本发明专利技术公开了一种多型号小批量工件柔性加工机器人上下料装置，包括循环料仓、机械手和手爪库，所述手爪库设置于循环料仓的上方，机械手位于循环料仓和手爪库的前方，方便机械手更换手爪和在循环料仓内抓取工件；所述循环料仓包括转盘，转盘下设置驱动转盘旋转运动的驱动装置，转盘上沿外圈一周等间距设置的多个工件定位座，为了适应不同型号的刀柄工件，工件定位座上安装了快换母盘；本发明专利技术解决上百种产品型号的自动化上料问题，循环料仓中通过更换快换母盘适应不同型号刀柄工件的盛放，手爪库的设置方便机械手根据不同型号的刀柄工件更换相应的手爪。更换相应的手爪。更换相应的手爪。
【技术实现步骤摘要】
一种多型号小批量工件柔性加工机器人上下料装置
[0001]本专利技术涉及自动化上下料
，具体涉及一种多型号小批量工件柔性加工机器人上下料装置。
技术介绍
[0002]数控车床在加工过程中一般采用机械手配合料仓进行取料，即机械手的手爪从数控车床的卡盘上取出加工好的工件，并将其放回料仓，随后再从料仓中取出待加工工件，并将其送至数控车床的卡盘上，以进行加工。现有的自动上下料生产线，能够通过机械手代替人工实现对加工机床上工件的上下料，降低了工人劳动强度，提高了工作效率；但若加工的工件规格型号多，且数量少，自动上下料就会受到限制。
[0003]在加工多个系列工件(刀柄)时，每个系列下又有多个型号，但每批数量又不大，针对这种多型号小批量的加工件的上下料需求，对机械手的手爪和料仓都提出更高的要求，要求手爪张开抓取的尺寸范围更大，要求料仓能适应不同工件大小的变化，但目前工件柔性加工机器人上下料装置均为批量加工装置，无法适应多型号小批量工件的上下料，因此，急需提供一种多型号小批量工件柔性加工机器人上下料装置。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于克服上述不足，针对公司加工的多型号刀柄工件，提供了一种多型号小批量工件柔性加工机器人上下料装置。
[0005]具体技术方案如下：一种多型号小批量工件柔性加工机器人上下料装置，包括循环料仓、机械手和手爪库，所述手爪库设置于循环料仓的上方，机械手位于循环料仓和手爪库的前方，方便机械手更换手爪和在循环料仓内抓取工件；所述循环料仓包括转盘，转盘下设置驱动转盘旋转运动的驱动装置，转盘上沿外圈一周等间距设置的多个工件定位座，为了适应不同型号的刀柄工件，工件定位座上安装了快换母盘，根据刀柄的型号更换相应的快换母盘。
[0006]进一步的，所述手爪库包括手爪放置架和多种规格的手爪，手爪放于手爪放置架上，根据刀柄工件夹持部的直径尺寸范围，提供了多种规格的手爪，以适应夹持不同型号的刀柄。
[0007]进一步的，所述手爪放置架上设置多个手爪定位座，所述手爪定位座呈水平放置，手爪定位座上设置了两个定位销，保证手爪放上去后不会水平移动错位，且使手爪上的快换安装部向外，方便机械手自动安装手爪。
[0008]进一步的，每个手爪定位座上安装有监测传感器，监测手爪定位座上是否放置有手爪。
[0009]进一步的，所述手爪包括第一夹爪和第二夹爪，在第一夹爪夹住工件上料的同时，第二夹爪从车床上把加工好的工件夹起，腾出位置让第一夹爪上料，上料的同时下料，减少了机械手专门下料的行走过程。
[0010]进一步的，所述循环料仓的每个工件定位座上设置有两个定位柱，相应的快换母盘的底部相对位置上设置有两个孔，保证快换母盘放置的方向是设计需要的方向，因快换母盘放置位置正确才能保证刀柄工件的位置方向是正确的，才能保证机械手夹持部位的准确，精准的上料到车床上。
[0011]进一步的，所述工件定位座的外壁上设置了三个螺栓，螺栓从外侧穿至内侧，放上快换母盘后，拧螺栓将快换母盘夹紧，为了使快换母盘安装更牢固，机械手夹持刀柄工件时，不会随工件被带起。
[0012]本专利技术的技术效果在于：目前现有技术因为刀柄产品型号多、尺寸规格多无法实现通过一台上料装置解决全部产品的自动化上料装卡问题，导致小批量多尺寸规格的刀柄生产一直处于人工上料、人工装卡的手工作业状态，严重制约了自动化、智能化生产技术在小型加工生产企业的推广和应用，本专利技术一种多型号小批量工件柔性加工机器人上下料装置解决上百种产品型号的自动化上料问题，循环料仓中通过更换快换母盘适应不同型号刀柄工件的盛放，手爪库的设置方便机械手根据不同型号的刀柄工件更换相应的手爪。
附图说明
[0013]图1为本专利技术的结构示意图；
[0014]图2为本专利技术中手爪库的结构示意图；
[0015]图3为本专利技术中手爪定位座的放大图；
[0016]图4为本专利技术中循环料仓的结构示意图；
