一种旋臂式振动吸附机构制造技术

本发明专利技术公开了一种旋臂式振动吸附机构，该旋臂式振动吸附机构由六个吸盘、六个导柱、六个轴承、六个弹簧、六个弹簧压盖、一个基座和一个驱动组件组成；所述驱动组件由直流伺服电机、旋转臂、Ａ滚轮和Ｂ滚轮构成；其中，一个吸盘、一个导柱、一个轴承、一个弹簧和一个弹簧压盖形成一个吸附组件；在基座的圆周上分别设有六个吸盘、六个导柱、六个轴承、六个弹簧、六个弹簧压盖，故有六个吸附组件。该振动吸附机构通过一个电机带动旋转臂的转动时能够与两个对称设置的弹簧压盖相接触或远离，从而实现对称的两个吸盘与工作面的一吸一放的振动吸附。六个吸盘按圆周均布，有效地减小了振动吸附机构的尺寸，使各部分结构配合更紧凑。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种运用吸盘进行振动吸附的机构，更特别地说，是指一种具有振动 与振幅互不干涉的旋臂式振动吸附机构。
技术介绍
从广义上说振动是指描述系统状态的参量(如位移、电压)在其基准值上下交替 变化的过程。狭义的是指机械振动，即力学系统中的振动。设吸盘腔内气压等于外界 大气压时所处的状态为平衡状态，吸盘在自然状态下其裙边与壁面良好接触时，令其 高度为平衡高度，吸盘在外力的作用下使其高度以平衡高度为中心，以一定振幅振动 而与壁面吸附的现象，叫做振动吸附。负压吸附包括主动吸附和被动吸附。主动吸附是指真空的形成和维持均依靠来自 外界的主动抽吸， 一般釆用真空发生装置在吸盘内产生负压。这种方式产生的负压值比较大，相对真空度一般能达到一80^^ 一90KP"(标准大气压相对压强为0《/^)。该负压值能够保证吸盘产生足够的吸附力，但缺点是真空发生装置需要拖带很长的气管，使整个机器人本体变得笨重，不利于实现机器人的小型化。被动吸附是靠吸盘扩容产生负BE,不需要真空发生装置和气管，容易实现机器人本体的小型化，但缺点是产生的负压较小，由于吸盘与壁面的漏气现象存在，使机器人的安全性降低,不能持续地吸附在壁面上。专利技术内 容本专利技术的目的是提供一种旋臂式振动吸附机构，该振动吸附机构通过一个电机带 动旋转臂的转动时能够与两个对称设置的弹簧压盖相接触或远离，从而实现对称的两 个吸盘与工作面的一吸一放的振动吸附。六个吸盘按圆周均布，有效地减小了振动吸 附机构的尺寸，使各部分结构配合更紧凑。本专利技术的一种旋臂式振动吸附机构由六个吸盘、六个导柱、六个轴承、六个弹簧、 六个弹簧压盖、 一个基座(1)和一个驱动组件(2)组成；所述驱动组件(2)由直 流伺服电机(204)、旋转臂(201)、 A滚轮(202)和B滚轮(203)构成；六个吸盘是指A吸盘(41)、 B吸盘(42)、 C吸盘(43)、 D吸盘(44)、 E 吸盘(45)和F吸盘(46);六个导柱是指A导柱(71)、 B导柱(72)、 C导柱(73)、 D导柱(74)、 E 导柱(75)和F导柱(76);六个轴承是指A轴承(61)、 B轴承(62)、 C轴承(63)、 D轴承(64)、 E 轴承(65)和F轴承(66);六个弹簧是指A弹簧(31)、 B弹簧(32)、 C弹簧(33)、 D弹簧(34)、 E 弹簧(35)和F弹簧(36);六个弹簧压盖是指A弹簧压盖(51)、 B弹簧压盖(52)、 C弹簧压盖(53)、 D弹簧压盖(54)、 E弹簧压盖(55)和F弹簧压盖(56);基座(1)为一圆盘结构，基座(1)的上面板(11)的中心设有凸台(111), 该凸台(111)用于安装电机，凸台(111)的中心开有一通孔，该通孔用于电机的 