一种线控底盘域控系统技术方案

本发明专利技术公开了一种线控底盘域控系统，包括感知规划单元、底盘域控制器及执行单元；感知规划单元和执行单元均与底盘域控制器连接；感知规划单元包括无人驾驶域控制器、状态感知单元和USERCAN模块；其中，状态感知单元用于采集道路状态信息并发送给无人驾驶域控制器；底盘域控制器通过USERCAN模块与无人驾驶域控制器进行CAN总线通信，再经过统一处理重新编码后下发到执行单元；本发明专利技术针对汽车底盘的线控驱动、线控制动、线控转向、线控挡位等部件进行协同控制、控制参数重定义和设立缜密的安全校验机制，大大提升了线控底盘域控系统的安全性和场景拓展性。场景拓展性。场景拓展性。

【技术实现步骤摘要】
一种线控底盘域控系统


[0001]本专利技术属于车辆底盘控制
，具体涉及一种线控底盘域控系统。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶在低速场景下的应用不断深入，用户对低速车辆底盘的域控系统要求也在随之提升，不再只考虑通讯稳定和控制安全，更需要将原先单一部件的控制变成多个协同控制，减少控制参数使其在不同应用场景下可以方便快捷的进行无人驾驶开发。
[0003]底盘域是车辆驱动、制动、转向以及车身等执行部件和机械构件的承载部分，主要由线控驱动系统、线控转向系统和线控制动系统共同构成，底盘电子化、线控化的水平是车辆先进水平和智能化的标志，为ADAS系统及自动驾驶技术提供硬件执行平台。
[0004]在无人驾驶汽车的感知识别、决策规划、控制执行三个核心系统中，与汽车零部件行业最贴近的是控制执行端——底盘域，也就是驱动控制、转向控制、制动控制等，需要对传统汽车的底盘进行线控改造以适用于自动驾驶。汽车底盘正在由传统的机械式底盘向线控化底盘迈进，线控底盘仍处于起步阶段，整车控制器的电控单元（VCU）是底盘域控系统的核心，先进的线控控制结构对于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线控底盘域控系统，其特征在于，包括：感知规划单元、底盘域控制器及执行单元；所述感知规划单元和所述执行单元均与所述底盘域控制器连接；所述感知规划单元包括无人驾驶域控制器、状态感知单元和USERCAN模块；其中，所述状态感知单元用于采集道路状态信息并发送给无人驾驶域控制器；底盘域控制器通过USERCAN模块与无人驾驶域控制器进行CAN 总线通信，再经过统一处理重新编码后下发到执行单元；所述底盘域控系统能够设置紧急、人工以及自动驾驶三种模式来进行开机自检和通讯丢失安全机制的处理；所述底盘域控系统还能够实现驱动控制参数重定义、驱动制动协同控制、转向控制参数重定义的功能。2.根据权利要求1所述的线控底盘域控系统，其特征在于，所述底盘域控制器包括：电源模块，用于给单片机以及其它模块芯片提供稳定的电源；MCU模块，用于数据的处理及下发控制指令给所述执行单元；DAC/ADC模块，与所述MCU模块连接，其中，ADC模块用于实现对油门信号的实时采集，DAC模块用于在自动驾驶模式下对油门信号的控制；CAN/SBUS模块，与所述MCU模块连接，所述CAN/SBUS模块包括CAN通信模块和SBUS模块，其中，所述CAN通信模块用于对CAN信号进行收发管理，进而转入到MCU；所述SBUS模块用于接入以SBUS通信的远距遥控器，所述SBUS模块通过三极管的反相电路能够实现从SBUS协议到接入所述MCU模块的SPI的协议的转换；AB键遥控器模块，与所述MCU模块连接，用于实现AB键接收器输出的12V信号到MCU可接收的5V信号转换，利用三极管设计的隔离电路，捕捉端口的电压调班，实现开关电压到逻辑电平的稳定转换，通过A键触发自动驾驶，通过B键触发自动驾驶车辆的紧急刹车。3.根据权利要求2所述的线控底盘域控系统，其特征在于，所述底盘域控制器还包括灯光喇叭控制模块，与所述MCU模块连接，所述灯光喇叭控制模块利用三极管，将MCU的逻辑电平驱动继电器三端的通断，实现对车辆灯光、喇叭的控制。4.根据权利要求2所述的线控底盘域控系统，其特征在于，所述底盘域控制器还包括制动信号/挡位控制模块，与所述MCU模块连接，所述制动信号/挡位控制模块包括制动信号输出模块和挡位控制模块；其中，所述制动信号输出模块利用双路继电器实现同时切换，利用三极管设计的驱动电路实现MCU的逻辑电平对继电器三端通断的控制，以达到制动信号在人工驾驶和自动驾驶模式下的兼容，并通过对12v开关电压的检测实现对刹车踏板被踩下进行检测，实现解除自动驾驶的功能；所述挡位控制模块利用双路继电器，实现对挡位通信CAN进行自动驾驶和...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑川，熊亮，陈东，
申请(专利权)人：格仕智行科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：