姿态标定方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品制造方法及图纸

本申请公开一种姿态标定方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品。该方法包括：获取N个拍摄数据；基于N个拍摄数据构建M个拍摄数据组；遍历M个拍摄数据组，针对当前遍历的第m个拍摄数据组中的H个拍摄数据，基于H个拍摄数据，以及参照图像在电子屏幕空间下的位置信息，确定出定位装置与摄像装置的第m个相对姿态，以及电子屏幕在定位装置空间下的第m个姿态；从基于M个拍摄数据组确定出的定位装置与摄像装置的M个相对姿态，以及电子屏幕在定位装置空间下的M个姿态中，选取定位装置与摄像装置的目标相对姿态，以及电子屏幕在定位装置空间下的目标姿态，可实现对定位装置与摄像装置与电子屏幕三者之间的相对姿态关系的标定。置与电子屏幕三者之间的相对姿态关系的标定。置与电子屏幕三者之间的相对姿态关系的标定。

【技术实现步骤摘要】
姿态标定方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品


[0001]本申请涉及人工智能领域，尤其涉及一种姿态标定方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]虚拟制片指的是各种利用计算机辅助制作和电影可视化制作的数字化工作流程及方法；在实时渲染技术的推动下，可以包括前期虚拟预演、虚拟角色实时动作捕捉、绿幕虚拟制作和电子屏幕虚拟制作，等等。在虚拟制片场景中，通常需要对定位装置与摄像装置与电子屏幕三者之间的相对姿态关系进行标定，进而使得可以基于定位装置在定位装置空间下的实时姿态对虚拟摄像装置相对虚拟屏幕的姿态进行确定，进一步根据确定出的虚拟摄像装置相对虚拟屏幕的姿态实时渲染出在当前拍摄角度下，需要在电子屏幕中进行显示的目标图像，以使摄像装置可以对实时渲染出的目标图像进行拍摄；基于此，如何对定位装置与摄像装置与电子屏幕三者之间的相对姿态关系进行标定是当前的研究热点。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种姿态标定方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品，可实现对定位装置与摄像装置与电子屏幕三者之间的相对姿态关系的标定。
[0004]一方面，本申请实施例提供了一种姿态标定方法，包括：
[0005]获取N个拍摄数据；任一拍摄数据包括一个拍摄图像，以及拍摄得到所述拍摄图像时，定位装置在定位装置空间下的姿态；其中，所述拍摄图像是由绑定在所述定位装置上的摄像装置，从任一拍摄角度拍摄电子屏幕中的参照图像得到的，N为正整数；
[0006]基于所述N个拍摄数据构建M个拍摄数据组；任一拍摄数据组中的拍摄数据的数量为H，H∈[Z，N]，Z为数量阈值，M为正整数；
[0007]遍历所述M个拍摄数据组，针对当前遍历的第m个拍摄数据组中的H个拍摄数据，基于所述H个拍摄数据，以及所述参照图像在电子屏幕空间下的位置信息，确定出所述定位装置与所述摄像装置的第m个相对姿态，以及所述电子屏幕在定位装置空间下的第m个姿态；m∈[1，M]；
[0008]从基于所述M个拍摄数据组确定出的所述定位装置与所述摄像装置的M个相对姿态，以及所述电子屏幕在定位装置空间下的M个姿态中，选取所述定位装置与所述摄像装置的目标相对姿态，以及所述电子屏幕在定位装置空间下的目标姿态；所述目标相对姿态，以及所述目标姿态用于确定虚拟摄像装置相对虚拟屏幕的姿态。
[0009]一方面，本申请实施例提供了一种姿态标定装置，包括：
[0010]获取单元，用于获取N个拍摄数据；任一拍摄数据包括一个拍摄图像，以及拍摄得到所述拍摄图像时，定位装置在定位装置空间下的姿态；其中，所述拍摄图像是由绑定在所述定位装置上的摄像装置，从任一拍摄角度拍摄电子屏幕中的参照图像得到的，N为正整数；
[0011]处理单元，用于基于所述N个拍摄数据构建M个拍摄数据组；任一拍摄数据组中的拍摄数据的数量为H，H∈[Z，N]，Z为数量阈值，M为正整数；
[0012]所述处理单元，还用于遍历所述M个拍摄数据组，针对当前遍历的第m个拍摄数据组中的H个拍摄数据，基于所述H个拍摄数据，以及所述参照图像在电子屏幕空间下的位置信息，确定出所述定位装置与所述摄像装置的第m个相对姿态，以及所述电子屏幕在定位装置空间下的第m个姿态；m∈[1，M]；
[0013]所述处理单元，还用于从基于所述M个拍摄数据组确定出的所述定位装置与所述摄像装置的M个相对姿态，以及所述电子屏幕在定位装置空间下的M个姿态中，选取所述定位装置与所述摄像装置的目标相对姿态，以及所述电子屏幕在定位装置空间下的目标姿态；所述目标相对姿态，以及所述目标姿态用于确定虚拟摄像装置相对虚拟屏幕的姿态。