输出轴通过；基座(1)的下面板(12)中心位置设有方形孔(127)，基座(1)的 下面板(12)的圆周上均匀设有六个轴承座，即A轴承座(121)、 B轴承座(122)、 C轴承座(123)、 D轴承座(124)、 E轴承座(125)和F轴承座(126); A轴承 座(121)用于安装A轴承(61)， B轴承座(122)用于安装B轴承(62), C轴 承座(123)用于安装C轴承(63), D轴承座(124)用于安装D轴承(64), E 轴承座(125)用于安装E轴承(65)， F轴承座(126)用于安装F轴承(66);旋转臂(201)为一体成型件，旋转臂(201)的中间为圆柱(211)结构，圆 柱(211)的中心开有一光孔(212)，该光孔(212)用于安装电机输出轴(241)， 圆柱(211)的两侧分别是A支臂(213)、 B支臂(214)， A支臂(213)的端部 设有A螺纹孔，B支臂(214)的端部设有B螺纹孔(215); A滚轮(202)的连 接端(221)安装在A支臂(213)的A螺纹孔内；B滚轮(203)的连接端(231) 安装在B支臂(214)的B螺纹孔(215)内；直流伺服电机(204)通过安装面(242) 与基座(1)的凸台(111)连接实现将直流伺服电机(204)安装在基座(1)的下 面板(12)上，直流伺服电机(204)的输出轴(241)安装在旋转臂(201)的圆 柱(211)的光孔(212)内；其中， 一个吸盘、 一个导柱、 一个轴承、 一个弹簧和一个弹簧压盖形成一个吸附 组件；在基座(1)的圆周上分别设有六个吸盘、六个导柱、六个轴承、六个弹簧、 六个弹簧压盖，故有六个吸附组件；六个吸附组件的连接关系为第一个吸附组件中的A导柱(71)的一端顺次穿过A吸盘(41)的连接端(411)、 A轴承(61)后，再套接上A弹簧(31),最后在A导柱(71)的螺纹孔(711) 内安装上A弹簧压盖(51);第二个吸附组件中的B导柱(72)的一端顺次穿过B吸盘(42)的连接端、B 轴承(62)后，再套接上B弹簧(32)，最后在B导柱(72)的螺纹孔内安装上B 弹簧压盖(52);第三个吸附组件中的C导柱(73)的一端顺次穿过C吸盘(43)的连接端、C 轴承(63)后，再套接上C弹簧(33)，最后在C导柱(73)的螺纹孔内安装上C 弹簧压盖(53);第四个吸附组件中的D导柱(74)的一端顺次穿过D吸盘(44)的连接端、D 轴承(64)后，再套接上D弹簧(34)，最后在D导柱(74)的螺纹孔内安装上D 弹簧压盖(54);第五个吸附组件中的E导柱(75)的一端顺次穿过E吸盘(45)的连接端、E 轴承(65)后，再套接上E弹簧(35)，最后在E导柱(75)的螺纹孔内安装上E 弹簧压盖(55);第六个吸附组件中的F导柱(76)的一端顺次穿过F吸盘(46)的连接端、F 轴承(66)后，再套接上F弹簧(36)，最后在F导柱(76)的螺纹孔内安装上F 弹簧压盖(56)。本专利技术的一种旋臂式振动吸附机构的优点在于(1) 采用一个直流伺服电机作为驱动源，通过旋臂带动滚轮使吸盘下压和抬起，实 现了方波式振动吸附。(2) 弹簧的预压缩可使吸盘自然扩容，无需额外的驱动源来实现吸盘的拉起动作， 简化了吸附组件。(3) 通过改变电机的转速即可调节吸盘振动的频率，无需复杂的传动机构，提高了 该振动吸附机构的可控性。(4) 改变电机的安装高度，即可调节振动吸附的振幅，增强了该振动吸附机构在工 作面上吸附的适应性和可靠性。附图说明图1是本专利技术旋臂式振动吸附机构的结构图。图1A是本专利技术未装配驱动组件和基座时的旋臂式振动吸附机构的结构图。 