状态；或者，
[0014]基于所述摄像头采集的图像数据判断所述前照明大灯是否处于照明不足的状态。
[0015]可选的，判断所述图像数据中的道路亮度是否超过预设亮度，若是，则对所述点云数据和所述图像数据进行融合，得到融合结果，从所述融合结果中提取所述当前所在车道
的车道线信息；
[0016]若否，则从所述点云数据从提取所述当前所在车道的车道线信息。
[0017]可选的，所述车道线信息包括车道线曲率，所述基于所述当前所在车道的车道线信息、所述车辆的当前轮速以及所述车辆的当前方向盘转角，确定所述前照明大灯的目标控制角度，包括：
[0018]获取预设第一标定表，基于所述预设第一标定表确定与所述当前所在车道的车道线曲率、所述当前轮速以及所述当前方向盘转角对应的目标水平控制角；
[0019]其中，所述预设第一标定表用于描述各车道线曲率、轮速、方向盘转角以及水平控制角之间的对应关系。
[0020]可选的，所述车道线信息还包括车道线坡度，所述基于所述当前所在车道的车道线信息、所述车辆的当前轮速以及所述车辆的当前方向盘转角，确定所述前照明大灯的目标控制角度，还包括：
[0021]获取预设第二标定表，基于所述预设第二标定表确定与所述当前所在车道的车道线坡度对应的目标垂直控制角；
[0022]其中，所述预设第二标定表用于描述各车道线坡度与各垂直控制角之间的对应关系。
[0023]可选的，所述基于所述预设第一标定表确定与所述当前所在车道的车道线曲率、所述当前轮速以及所述当前方向盘转角对应的目标水平控制角，包括：
[0024]在所述预设第一标定表中查询是否存在与所述当前所在车道的车道线曲率、所述当前轮速以及所述当前方向盘转角对应的水平控制角；
[0025]若存在，则将查询到的水平控制角作为目标水平控制角，若不存在，则在所述预设第一标定表中确定多个参考水平控制角，根据多个参考水平控制角确定目标水平控制角。
[0026]可选的，所述在所述预设第一标定表中确定多个参考水平控制角，根据多个参考水平控制角确定目标水平控制角，包括：
[0027]将不存在于所述预设第一标定表中的当前所在车道的车道线曲率、当前轮速或当前方向盘转角，确定为待插值参数，在所述预设第一标定表中确定与所述待插值参数相邻的多个备选参数；
[0028]将所述预设第一标定表中与各所述备选参数对应的水平控制角确定为参考水平控制角，基于所述待插值参数与所述备选参数之间的差值在多个参考水平控制角之间确定目标水平控制角。
[0029]本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括：
[0030]处理器和存储器；
[0031]所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行本申请任一实施例提供的车辆前照灯控制方法的步骤。
[0032]本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行本申请任一实施例提提供的车辆前照灯控制方法的步骤。
[0033]综上所述，本申请提出一种车辆前照灯控制方法，该方法通过判断车辆的当前位置是否存在高精地图数据，若存在，则通过高精地图数据确定车辆当前所在车道的车道线
信息，否则，根据获取到的点云数据以及图像数据确定当前所在车道的车道线信息，进而根据该车道线信息、车辆的当前轮速以及当前方向盘转角，确定前照明大灯的目标控制角度，以结合车道线信息准确确定前照明大灯需要调节的照射角度，解决了现有技术中仅根据车辆状态估计照射角度存在的准确性低的问题，并且，该方法通过高精地图数据，或者，点云数据以及图像数据，确定车道线信息，能够在各种区域下准确确定目标控制角度，适用于各种区域，解决了现有技术中自适应前照灯在无高精度地图区域无法估计照射角度所导致的使用体验变差的问题。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0035]图1是本申请实施例提供的一种车辆前照灯控制方法的流程图；
[0036]图2是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0037]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆前照灯控制方法，其特征在于，包括：判断车辆的当前位置是否存在高精地图数据；若存在，则基于所述高精地图数据确定所述车辆当前所在车道的车道线信息，否则，获取所述车辆的激光雷达传感器采集的点云数据以及摄像头采集的图像数据，基于所述点云数据和所述图像数据确定所述车辆当前所在车道的车道线信息；基于所述当前所在车道的车道线信息、所述车辆的当前轮速以及所述车辆的当前方向盘转角，确定所述车辆的前照明大灯的目标控制角度，以通过所述目标控制角度控制所述前照明大灯的照射角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断车辆的当前位置是否存在高精地图数据之前，还包括：在所述车辆的前照明大灯开启的情况下，判断所述前照明大灯是否处于照明不足的状态；若是，则执行判断所述车辆的当前位置是否存在高精地图数据的操作。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述前照明大灯是否处于照明不足的状态，包括：基于所述车辆的光线传感器采集的信息判断所述前照明大灯是否处于照明不足的状态；或者，基于所述摄像头采集的图像数据判断所述前照明大灯是否处于照明不足的状态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据和所述图像数据确定所述车辆当前所在车道的车道线信息，包括：判断所述图像数据中的道路亮度是否超过预设亮度，若是，则对所述点云数据和所述图像数据进行融合，得到融合结果，从所述融合结果中提取所述当前所在车道的车道线信息；若否，则从所述点云数据从提取所述当前所在车道的车道线信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道线信息包括车道线曲率，所述基于所述当前所在车道的车道线信息、所述车辆的当前轮速以及所述车辆的当前方向盘转角，确定所述前照明大灯的目标控制角度，包括：获取预设第一标定表，基于所述预设第一标定表确定与所述当前所在车道的车道线曲率、所述当前轮速以及所述当前方向盘转角对应的目标水平控制角；其中，所述预设第一标定表用于描述各车道线曲率、轮速、...

【专利技术属性】
技术研发人员：李国竣，郭宗环，胡旭，唐辉，
申请(专利权)人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：