[0014]一方面，本申请实施例提供了一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括输入接口和输出接口，还包括：
[0015]处理器，适于实现一条或多条指令；以及，
[0016]计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由所述处理器加载并执行上述姿态标定方法。
[0017]一方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时，用于执行上述姿态标定方法。
[0018]一方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机存储介质中；电子设备的处理器从计算机存储介质中读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得电子设备执行上述姿态标定方法。
[0019]本申请实施例中，可以在获取包括了拍摄图像以及相应定位装置在定位装置空间下的姿态的N个拍摄数据之后，基于N个拍摄数据构建M个拍摄数据组；进而可以通过遍历M个拍摄数据组，针对当前遍历的第m个拍摄数据组中的H个拍摄数据，基于H个拍摄数据，以及参照图像在电子屏幕空间下的位置信息，确定出定位装置与摄像装置的第m个相对姿态，以及电子屏幕在定位装置空间下的第m个姿态；然后可以从基于M个拍摄数据组确定出的定位装置与摄像装置的M个相对姿态，以及电子屏幕在定位装置空间下的M个姿态中，选取定位装置与摄像装置的目标相对姿态，以及电子屏幕在定位装置空间下的目标姿态；可以基于包括了拍摄图像以及相应定位装置在定位装置空间下的姿态的N个拍摄数据，确定出定位装置与摄像装置的目标相对姿态，以及电子屏幕在定位装置空间下的目标姿态，即可以基于包括了拍摄图像以及相应定位装置在定位装置空间下的姿态的多个拍摄数据，实现对定位装置与摄像装置与电子屏幕三者之间的相对姿态关系的标定；并且通过对多个拍摄数据的组合，实现了对确定目标相对姿态以及目标姿态所需的拍摄数据组的扩充。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本申请实施例提供的一种虚拟制片系统的结构示意图；
[0022]图2是本申请实施例提供的一种姿态标定方法的流程示意图；
[0023]图3a是本申请实施例提供的一种参照图像中的角点的示意图；
[0024]图3b是本申请实施例提供的另一种参照图像中的角点的示意图；
[0025]图4是本申请实施例提供的一种确定参照图像中的各个角点在电子屏幕空间下的三维位置信息的示意图；
[0026]图5是本申请实施例提供的另一种姿态标定方法的流程示意图；
[0027]图6是本申请实施例提供的另一种姿态标定方法的流程示意图；
[0028]图7是本申请实施例提供的一种配置信息录入界面的示意图；
[0029]图8是本申请实施例提供的一种姿态标定界面的示意图；
[0030]图9是本申请实施例提供的一种更新目标相对姿态以及目标姿态的示意图；
[0031]图10是本申请实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种姿态标定方法，其特征在于，包括：获取N个拍摄数据；任一拍摄数据包括一个拍摄图像，以及拍摄得到所述拍摄图像时，定位装置在定位装置空间下的姿态；其中，所述拍摄图像是由绑定在所述定位装置上的摄像装置，从任一拍摄角度拍摄电子屏幕中的参照图像得到的，N为正整数；基于所述N个拍摄数据构建M个拍摄数据组；任一拍摄数据组中的拍摄数据的数量为H，H∈[Z，N]，Z为数量阈值，M为正整数；遍历所述M个拍摄数据组，针对当前遍历的第m个拍摄数据组中的H个拍摄数据，基于所述H个拍摄数据，以及所述参照图像在电子屏幕空间下的位置信息，确定出所述定位装置与所述摄像装置的第m个相对姿态，以及所述电子屏幕在定位装置空间下的第m个姿态；m∈[1，M]；从基于所述M个拍摄数据组确定出的所述定位装置与所述摄像装置的M个相对姿态，以及所述电子屏幕在定位装置空间下的M个姿态中，选取所述定位装置与所述摄像装置的目标相对姿态，以及所述电子屏幕在定位装置空间下的目标姿态；所述目标相对姿态，以及所述目标姿态用于确定虚拟摄像装置相对虚拟屏幕的姿态。