一种具有可调偏心轮的振动吸附机构制造技术

技术编号：3845367 阅读：541 留言：0更新日期：2012-04-11 18:40

本发明专利技术公开了一种具有可调偏心轮的振动吸附机构，该振动吸附机构由振动单元、驱动单元和基座构成；振动单元由四个杠杆、四个吸盘、四个导柱和多个销钉组成；驱动单元由两个电机、蜗杆、活塞、偏心轮和导向架组成。该振动吸附机构通过一个电机实现四个吸盘的振动吸附，而另一个电机可以通过改变偏心轮的偏心量进而改变振幅。通过蜗杆、活塞的配合使用，能够实现偏心轮偏心量的微调，从而提高了振幅改变的精度和可控性。

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【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种运用吸盘进行振动吸附的机构，更特别地说，是指一种具有振动与振幅互不干涉的可调偏心轮的振动吸附机构。
技术介绍
从广义上说振动是指描述系统状态的参量(如位移、电压)在其基准值上下交替变化的过程。狭义的是指机械振动，即力学系统中的振动。设吸盘腔内气压等于外界大气压时所处的状态为平衡状态，吸盘在自然状态下其裙边与壁面良好接触时，令其高度为平衡高度，吸盘在外力的作用下使其高度以平衡髙度为中心，以一定振幅振动而与壁面吸附的现象，叫做振动吸附。负压吸附包括主动吸附和被动吸附。主动吸附是指真空的形成和维持均依靠来自外界的主动抽吸，一般采用真空发生装置在吸盘内产生负压。这种方式产生的负压值比较大，相对真空度一般能达到一 80《Pa 一 90(标准大气压相对压强为 OATa)。该负压值能够保证吸盘产生足够的吸附力，伹缺点是真空发生装置需要拖带很长的气管，使整个机器人本体变得笨重，不利于实现机器人的小型化。被动吸附是靠吸盘扩容产生负压，不需要真空发生装置和气管，容易实现机器人本体的小型化，伹缺点是产生的负压较小，由于吸盘与壁面的漏气现象存在,使机器人的安全性降低，不能持续地吸附在壁面上。专利技术内容本专利技术的目的是提供一种具有可调偏心轮的振动吸附机构，该振动吸附机构通过一个电机实现四个吸盘的振动吸附，而另一个电机可以通过改变偏心轮的偏心量进而改变振幅。通过蜗杆、活塞的配合使用，能够实现偏心轮偏心量的微调，从而提高了振幅改变的精度和可控性。本专利技术的一种具有可调偏心轮的振动吸附机构由振动单元(1)、驱动单元(2) 和基...

【技术保护点】
一种具有可调偏心轮的振动吸附机构，其特征在于：该振动吸附机构由振动单元（１）、驱动单元（２）和基座（１０）构成；振动单元（１）由四个杠杆、四个吸盘、四个导柱和多个销钉组成；驱动单元（２）由两个电机、蜗杆、活塞、偏心轮和导向架组成；　四个吸盘是指Ａ吸盘（４１）、Ｂ吸盘（４２）、Ｃ吸盘（４３）和Ｄ吸盘（４４）；　四个导向柱是指Ａ导柱（５１）、Ｂ导柱（５２）、Ｃ导柱（５３）和Ｄ导柱（５４）；　四个杠杆是指Ａ杠杆（１１）、Ｂ杠杆（１２）、Ｃ杠杆（１３）和Ｄ杠杆（１４）；　Ａ杠杆（１１）的两端分别设有Ａ滑槽（１１１）、Ｂ滑槽（１１２），Ａ杠杆（１１）的中间开有Ａ通孔（１１３），Ａ滑槽（１１１）用于Ｋ销钉（５４１）在其内滑动，Ｂ滑槽（１１２）用于Ｅ销钉（５１１）在其内滑动，Ａ通孔（１１３）用于Ａ销钉（１５１）穿过，Ａ杠杆（１１）以Ａ支座（１０１）为杠杆支点进行转动；　Ｂ杠杆（１２）的两端分别设有Ｃ滑槽（１２１）、Ｄ滑槽（１２２），Ｂ杠杆（１２）的中间开有Ｂ通孔（１２３），Ｃ滑槽（１２１）用于Ｆ销钉（５１２）在其内滑动，Ｄ滑槽（１２２）用于Ｈ销钉（５２２）在其内滑动，Ｂ通孔（１２３）用于Ｂ销钉（１５...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王巍，王坤，李大寨，宗光华，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]

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