相机标定文件自诊断方法、装置和电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种相机标定文件自诊断方法、装置和电子设备、存储介质。所述方法包括：获取相机标定文件以及相机拍摄的车道线图像和所述车道线图像中的车道线检测结果；根据所述相机标定文件和所述车道线检测结果获取车道的宽度计算值；根据所述车道的宽度计算值确定所述相机标定文件是否可用。本申请的技术方案利用车道宽度确定不变的特点判断当前的相机标定文件是否可用，可以在相机角度被调整或者相机标定文件出错等情况下及时发现问题。者相机标定文件出错等情况下及时发现问题。者相机标定文件出错等情况下及时发现问题。

【技术实现步骤摘要】
相机标定文件自诊断方法、装置和电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及智慧交通
，尤其涉及一种相机标定文件自诊断方法、装置和电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]路侧感知系统通常需要用到图像和真实世界之间的坐标变换关系，以便根据图像检测目标的像素位置得到该目标在真实世界的位置，从而利用真实世界的位置对目标进行轨迹预测，根据目标的预测轨迹辅助智慧交通系统的道路监控。
[0003]相机的标定文件用于保存图像和真实世界之间的坐标变换关系，例如csv格式的标定文件以索引的方式记录了图像中每个像素位置对应的经纬度信息。在构建好每个相机的标定文件之后，建立标定文件与相机的关联关系。但实际应用中，路侧相机数量较多，可能在标定环节出错，例如在相机标定完成后，相机的安装角度被调整或发生变化，或者不同相机的标定文件混淆，或者标定出错等情况都会导致目标在真实世界的位置发生极大偏差，因此有必要对每个相机的标定文件进行可用性检测。

