车辆控制方法、装置、控制器、车辆和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种车辆控制方法、装置、控制器、车辆和存储介质，该方法包括：获取参考扭矩的扭矩方向改变信号，控制电机输出的扭矩以第一变化速率过渡到第一预设值，并保持在第一预设值，其中，参考扭矩是基于整车控制器请求扭矩确定的；检测电机转速波动的峰值信号，控制电机输出的扭矩从第一预设值基于第二变化速率过渡到第二预设值，并保持在第二预设值，其中，第二变化速率大于第一变化速率；检测满足预设退出条件，控制电机输出的扭矩过渡到经过预设处理的整车控制器请求扭矩。采用本发明专利技术可以抑制电机转速波动，以避免电机转速波动导致的驾驶体验的冲击感，使得车辆加减速切换过程更加柔和、驾驶体验更加舒适。驾驶体验更加舒适。驾驶体验更加舒适。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、控制器、车辆和存储介质


[0001]本专利技术涉及自动控制
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、控制器、车辆和存储介质。

技术介绍

[0002]在车辆行驶的过程中，在某些情况下驾驶员可能会控制车辆先减速再加速，或者控制车辆先加速再减速。比如说，在车辆通过某个路口时，驾驶员会控制车辆先减速慢行以防止撞伤行人，在通过路口之后会控制车辆加速。或者，在一条畅通无阻的道路上，驾驶员会控制车辆加速行驶，假设离车辆一段距离的远处有行人通过，为了避让行人驾驶员会控制车辆减速。
[0003]对于以电能为动力的电车来说，车辆行进的动力是电机提供的，电机通过齿轮向车轮输出扭矩以推动车辆行进。实际应用中存在两种扭矩，包括驱动扭矩和回馈扭矩，这两种扭矩的扭矩方向不一样。在车辆加速的过程中，电机输出驱动扭矩。在车辆减速的过程中，电机输出回馈扭矩。
[0004]在车辆在加速状态和减速状态切换的过程中，电机输出的扭矩方向相应会发生改变。当电机输出的扭矩方向发生改变时，齿轮间的接触端面会相应发生改变。同时，由于加工工艺的限制，齿轮间会存在一定的间隙，叠加上齿轮间的接触端面改变的因素，车辆在加速状态和减速状态切换的过程中会导致电机转速波动，进而使得驾驶体验具有冲击感。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种车辆控制方法、装置、控制器、车辆和存储介质，用以实现优化驾驶体验。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种车辆控制方法，该方法包括：
[0007]获取参考扭矩的扭矩方向改变信号，执行目标控制策略，其中，所述参考扭矩是基于整车控制器请求扭矩确定的；
[0008]检测满足预设退出条件，退出所述目标控制策略；
[0009]其中，所述执行目标控制策略，包括：
[0010]控制电机输出的扭矩以第一变化速率过渡到第一预设值，并保持在所述第一预设值；
[0011]检测电机转速波动的峰值信号，控制所述电机输出的扭矩从所述第一预设值基于第二变化速率过渡到第二预设值，并保持在所述第二预设值，其中，所述第二变化速率大于所述第一变化速率；
[0012]所述退出所述目标控制策略，包括：
[0013]控制所述电机输出的扭矩过渡到经过预设处理的整车控制器请求扭矩。
[0014]可选地，所述方法应用于电机控制器。
[0015]可选地，在获取参考扭矩的扭矩方向改变信号前，所述方法还包括：
[0016]获取整车控制器请求扭矩；
[0017]用所述整车控制器请求扭矩减去第三预设值，得到参考扭矩。
[0018]可选地，所述执行目标控制策略，包括：
[0019]若经过预设处理的整车控制器请求扭矩在第一预设区间范围内，则执行目标控制策略。
[0020]可选地，所述执行目标控制策略，包括：
[0021]获取上一次退出所述目标控制策略时与检测到所述参考扭矩的扭矩方向发生改变时的时间差；
[0022]若所述时间差大于第一预设阈值，则执行目标控制策略。
[0023]可选地，所述执行目标控制策略，包括：
[0024]若牵引力控制系统未被激活，则执行目标控制策略。
[0025]可选地，所述执行目标控制策略，包括：
[0026]若电机转速在第二预设区间范围内，则执行目标控制策略。
