水陆两栖车脱困控制方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开一种水陆两栖车脱困控制方法、系统及存储介质，应用于水陆两栖装备技术领域，能够提升水陆两栖车在轮胎陷入时的通过能力，实现水陆两栖车平稳快速地脱困效果。该方法包括：获取水陆两栖车的第一运动数据；根据第一运动数据计算车轮滑转率，并模糊化得到滑转率模糊数据；获取水陆两栖车的第二运动数据；根据第二运动数据计算车轮垂向载荷；根据车轮垂向载荷计算载荷偏差量，并模糊化得到载荷偏差模糊数据；获取水陆两栖车的车轮悬空率，并模糊化得到悬空率模糊数据；根据滑转率模糊数据、载荷偏差模糊数据以及悬空率模糊数据通过模糊化识别确定车轮陷入状态；根据车轮陷入状态通过预设模糊控制规则对水陆两栖车进行预设控制调节。进行预设控制调节。进行预设控制调节。

【技术实现步骤摘要】
水陆两栖车脱困控制方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及水陆两栖装备
，尤其涉及一种水陆两栖车脱困控制方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]水陆两栖车具有卓越的水陆通行性能，既能够像汽车一样行驶在陆地上，也能像船应用行驶在水面上。因此，水陆两栖车在许多专业领域中具有广阔的应用前景，如抢险救灾、探测等。但相关技术中，当水陆两栖车在条件恶劣的道路上行驶时，水陆两栖车轮胎若陷入坑洞，而该轮胎悬空，往往需要通过较为传统的技术手段，如通过驾驶员手动改变配重块的位置以改变水陆两栖车的重心或在被陷车轮底部安置千斤顶从而帮助水陆两栖车进行脱困，费时费力。另外，由于一些场景中，如救援现场，往往地形复杂，充满危险性，通过传统的方式进行脱困，不利于救援任务的开展。因此，如何有效提高水陆两栖车的脱困能力，实现水陆两栖车平稳快速地脱困，成为亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题的至少之一，本专利技术提出一种水陆两栖车脱困控制方法、系统及存储介质，能够有效提升水陆两栖车在轮胎陷入时的通过能力，从而实现水陆两本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水陆两栖车脱困控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取所述水陆两栖车的第一运动数据；其中，所述第一运动数据包括所述水陆两栖车的车轮角速度和对地车速；根据所述第一运动数据计算所述水陆两栖车的车轮滑转率，并对所述车轮滑转率进行模糊化，得到滑转率模糊数据；获取所述水陆两栖车的第二运动数据；其中，所述第二运动数据包括所述水陆两栖车的侧倾角和俯仰角；根据所述第二运动数据计算所述水陆两栖车的车轮垂向载荷；根据所述车轮垂向载荷计算各轮的载荷偏差量，并对所述载荷偏差量进行模糊化，得到载荷偏差模糊数据；获取所述水陆两栖车的车轮悬空率，并对所述车轮悬空率进行模糊化，得到悬空率模糊数据；根据所述滑转率模糊数据、所述载荷偏差模糊数据以及所述悬空率模糊数据通过模糊化识别确定所述水陆两栖车的车轮陷入状态；根据所述车轮陷入状态通过预设模糊控制规则对所述水陆两栖车进行预设控制调节；其中，所述预设控制调节包括胎压调节和前后悬架高度调节。2.根据权利要求1所述的水陆两栖车脱困控制方法，其特征在于，所述根据所述第一运动数据计算所述水陆两栖车的车轮滑转率，并对所述车轮滑转率进行模糊化，得到滑转率模糊数据，包括：根据所述车轮角速度和所述对地车速计算得到所述水陆两栖车的各轮滑转率；根据所述各轮滑转率进行加权平均，得到加权滑转率；通过高斯型隶属函数对所述加权滑转率进行模糊化，得到所述滑转率模糊数据。3.根据权利要求1所述的水陆两栖车脱困控制方法，其特征在于，所述根据所述车轮垂向载荷计算各轮的载荷偏差量，并对所述载荷偏差量进行模糊化，得到载荷偏差模糊数据，包括：根据预设路况状态计算对应的车轮垂向静载荷；其中，所述预设路况状态包括平地路面、上坡路面以及下坡路面；根据所述车轮垂向载荷和所述车轮垂向静载荷计算得到各轮的所述载荷偏差量；通过高斯型隶属度函数对所述载荷偏差量进行模糊化，得到所述载荷偏差模糊数据。4.根据权利要求1所述的水陆两栖车脱困控制方法，其特征在于，所述获取所述水陆两栖车的车轮悬空率，并对所述车轮悬空率进行模糊化，得到悬空率模糊数据，包括：通过预设高度传感器获取所述水陆两栖车的各轮离地高度；对所述各轮离地高度进行归一化处理，得到归一化数据；根据所述归一化数据进行分析，得到所述车轮悬空率；通过高斯型隶属度函数对所述车轮悬空率进行模糊化，得到所述悬空率模糊数据。5.根据权利要求1所述的水陆两栖车脱困控制方法，其特征在于，所述根据所述车轮陷入状态通过预设模糊控制规则对所述水陆两栖车进行预设控制调节，包括：获取胎压传感器检测到的胎压数据以及悬架高度传感器检测到的悬架高度数据；根据所述胎压数据和所述悬架高度数据构建水陆两栖车动力学模型；

【专利技术属性】
技术研发人员：付翔，裴超，王文举，王纪杰，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：