[0017]图5为本专利技术中工件定位座的结构示意图；
[0018]图6为本专利技术中多种快换母盘和工件定位座的剖视图。
[0019]图中，1.循环料仓，11.转盘，12.驱动装置，13.工件定位座，131.定位柱，132.螺栓，14.快换母盘，2.机械手，3.手爪库，31.手爪放置架，311.手爪定位座，3111.定位销，312，传感器，32.手爪，321第一夹爪，322第二夹爪，323.快换安装部，100.工件，200.车床。
具体实施方式
[0020]为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示1
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6进一步阐述本专利技术。
[0021]如图1所示，本专利技术提供的一种多型号小批量工件柔性加工机器人上下料装置，包括循环料仓1、机械手2和手爪库3，所述手爪库3设置于循环料仓1的上方，机械手2位于循环料仓1和手爪库3的前方，方便机械手2更换手爪和在循环料仓内抓取工件；
[0022]如图4所示的循环料仓1，包括转盘11，转盘11下设置驱动转盘旋转运动的驱动装置12，转盘11上沿外圈一周等间距设置的多个工件定位座13，为了适应不同型号的刀柄工件，工件定位座13上安装了快换母盘14，根据刀柄的型号可快速更换相应的快换母盘。
[0023]如图2所示的手爪库，手爪库3里有手爪放置架31和多种规格的手爪32，手爪31放于手爪放置架31上，根据刀柄工件夹持部的直径尺寸范围，提供了多种规格的手爪，以适应夹持不同型号的刀柄；所述手爪32上有两个夹爪，包括第一夹爪321和第二夹爪322，使机械手能上料的同时下料，提高工作效率。
[0024]如图3所示，所述手爪放置架31上设置多个手爪定位座311，所述手爪定位座311呈
水平放置，手爪定位座上设置了两个定位销3111，用来固定手爪；机械手更换手爪时，对齐定位销然后将手爪放下，向后移动脱开手爪的快换安装部323；在每个手爪定位座上还安装有监测传感器312，监测手爪定位座上是否放置有手爪。
[0025]如图5所示为工件定位座的结构示意图，工件定位座13上设置有两个定位柱131，用来定位快换母盘的位置，保证快换母盘放置的方向是我们需要的方向。
[0026]如图6所示，三种快换母盘和工件定位座的配合结构，列举三种不同快换母盘14安装在工件定位座13上，快换母盘14的底部相对位置上有两个洞，套在料仓定位座13中的定位柱131上，工件定位座13的外壁上设置了三个螺栓132，螺栓132从外侧穿至内侧，放上快换母盘14后，拧螺栓将快换母盘夹紧，为了使机械手夹持刀柄工件时，不会随工件被带起。
[0027]工作原理：加工刀柄工件时，首先选取合适的快换母盘配合工件放置于循环料仓内，上料装置启动后，机械手首先根据工件选择合适的手爪，然后第一夹爪夹持工件上料，上料时第二夹爪先将加工好的工件从车床上取下，第一夹爪再将待加工工件放上，取下的工件放在空的工件定位座上，循环料仓转动，下一个待加工件转到指定位置，机械本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多型号小批量工件柔性加工机器人上下料装置，其特征在于，包括循环料仓(1)、机械手(2)和手爪库(3)，所述手爪库(3)设置于循环料仓(1)的上方，机械手(2)位于循环料仓(1)和手爪库(3)的前方；所述循环料仓(1)包括转盘(11)，转盘(11)下设置驱动转盘旋转运动的驱动装置(12)，转盘(11)上沿外圈一周等间距设置的多个工件定位座(13)，工件定位座(13)上安装了快换母盘(14)。2.根据权利要求1所述的多型号小批量工件柔性加工机器人上下料装置，其特征在于，所述手爪库(3)包括手爪放置架(31)和多种规格的手爪(32)，手爪(32)放于手爪放置架(31)上。3.根据权利要求2所述的多型号小批量工件柔性加工机器人上下料装置，其特征在于，所述手爪放置架(31)上设置多个手爪定位座(311)，所述手爪定位座(311)呈水平放置，手爪定位座(311...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙晓艳，孙兵，王建召，吴亿，杨芳，谢志佳，
申请(专利权)人：宁夏德瑞斯智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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