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从基于所述M个拍摄数据组确定出的所述定位装置与所述摄像装置的M个相对姿态，以及所述电子屏幕在定位装置空间下的M个姿态中，选取所述定位装置与所述摄像装置的目标相对姿态，以及所述电子屏幕在定位装置空间下的目标姿态，包括：针对所述第m个拍摄数据组，基于所述定位装置与所述摄像装置的第m个相对姿态，所述电子屏幕在定位装置空间下的第m个姿态，以及所述N个拍摄数据中的所述定位装置在定位装置空间下的姿态，确定所述第m个拍摄数据组对应的标定误差；所述第m个拍摄数据组对应的标定误差用于衡量：所述定位装置与所述摄像装置的第m个相对姿态，以及所述电子屏幕在定位装置空间下的第m个姿态的准确性；从所述M个拍摄数据组对应的标定误差中，确定出最小标定误差；将所述最小标定误差所指示的所述定位装置与所述摄像装置的相对姿态，确定为所述目标相对姿态，以及将所述最小标定误差所指示的所述电子屏幕在定位装置空间下的姿态确定为所述目标姿态。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位装置与所述摄像装置的第m个相对姿态，所述电子屏幕在定位装置空间下的第m个姿态，以及所述N个拍摄数据中的所述定位装置在定位装置空间下的姿态，确定所述第m个拍摄数据组对应的标定误差，包括：基于所述定位装置与所述摄像装置的第m个相对姿态，所述电子屏幕在定位装置空间下的第m个姿态，以及所述N个拍摄数据中第n个拍摄数据中的所述定位装置在定位装置空间下的姿态，确定出所述电子屏幕相对所述摄像装置的第n个对比姿态，以得到所述电子屏幕相对所述摄像装置的N个对比姿态；n∈[1，N]；根据所述电子屏幕相对所述摄像装置的N个对比姿态，与所述电子屏幕相对所述摄像装置的N个参考姿态之间的差异，确定所述第m个拍摄数据组对应的标定误差；其中，所述电子屏幕相对所述摄像装置的N个参考姿态中的第n个参考姿态，是基于所述第n个拍摄数据中的拍摄图像，以及所述参照图像在电子屏幕空间下的位置信息确定出的。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参照图像在电子屏幕空间下的位置信息
包括：所述参照图像中的各个角点在电子屏幕空间下的三维位置信息；所述第n个拍摄数据中的拍摄图像，称为第n个拍摄图像；基于所述第n个拍摄数据中的拍摄图像，以及所述参照图像在电子屏幕空间下的位置信息，确定出所述电子屏幕相对所述摄像装置的N个参考姿态中的第n个参考姿态，包括：获取所述第n个拍摄图像中的各个角点在所述第n个拍摄图像中的二维位置信息；根据所述参照图像中的各个角点在电子屏幕空间下的三维位置信息，与所述第n个拍摄图像中的各个角点在所述第n个拍摄图像中的二维位置信息之间的位置映射关系，确定所述电子屏幕相对所述摄像装置的第n个参考姿态。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述电子屏幕相对所述摄像装置的N个对比姿态，与所述电子屏幕相对所述摄像装置的N个参考姿态之间的差异，确定所述第m个拍摄数据组对应的标定误差，包括：根据所述电子屏幕相对所述摄像装置的N个对比姿态中的第n个对比姿态，与所述电子屏幕相对所述摄像装置的N个参考姿态中的第n个参考姿态之间的差异，确定所述第m个拍摄数据组对应的第n个参考误差，以得到所述第m个拍摄数据组对应的N个参考误差；对所述第m个拍摄数据组对应的N个参考误差进行误差分析处理，得到所述第m个拍摄数据组对应的标定误差。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述参照图像在电子屏幕空间下的位置信息包括：所述参照图像中的各个角点在电子屏幕空间下的三维位置信息；所述根据所述电子屏幕相对所述摄像装置的N个对比姿态中的第n个对比姿态，与所述电子屏幕相对所述摄像装置的N个参考姿态中的第n个参考姿态之间的差异，确定所述第m个拍摄数据组对应的第n个参考误差，包括：根据所述电子屏幕相对所述摄像装置的第n个参考姿态，从所述N个拍摄数据中的拍摄图像中，确定与所述第n个参考姿态相对应的第n个拍摄图像；获取所述第n个拍摄图像中的各个角点在所述第n个拍摄图像中的二维位置信息；根据所述参照图像中的各个角点在电子屏幕空间下的三维位置信息，以及所述电子屏幕相对所述摄像装置的第n个对比姿态，确定所述参照图像中的各个角点在所述第n个拍摄图像中的映射后的二维位置信息；基于所述参照图像中的各个角点在所述第n个拍摄图像中的映射后的二维位置信息，与所述第n个拍摄图像中的各个角点在所述第n个拍摄图像中的二维位置信息之间的差异，确定所述第m个拍摄数据组对应的第n个参考误差。7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述参照图像在电子屏幕空间下的位置信息包括：所述参照图像中的各个角点在电子屏幕空间下的三维位置信息；所述方法还包括：输出所述最小标定误差；输出所述最小标定误差所指示的目标拍摄数据组对应的N个参考误差；获取在确定所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：周鑫，李锐，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：