[0027]可选地，所述检测满足预设退出条件，退出所述目标控制策略，包括：
[0028]若所述电机转速小于第四预设值或者大于第五预设值，则退出所述目标控制策略，其中，所述第四预设值和所述第五预设值不属于所述第二预设区间范围。
[0029]可选地，所述检测满足预设退出条件，退出所述目标控制策略，包括：
[0030]检测经过预设处理的整车控制器请求扭矩与所述电机输出的扭矩的差值的绝对值大于第二预设阈值，退出所述目标控制策略。
[0031]可选地，所述检测满足预设退出条件，退出所述目标控制策略，包括：
[0032]检测电机防抖扭矩的绝对值大于第三预设阈值的持续时长达到第四预设阈值，退出所述目标控制策略。
[0033]可选地，所述检测满足预设退出条件，退出所述目标控制策略，包括：
[0034]检测经过预设处理的整车控制器请求扭矩的绝对值小于第五预设阈值的持续时长达到第六预设阈值，退出所述目标控制策略。
[0035]可选地，所述第二变化速率是指每个控制周期所述电机输出的扭矩增长第六预设值，所述控制所述电机输出的扭矩从所述第一预设值基于第二变化速率过渡到第二预设值，包括：
[0036]对于每个控制周期，所述控制周期到达，确定所述电机在所述控制周期输出的扭矩、所述第六预设值与所述控制周期对应的电机防抖扭矩的和值；
[0037]控制所述电机输出所述和值。
[0038]可选地，所述控制所述电机输出的扭矩过渡到经过预设处理的整车控制器请求扭矩，包括：
[0039]对于每个控制周期，所述控制周期到达，确定所述电机在所述控制周期输出的扭矩、所述控制周期对应的扭矩变化值和电机防抖扭矩的和值；
[0040]控制所述电机输出所述和值，直至所述电机在任一控制周期输出的扭矩与所述任一控制周期对应的经过预设处理的整车控制器请求扭矩之间的差值小于第七预设阈值。
[0041]可选地，所述电机防抖扭矩为原始电机防抖扭矩经过比例缩小后的值。
[0042]可选地，所述获取参考扭矩的扭矩方向改变信号，执行目标控制策略，包括：
[0043]多个连续的检测周期到达，获取各检测周期分别对应的参考扭矩；
[0044]若所述各检测周期分别对应的参考扭矩的正负变化满足预设条件，则执行目标控制策略。
[0045]第二方面，本专利技术实施例提供一种车辆控制装置，包括：
[0046]执行模块，用于获取参考扭矩的扭矩方向改变信号，执行目标控制策略，其中，所述参考扭矩是基于整车控制器请求扭矩确定的；
[0047]退出模块，用于检测满足预设退出条件，退出所述目标控制策略；
[0048]其中，在执行目标控制策略的过程中所述执行模块，用于：
[0049]控制电机输出的扭矩以第一变化速率过渡到第一预设值，并保持在所述第一预设值；
[0050]检测电机转速波动的峰值信号，控制所述电机输出的扭矩从所述第一预设值基于第二变化速率过渡到第二预设值，并保持在所述第二预设值，其中，所述第二变化速率大于所述第一变化速率；
[0051]在退出所述目标控制策略的过程中所述退出模块，用于：
[0052]控制所述电机输出的扭矩过渡到经过预设处理的整车控制器请求扭矩。
[0053]可选地，所述装置应用于电机控制器。
[0054]可选地，所述装置还包括获取模块，所述获取模块，用于：
[0055]获取整车控制器请求扭矩；
[0056]用所述整车控制器请求扭矩减去第三预设值，得到参考扭矩。
[0057本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取参考扭矩的扭矩方向改变信号，执行目标控制策略，其中，所述参考扭矩是基于整车控制器请求扭矩确定的；检测满足预设退出条件，退出所述目标控制策略；其中，所述执行目标控制策略，包括：控制电机输出的扭矩以第一变化速率过渡到第一预设值，并保持在所述第一预设值；检测电机转速波动的峰值信号，控制所述电机输出的扭矩从所述第一预设值基于第二变化速率过渡到第二预设值，并保持在所述第二预设值，其中，所述第二变化速率大于所述第一变化速率；所述退出所述目标控制策略，包括：控制所述电机输出的扭矩过渡到经过预设处理的整车控制器请求扭矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法应用于电机控制器。