技术实现思路

[0004]基于现有技术中存在的上述问题，本申请实施例提供了一种相机标定文件自诊断方法、装置和电子设备、存储介质，以快速检测相机标定文件是否可用。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种相机标定文件自诊断方法，所述方法包括：
[0007]获取相机标定文件以及相机拍摄的车道线图像和所述车道线图像中的车道线检测结果；
[0008]根据所述相机标定文件和所述车道线检测结果获取车道的宽度计算值；
[0009]根据所述车道的宽度计算值确定所述相机标定文件是否可用。
[0010]可选地，所述根据所述相机标定文件和所述车道线检测结果获取车道的宽度计算值，包括：
[0011]根据所述车道线检测结果获取属于同一车道的相邻两条车道线；
[0012]在所述相邻两条车道线上确定目标点对，并根据所述相机标定文件获取所述目标点对对应的地理位置；
[0013]根据所述目标点对对应的地理位置获取所述车道的宽度计算值。
[0014]可选地，所述根据所述车道线检测结果获取属于同一车道的相邻两条车道线，包括：
[0015]获取所述相机对应的局部高精地图；
[0016]根据所述局部高精地图中的车道线分布情况从所述车道线检测结果中确定相邻两条车道线是否属于同一车道；
[0017]若相邻两条车道线同为来向车道线或同为去向车道线，则相邻两条车道线属于同
一车道。
[0018]可选地，所述在所述相邻两条车道线上确定目标点对，包括：
[0019]对所述相邻两条车道线进行等间隔采样，获得所述相邻两条车道线的采样点；
[0020]通过在所述相邻两条车道线上确定相对距离最近的至少一组采样点对获取至少一组所述目标点对。
[0021]可选地，通过下述步骤在所述相邻两条车道线上确定相对距离最近的至少一组采样点对：
[0022]在所述相邻两条车道线的直线部分确定相对距离最近的至少一组采样点对。
[0023]可选地，所述根据所述车道的宽度计算值确定所述相机标定文件是否可用，包括：
[0024]获取所述车道的宽度参考值；
[0025]确定所述车道的宽度参考值和所述宽度计算值之间的宽度偏差；
[0026]确定所述宽度偏差是否大于偏差阈值，若大于，则所述相机标定文件不可用，否则所述相机标定文件可用。
[0027]可选地，所述获取所述车道的宽度参考值，包括：
[0028]根据所述目标点对对应的地理位置从所述局部高精地图中获取所述地理位置处的路段宽度；
[0029]将所述路段宽度作为所述车道的宽度参考值。
[0030]第二方面，本申请实施例还提供一种相机标定文件自诊断装置，所述装置包括：
[0031]获取单元，用于获取相机标定文件以及相机拍摄的车道线图像和所述车道线图像中的车道线检测结果；
[0032]计算单元，用于根据所述相机标定文件和所述车道线检测结果获取车道的宽度计算值；
[0033]诊断单元，用于根据所述车道的宽度计算值确定所述相机标定文件是否可用。
[0034]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
[0035]处理器；以及
[0036]被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行相机标定文件自诊断方法。
[0037]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行相机标定文件自诊断方法。
[0038]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例首先获取相机拍摄的车道线图像和车道线图像中的车道线检测结果，然后根据相机标定文件和车道线检测结果能够计算出车道的宽度计算值，最后根据车道的宽度计算值能够确定相机标定文件是否可用。本申请实施例利用车道宽度确定不变的特点判断当前的相机标定文件是否可用，可以在相机角度被调整或者相机标定文件出错等情况下及时发现问题。
附图说明
[0039]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0040]图1为本申请实施例中示出的一种相机标定文件自诊断方法流程图；
[0041]图2为本申请实施例中示出的一种相机标定文件自诊断装置的结构示意图；
[0042]图3为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0043]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0044]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0045]本申请实施例提供的相机标定文件自诊断方法的执行主体可以是路侧设备(例如路侧相机或路侧计算设备)、服务器或者云控平台。本申请实施例的相机标定文件自诊断方法的执行主体可以是软件或硬件。
[0046]请参考图1，图1以执行主体为路侧设备为例，对本申请实施例提供的一种相机标定文件自诊断方法进行介绍。如图1所示，本申请实施例提供的一种相机标定文件自诊断方法可以包括以下步骤S110至步骤S130：
[0047]步骤S110，获取相机标定文件以及相机拍摄的车道线图像和所述车道线图像中的车道线检测结果。
[0048]相机标定文件用于保存相机的标定参数，相机的标定参数用于指示图像像素坐标与世界坐标之间的转换关系，一般情况下，相机的标定参数包括内部参数和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种相机标定文件自诊断方法，其特征在于，所述方法包括：获取相机标定文件以及相机拍摄的车道线图像和所述车道线图像中的车道线检测结果；根据所述相机标定文件和所述车道线检测结果获取车道的宽度计算值；根据所述车道的宽度计算值确定所述相机标定文件是否可用。2.如权利要求1所述的相机标定文件自诊断方法，其特征在于，所述根据所述相机标定文件和所述车道线检测结果获取车道的宽度计算值，包括：根据所述车道线检测结果获取属于同一车道的相邻两条车道线；在所述相邻两条车道线上确定目标点对，并根据所述相机标定文件获取所述目标点对对应的地理位置；根据所述目标点对对应的地理位置获取所述车道的宽度计算值。3.如权利要求2所述的相机标定文件自诊断方法，其特征在于，所述根据所述车道线检测结果获取属于同一车道的相邻两条车道线，包括：获取所述相机对应的局部高精地图；根据所述局部高精地图中的车道线分布情况从所述车道线检测结果中确定相邻两条车道线是否属于同一车道；若相邻两条车道线同为来向车道线或同为去向车道线，则相邻两条车道线属于同一车道。4.如权利要求2所述的相机标定文件自诊断方法，其特征在于，所述在所述相邻两条车道线上确定目标点对，包括：对所述相邻两条车道线进行等间隔采样，获得所述相邻两条车道线的采样点；通过在所述相邻两条车道线上确定相对距离最近的至少一组采样点对获取至少一组所述目标点对。5.如权利要求4所述的相机标定文件自诊断方法，其特征在于，通过下述步骤在所述相邻两条车道线上确定相对距离最近的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张上鑫，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：