基于轴端滑移率的汽车通过性控制方法及新能源汽车技术

本申请提供了一种基于轴端滑移率的汽车通过性控制方法及新能源汽车。该方法包括：获取车辆的轴端实际滑移率，基于轴端实际滑移率判断轴端是否处于脱困模式；当判断轴端处于脱困模式时选择模式扭矩分配比，并计算轴端目标滑移率；基于轴端实际滑移率和轴端目标滑移率计算轴端滑移率差值，并基于轴端滑移率差值确定扭矩分配比修正系数；依据模式扭矩分配比及扭矩分配比修正系数确定最终扭矩分配比，利用最终扭矩分配比对车辆的整车请求扭矩进行重新分配，得到轴端目标扭矩，将轴端目标扭矩传递给驱动电机执行扭矩控制。本申请提升车辆在脱困工况下的通过性，提升驾驶体验。提升驾驶体验。提升驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
基于轴端滑移率的汽车通过性控制方法及新能源汽车


[0001]本申请涉及新能源汽车
，尤其涉及一种基于轴端滑移率的汽车通过性控制方法及新能源汽车。

技术介绍

[0002]随着新能源汽车技术的日益更新，如何发挥新能源汽车的驾驶极限性能变得尤为重要。然而，在车辆行驶过程中，可能会由于地面塌陷或者轮胎掉入凹坑等原因，导致车辆面临脱困工况的情形，影响车辆在低附着力路面上的通过性。
[0003]现有技术在解决传统汽车的脱困工况时，主要依靠硬件来实现脱困功能，例如：通过限滑差速器(LSD)、四驱系统、牵引力控制系统(TCS)以及轮胎和悬挂系统等，调整各个车轮的制动力和扭矩分配，以帮助汽车在低附着力路面上保持稳定行驶和脱困。但是，这些硬件辅助脱困的方法在新能源汽车中产生的效果有限，不适用于新能源汽车的脱困场景。因此，亟需提供一种新能源汽车通过性控制方案，以解决汽车在脱困工况时，在低附着力路面的通过性降低，驾驶体验差的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于轴端滑移率的汽车通过性控制方法及新能源汽车，以解决现有技术存在的汽车在脱困工况下，在低附着力路面的通过性降低，驾驶体验差的问题。
[0005]本申请实施例的第一方面，提供了一种基于轴端滑移率的汽车通过性控制方法，包括：获取车辆的轴端实际滑移率，基于轴端实际滑移率判断轴端是否处于脱困模式；当判断轴端处于脱困模式时选择当前的模式扭矩分配比，并依据轴端最大轮速变化率和轴端实际滑移率变化率计算轴端目标滑移率；基于轴端实际滑移率和轴端目标滑移率计算轴端滑移率差值，并将前轴滑移率差值与后轴滑移率差值之间的差值作为扭矩分配比修正系数；依据模式扭矩分配比及扭矩分配比修正系数确定最终扭矩分配比，利用最终扭矩分配比对车辆的整车请求扭矩进行重新分配，得到轴端目标扭矩，将轴端目标扭矩传递给驱动电机执行扭矩控制。
[0006]本申请实施例的第二方面，提供了一种基于轴端滑移率的汽车通过性控制装置，包括：获取模块，被配置为获取车辆的轴端实际滑移率，基于轴端实际滑移率判断轴端是否处于脱困模式；第一计算模块，被配置为当判断轴端处于脱困模式时选择当前的模式扭矩分配比，并依据轴端最大轮速变化率和轴端实际滑移率变化率计算轴端目标滑移率；第二计算模块，被配置为基于轴端实际滑移率和轴端目标滑移率计算轴端滑移率差值，并将前轴滑移率差值与后轴滑移率差值之间的差值作为扭矩分配比修正系数；控制模块，被配置为依据模式扭矩分配比及扭矩分配比修正系数确定最终扭矩分配比，利用最终扭矩分配比对车辆的整车请求扭矩进行重新分配，得到轴端目标扭矩，将轴端目标扭矩传递给驱动电机执行扭矩控制。
[0007]本申请实施例的第三方面，提供了一种新能源汽车，包括整车控制器、电机控制器、驱动电机和传动系统；整车控制器用于实现上述脱困模式下的轴端目标扭矩控制方法的步骤，以将轴端目标扭矩发送给电机控制器；电机控制器用于按照轴端目标扭矩通过传动系统对驱动电机进行扭矩控制。
[0008]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0009]通过获取车辆的轴端实际滑移率，基于轴端实际滑移率判断轴端是否处于脱困模式；当判断轴端处于脱困模式时选择当前的模式扭矩分配比，并依据轴端最大轮速变化率和轴端实际滑移率变化率计算轴端目标滑移率；基于轴端实际滑移率和轴端目标滑移率计算轴端滑移率差值，并将前轴滑移率差值与后轴滑移率差值之间的差值作为扭矩分配比修正系数；依据模式扭矩分配比及扭矩分配比修正系数确定最终扭矩分配比，利用最终扭矩分配比对车辆的整车请求扭矩进行重新分配，得到轴端目标扭矩，将轴端目标扭矩传递给驱动电机执行扭矩控制。本申请能够有效提升新能源汽车在低附着力路面的通过性，提升驾驶体验。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0011]图1是本申请实施例提供的基于轴端滑移率的汽车通过性控制方法的流程示意图；
[0012]图2是本申请实施例提供的基于轴端滑移率的汽车通过性控制装置的结构示意图；
[0013]图3是本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0014]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0015]随着新能源汽车技术不断创新和进步，充分利用这些车辆的极限驾驶性能变得越发关键。在实际驾驶过程中，车辆可能会因为地面塌陷、轮胎掉入凹坑等原因而陷入困境。