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取参考扭矩的扭矩方向改变信号前，所述方法还包括：获取整车控制器请求扭矩；用所述整车控制器请求扭矩减去第三预设值，得到参考扭矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行目标控制策略，包括：若经过预设处理的整车控制器请求扭矩在第一预设区间范围内，则执行目标控制策略。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行目标控制策略，包括：获取上一次退出所述目标控制策略时与检测到所述参考扭矩的扭矩方向发生改变时的时间差；若所述时间差大于第一预设阈值，则执行目标控制策略。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行目标控制策略，包括：若牵引力控制系统未被激活，则执行目标控制策略。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行目标控制策略，包括：若电机转速在第二预设区间范围内，则执行目标控制策略。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述检测满足预设退出条件，退出所述目标控制策略，包括：若所述电机转速小于第四预设值或者大于第五预设值，则退出所述目标控制策略，其中，所述第四预设值和所述第五预设值不属于所述第二预设区间范围。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测满足预设退出条件，退出所述目标控制策略，包括：检测经过预设处理的整车控制器请求扭矩与所述电机输出的扭矩的差值的绝对值大于第二预设阈值，退出所述目标控制策略。10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测满足预设退出条件，退出所述目标控制策略，包括：检测电机防抖扭矩的绝对值大于第三预设阈值的持续时长达到第四预设阈值，退出所述目标控制策略。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测满足预设退出条件，退出所述目标控制策略，包括：检测经过预设处理的整车控制器请求扭矩的绝对值小于第五预设阈值的持续时长达到第六预设阈值，退出所述目标控制策略。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二变化速率是指每个控制周期所述电机输出的扭矩增长第六预设值，所述控制所述电机输出的扭矩从所述第一预设值基于第二变化速率过渡到第二预设值，包括：对于每个控制周期，所述控制周期到达，确定所述电机在所述控制周期输出的扭矩、所述第六预设值与所述控制周期对应的电机防抖扭矩的和值；控制所述电机输出所述和值。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述电机输出的扭矩过渡到经过预设处理的整车控制器请求扭矩，包括：对于每个控制周期，所述控制周期到达，确定所述电机在所述控制周期输出的扭矩、所述控制周期对应的扭矩变化值和电机防抖扭矩的和值；控制所述电机输出所述和值，直至所述电机在任一控制周期输出的扭矩与所述任一控制周期对应的经过预设处理的整车控制器请求扭矩之间的差值小于第七预设阈值。14.根据权利要求12或者13所述的方法，其特征在于，所述电机防抖扭矩为原始电机防抖扭矩经过比例缩小后的值。15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取参考扭矩的扭矩方向改变信号，执行目标控制策略，包括：多个连续的检测周期到达，获取各检测周期分别对应的参考扭矩；若所述各检测周期分别对应的参考扭矩的正负变化满足预设条件，则执行目标控制策略。16.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：执行模块，用于获取参考扭矩的扭矩方向改变信号，执行目标控制策...

【专利技术属性】
技术研发人员：王章保，
申请(专利权)人：上海集度汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：