一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法技术方案

本申请提出了一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，涉及自动驾驶领域。一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法包括：通过客户端下发模式切换指令对自动驾驶模式和手动驾驶模式进行切换，当处于自动驾驶模式时，实时检测外设信号的输入；自动驾驶模式时底层运动控制系统实时监听串口数据，根据底层运动控制系统和客户端约定的相关通讯协议中特定的功能指令，进行对动力系统和转向系统控制；当检测到存在人为操控时主控系统则从自动驾驶退出切换至手动驾驶模式。能够融合超声、毫米波等多传感器，可探测环境对象，并主动避让环境对象，同时也兼具AI语音交互、规划路线、智能导航、自动驾驶等功能。功能。功能。

【技术实现步骤摘要】
一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆，能够在没有任何人类主动操作的情况下，自动安全地操作车辆。近年来，自动驾驶车辆的出现逐渐取代了传统的交通工具，使得人们的生活更为便捷。
[0003]为了降低交通事故的发生概率，提高操作准确性，自动驾驶车辆通常需要识别当前所处的环境信息，根据识别到的环境信息执行驾驶操作，如当检测到前方有障碍物时进行减速操作。
[0004]但是，目前常规的电动代步车，是通过方向盘、刹车、油门等控制车辆的行驶状态，操作不够智能，行驶中有轻飘、倾斜、刹不住车的安全隐患。自动驾驶车辆所处环境中可能还包括其他智能体，如果其他智能体对自动驾驶车辆的驾驶操作存在误判，而执行了与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的操作时，仍可能会导致交通事故的发生，安全性差。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，其能够融合超声、毫米波等多传感器，可探测环境对象，并主动避让环境对象，同时也兼具AI语音交互、规划路线、智能导航、自动驾驶等功能。
[0006]本申请的另一目的在于提供一种沉浸式智慧座舱控制系统，其能够运行一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法。
[0007]本申请的实施例是这样实现的：
[0008]第一方面，本申请实施例提供一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，其包括通过客户端下发模式切换指令对自动驾驶模式和手动驾驶模式进行切换，当处于自动驾驶模式时，实时检测外设信号的输入；自动驾驶模式时底层运动控制系统实时监听串口数据，根据底层运动控制系统和客户端约定的相关通讯协议中特定的功能指令，进行对动力系统和转向系统控制；当检测到存在人为操控时主控系统则从自动驾驶退出切换至手动驾驶模式。
[0009]在本申请的一些实施例中，上述还包括：当处于手动驾驶模式时，忽略客户端下发的和自动驾驶相关的功能指令，通过采集加速器的数值经过平滑滤波、线性死区处理、区间约束以及归一化处理后，折算成电机驱动器能接收处理的信号/数据下发至动力电机驱动器进而对动力电机运行速度的控制。
[0010]在本申请的一些实施例中，上述还包括：对动力电机的控制包括高低速模式控制、转速控制、减速率控制。
[0011]在本申请的一些实施例中，上述高低速模式控制包括：高低速模式控制是通过底层运控控制单元下发数字高低电平/功能指令通知动力电机驱动器进行模式切换。
[0012]在本申请的一些实施例中，上述转速控制包括：转速控制是通过底层运动控制单
元下发模拟信号/功能指令进行速度控制，速度控制时可通过底层运动控制单元实时采集霍尔式编码器的脉冲信号计算实时转速所以采用闭环PID控制模型控制速度。
[0013]在本申请的一些实施例中，上述减速率控制包括：根据采集的加速器的值减小或接收到的客户端下发的转速值减小，则执行缓慢的减速；当采集到紧急刹车或避障动作时要执行紧急的减速操作，减速率控制通过控制减速时间原理进行控制。
[0014]在本申请的一些实施例中，上述还包括：通过转角的控制对转向机进行控制，转向机挂接在底层运动控制单元的CAN总线上，通过CAN通讯协议进行数据交互，转向机自带转角传感器底层运动控制单元实时采集转角量同样采用闭环PID控制模型控制转角。
[0015]在本申请的一些实施例中，上述还包括：底层运动控制单元和客户端通讯，通讯机制采用相互约定的特定协议进行，同时底层运动控制单元按照预设时间定时上传心跳至客户端，通过本地和/或系统后台查看终端的当前状态，对多终端、多区域分布进行集中管理。
[0016]在本申请的一些实施例中，上述还包括：底层运动控制单元实时采集姿态模组的姿态数据，当姿态角大于预设阈值并保持预设数量的稳定数据时，底层运动控制单元通过指定功能指令主动上报至客户端进行界面弹窗和语音播放提示。
[0017]第二方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法中任一项的方法。
[0018]相对于现有技术，本申请的实施例至少具有如下优点或有益效果：
[0019]可通过小程序实现一键召唤车辆至召唤人所在位置。可以手动驾驶，也可在选择了目的地后，使用“自动驾驶”模式，自动驾驶至目的地。车辆行驶过程中，可通过超声、毫米波等多传感器融合，探测环境对象，并主动避障环境对象。沉浸式互动游戏，增加同乘人员的有娱乐性。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0021]图1为本申请实施例提供的一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法步骤示意图；
[0022]图2为本申请实施例提供的底层运动控制总体系统架构示意图；
[0023]图3为本申请实施例提供的一种电子设备；
[0024]图4为本申请实施例提供的避障传感器雷达布局示意图；
[0025]图标：101
‑
存储器；102
‑
处理器；103
‑
通信接口。
具体实施方式
[0026]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0027]因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0028]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0029]需要说明的是，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0030]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的各个实施例及实施例中的各个特征可以相互组合。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，其特征在于，包括：通过客户端下发模式切换指令对自动驾驶模式和手动驾驶模式进行切换，当处于自动驾驶模式时，实时检测外设信号的输入；自动驾驶模式时底层运动控制系统实时监听串口数据，根据底层运动控制系统和客户端约定的相关通讯协议中特定的功能指令，进行对动力系统和转向系统控制；当检测到存在人为操控时主控系统则从自动驾驶退出切换至手动驾驶模式。2.如权利要求1所述的一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，其特征在于，还包括：当处于手动驾驶模式时，忽略客户端下发的和自动驾驶相关的功能指令，通过采集加速器的数值经过平滑滤波、线性死区处理、区间约束以及归一化处理后，折算成电机驱动器能接收处理的信号/数据下发至动力电机驱动器进而对动力电机运行速度的控制。3.如权利要求1所述的一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，其特征在于，还包括：对动力电机的控制包括高低速模式控制、转速控制、减速率控制。4.如权利要求3所述的一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，其特征在于，所述高低速模式控制包括：高低速模式控制是通过底层运控控制单元下发数字高低电平/功能指令通知动力电机驱动器进行模式切换。5.如权利要求3所述的一种沉浸式智慧座舱的系统控制方法，其特征在于，所述转速控制包括：转速控制是通过底层运动控制单元下发模拟信号/功能指令进行速度控制，速度控制时可通过底层运动控制单元实时采集霍尔式编码器的脉冲信号计算实时转速所以采用闭环PID控...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛坤鹏，冷新星，王治彪，
申请(专利权)人：北京九星智元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：