图2是本专利技术基座的底部结构图。 图3是本专利技术驱动组件的结构图。 图3A是本专利技术驱动组件的分解图。图4是本专利技术吸附组件的分解图。图中l.基座ll.上面板111.凸台12.下面板121.A轴承座122.B轴承座123.C轴承座124.D轴承座125.E轴承座126.F轴承座127.方形孔2.驱动组件201.旋转臂211.圆柱212.光孔213.A支臂214.B支臂215.B螺纹孔202.A滚轮221.连接端203.B滚轮231.连接端204.直流伺服电机241.输出轴242.安装面31.A弹簧32.B弹簧33.C弹簧34.D弹簧35.E弹簧36.F弹簧41.A吸盘411.连接端42.B吸盘43.C吸盘44.D吸盘45.E吸盘46.F吸盘51.A本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种旋臂式振动吸附机构，其特征在于：该旋臂式振动吸附机构由六个吸盘、六个导柱、六个轴承、六个弹簧、六个弹簧压盖、一个基座（１）和一个驱动组件（２）组成；所述驱动组件（２）由直流伺服电机（２０４）、旋转臂（２０１）、Ａ滚轮（２０２）和Ｂ滚轮（２０３）构成；　六个吸盘是指Ａ吸盘（４１）、Ｂ吸盘（４２）、Ｃ吸盘（４３）、Ｄ吸盘（４４）、Ｅ吸盘（４５）和Ｆ吸盘（４６）；　六个导柱是指Ａ导柱（７１）、Ｂ导柱（７２）、Ｃ导柱（７３）、Ｄ导柱（７４）、Ｅ导柱（７５）和Ｆ导柱（７ ６）；　六个轴承是指Ａ轴承（６１）、Ｂ轴承（６２）、Ｃ轴承（６３）、Ｄ轴承（６４）、Ｅ轴承（６５）和Ｆ轴承（６６）；　六个弹簧是指Ａ弹簧（３１）、Ｂ弹簧（３２）、Ｃ弹簧（３３）、Ｄ弹簧（３４）、Ｅ弹簧（３５）和Ｆ弹簧（３６）；　 　六个弹簧压盖是指Ａ弹簧压盖（５１）、Ｂ弹簧压盖（５２）、Ｃ弹簧压盖（５３）、Ｄ弹簧压盖（５４）、Ｅ弹簧压盖（５５）和Ｆ弹簧压盖（５６）；　基座（１）为一圆盘结构，基座（１）的上面板（１１）的中心设有凸台（１１１），该凸台（１１１ ）用于安装电机，凸台（１１１）的中心开有一通孔，该通孔用于电机的输出轴通过；基座（１）的下面板（１２）中心位置设有方形孔（１２７），基座（１）的下面板（１２）的圆周上均匀设有六个轴承座，即Ａ轴承座（１２１）、Ｂ轴承座（１２２）、Ｃ轴承座（１２３）、Ｄ轴承座（１２４）、Ｅ轴承座（１２５）和Ｆ轴承座（１２６）；Ａ轴承座（１２１）用于安装Ａ轴承（６１），Ｂ轴承座（１２２）用于安装Ｂ轴承（６２），Ｃ轴承座（１２３）用于安装Ｃ轴承（６３），Ｄ轴承座（１２４）用于安装Ｄ轴承（６４），Ｅ轴承座（１２５）用于安装Ｅ轴承（６５），Ｆ轴承座（１２６）用于安装Ｆ轴承（６６）；　旋转臂（２０１）为一体成型件，旋转臂（２０１）的中间为圆柱（２１１）结构，圆柱（２１１）的中心开有一光孔（２１２），该光孔（２１２）用于安装电机输出轴（ ２４１），圆柱（２１１）的两侧分别是Ａ支臂（２１３）、Ｂ支臂（２１４），Ａ支臂（２１３）的端部设有Ａ螺纹孔，Ｂ支臂（２１４）的端部设有Ｂ螺纹孔（２１５）；Ａ滚轮（２０２）的连接端（２２１）安装在Ａ支臂（２１３）的Ａ螺纹孔内；Ｂ滚轮（２０３）的连接端（２３１）安装在Ｂ支臂（２１４）的Ｂ螺纹孔（２１５）内；直流伺服电机（２０４）通过安装面（２４２）与基座（１）的凸台（...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王巍，王坤，李大寨，宗光华，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]