[0016]传统解决方案主要依赖于硬件设备来应对车辆的困境，如限滑差速器(LSD)、四驱系统、牵引力控制系统(TCS)、轮胎和悬挂系统等。这些系统通过调整各车轮的制动力和扭矩分配，帮助车辆在低附着力路面上稳定行驶和摆脱困境。然而，针对传统汽车的这些硬件辅助手段在新能源汽车中的效果并不理想，无法完全满足新能源汽车在特定场景下的脱困需求。因此，如何设计一种针对新能源汽车的通过性控制方案，解决低附着力路面脱困工况下的通过性下降及驾驶体验差的问题，已成为一个迫切需要解决的问题。
[0017]鉴于现有技术中存在的问题，本申请实施例提供一种基于轴端滑移率的汽车通过
性控制方法，本申请通过对车辆运行过程中的运动参数进行监控，计算各个车轮的转换轮速，基于车轮的实时轮速和转换轮速计算轴端实际滑移率，并基于轴端实际滑移率判断轴端是否处于脱困模式，实现车辆脱困模式的识别；当判断轴端处于脱困模式时，基于轴端最大轮速变化率和轴端实际滑移率变化率计算轴端目标滑移率；利用轴端实际滑移率和轴端目标滑移率计算轴端滑移率差值，以轴端滑移率差值来生成扭矩分配比修正系数，利用扭矩分配比修正系数实现最终扭矩分配比计算。本申请在保证总扭矩不变的前提下，为车辆的前轴和后轴分别分配新的轴端目标扭矩，利用重新分配的轴端目标扭矩实现电机的扭矩控制，从而提升车辆在低附路面的通过性，给驾驶员提供高品质的驾驶体验。
[0018]需要说明的是，本申请实施例的应用场景是新能源汽车在脱困工况下的通过性控制场景。下面对可能导致新能源汽车进入脱困工况的情形进行说明，应当理解的是，以下造成脱困工况的情形仅仅是示例性的，其他任何原因导致车辆进入脱困工况的情形都适用于本申请。
[0019]造成车辆进入脱困工况的原因包括但不限于以下情形：湿滑路面：雨天、雪天或者冰冻路面可能导致附着力降低，轮胎失去抓地力，从而导致车辆陷入困境。泥泞道路：在泥泞、砂石、沙地等路面行驶时，车轮可能会陷入泥土，使车辆无法正常行驶。碎石、松软本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于轴端滑移率的汽车通过性控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的轴端实际滑移率，基于所述轴端实际滑移率判断轴端是否处于脱困模式；当判断轴端处于脱困模式时选择当前的模式扭矩分配比，并依据轴端最大轮速变化率和轴端实际滑移率变化率计算轴端目标滑移率；基于所述轴端实际滑移率和所述轴端目标滑移率计算轴端滑移率差值，并将前轴滑移率差值与后轴滑移率差值之间的差值作为扭矩分配比修正系数；依据所述模式扭矩分配比及所述扭矩分配比修正系数确定最终扭矩分配比，利用所述最终扭矩分配比对所述车辆的整车请求扭矩进行重新分配，得到轴端目标扭矩，将所述轴端目标扭矩传递给驱动电机执行扭矩控制。2.根据权利要求1所述的基于轴端滑移率的汽车通过性控制方法，其特征在于，在所述获取车辆的轴端实际滑移率之前，所述方法还包括：利用整车控制器对车辆实时的运动参数进行监控，利用所述运动参数中的方向盘转角进行查表得到轮上转角，基于所述运动参数中的轮速计算各个车轮对应的轮速变化率和轮加速度变化率；基于所述运动参数中的车速、横摆角速度、质心与前轴的距离、前轮轮距以及查表得到的所述轮上转角分别计算各个车轮对应的转换轮速。3.根据权利要求1所述的基于轴端滑移率的汽车通过性控制方法，其特征在于，所述基于所述轴端实际滑移率判断轴端是否处于脱困模式，包括：当所述轴端实际滑移率大于实际滑移率阈值，车辆当前的车速小于车速阈值，且车辆当前的加速度小于加速度阈值时，判断轴端处于脱困模式。4.根据权利要求1所述的基于轴端滑移率的汽车通过性控制方法，其特征在于，所述选择当前的模式扭矩分配比，并依据轴端最大轮速变化率和轴端实际滑移率变化率计算轴端目标滑移率，包括：利用车辆当前的整车请求扭矩以及车速对预设的模式扭矩分配映射关系进行查询，得到模式扭矩分配比，其中，所述模式扭矩分配映射关系用于表征模式扭矩分配比随整车请求扭矩和车速变化的预设值；利用所述轴端最大轮速变化率以及所述轴端实际滑移率变化率对预设的轴端目标滑移率映射关系进行查询，得到轴端目标滑移率，所述轴端目标滑移率包括前轴目标滑移率和后轴目标滑移率，其中，所述轴端目标滑移率映射关系用于表征轴端目标滑移率随轴端最大轮速变化率和轴端实际滑移率变化率变化的预设值。5.根据权利要求4所述的基于轴端滑移率的汽车通过性控制方法，其特征在于，在对预设的模式扭矩分配映射关系进行查询之前，所述方法还包括：获取车辆的历史整车请求扭矩以及历史车速，依据预设的模式扭矩分配比的配置规则，为所述历史整车请求扭矩以及历史车速设置相应的历史模式扭矩分配比；建立所述历史整车请求扭矩、历史车速以及历史模式扭矩分配比之间的模式扭矩分配映射关系；其中，所述模式扭矩分配比的配置规则包括以整车请求扭矩越大，车速越高，模式扭矩分配比越...

【专利技术属性】
技术研发人员：李良浩，唐如意，滕国刚，黄大飞，刘小飞，
申请(专利权)人：成都赛力斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：