本申请提供了一种车队的控制方法、加入方法、控制装置及加入装置，控制方法包括：获取目标车辆所处的目标位置，根据目标位置以及车队的行驶信息，确定车队行驶至目标车辆的位置的行驶时间，将同意加入指令以及行驶时间发送给目标车辆；根据目标车辆确认加入的反馈，通过目标位置以及车队的行驶信息，控制车队全部车辆在对应的预设位置处停止行驶，发送进队指令给目标车辆，接收目标车辆到位指令后，控制车队继续行驶。采用本方案能够通过车队的行驶信息，确定车队可以再接受新的车辆加入后，接受目标车辆的加入，跟随车队自动驾驶。简化了车辆加入车队控制的步骤，同时减少了车辆无法加入车队的情况，有助于提高自动编队驾驶的准确性以及利用率。性以及利用率。性以及利用率。
【技术实现步骤摘要】
一种车队的控制方法、加入方法、控制装置及加入装置
[0001]本申请涉及控制领域，尤其是涉及一种车队的控制方法、加入方法、控制装置及加入装置。
技术介绍
[0002]目前自动驾驶技术蓬勃发展，但是真正完全无人驾驶技术的落地仍然有很长的路要走。但是对于货运车队、园区运营车队以及载人的服务机器人队列等多台车辆沿相同路径行驶的场景，实现多车的自动编队和无线级联跟随驾驶的模式，将可以大大节省司机的数量。
[0003]现有的自动驾驶以单辆车自动驾驶为主，自动编队尚无成熟的应用案例。在测试中的自动编队驾驶模式，都需要用到激光雷达或者视觉等结构化建模的方案，应用成本高，算法复杂，在实际应用的过程中也容易受到环境因素的影响。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车队的控制方法、加入方法、控制装置及加入装置，能够通过获取目标车辆的定位信息，并依据车队的行驶信息，确定车队可以再接受新的车辆的加入后，接受目标车辆的加入，跟随车队自动驾驶。简化了车辆加入车队控制的步骤，同时减少了车辆无法加入车队的情况，有助于提高自动编队驾驶的准确性以及利用率。
[0005]本申请主要包括以下几个方面：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种车队的控制方法，应用于车队中的车队领航车，所述控制方法包括：
[0007]在接收到目标车辆的加入申请时，基于车队的行驶信息以及目标车辆所处的目标位置，判断是否接受所述目标车辆的加入；其中，所述目标车辆为想要加入车队的车辆；
[0008]若接受所述目标车辆的加入，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，确定车队行驶至所述目标车辆的位置的行驶时间，将同意加入车队的指令以及所述行驶时间发送给所述目标车辆；
[0009]在接收到所述目标车辆确认加入车队的反馈时，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，控制车队的全部车辆在对应的预设位置处停止行驶；其中，所述预设位置为：当车队的空余位置停止在目标车辆的预设范围内时，车队的全部车辆所对应的位置；
[0010]根据车队的全部车辆反馈的停止行驶信息，将进队指令发送给目标车辆，接收目标车辆到位指令后，控制车队继续行驶。
[0011]进一步的，所述控制方法还包括：
[0012]接收车队里至少一辆离队车辆发起的离队申请，基于车队的行驶信息，判断是否接受所述离队车辆的离队申请，若接受离队车辆的离队申请，将生成的同意离队的指令发送给对应的离队车辆；
[0013]获取离队车辆的位置信息，控制车队全部车辆停止行驶，判断所述离队车辆的位置是否在车队的末位，若离队车辆在车队的末位，在接收到所述离队车辆的离队成功指令后，控制车队继续行驶；
[0014]若离队车辆不在车队的末位，接收离队车辆反馈的离队成功指令，根据所述离队车辆的位置信息以及车队的行驶路径控制车队车辆进行顺势补位，接收车队末尾车辆补位成功的指令后控制车队继续行驶。
[0015]进一步的，所述控制方法还包括：
[0016]接收车队车辆的驾驶模式改变信息，获取驾驶模式改变车辆的离队位置信息，控制车队全部车辆停止行驶；
[0017]根据驾驶模式改变车辆的离队位置信息，判断所述驾驶模式改变车辆的位置是否在车队的末位，若所述驾驶模式改变车辆在车队的末位，在接收到所述驾驶模式改变车辆的离队成功指令后，控制车队继续行驶；
[0018]若驾驶模式改变车辆不在车队的末位，接收驾驶模式改变车辆反馈的离队成功指令，根据所述驾驶模式改变车辆的位置信息以及车队的行驶路径控制车队车辆进行顺势补位，接收车队末尾车辆补位成功的指令后控制车队继续行驶。
[0019]进一步的，所述控制方法在组成车队之前，包括：
[0020]获取驾驶路径以及预设范围内的至少一辆自动驾驶车辆，并发送编队邀请；
[0021]在预设时间内接收所述自动驾驶车辆反馈的距离信息，根据所述距离信息进行编队，组成车队；
[0022]根据每辆自动驾驶车辆反馈的编队成功信息，控制车队所有车辆自动行驶。
[0023]进一步的，所述在预设时间内接收所述自动驾驶车辆反馈的距离信息，根据所述距离信息进行编队的步骤，包括：
[0024]根据预先设定的编队形式以及每辆自动驾驶车辆反馈的距离信息，确定每辆自动驾驶车辆在车队中的位置；
[0025]根据各辆自动驾驶车辆的当前位置以及在车队中的位置，确定各辆自动驾驶车辆从当前位置移动到车队中的位置的导航路径；
[0026]当接收到全部自动驾驶车辆按照对应的导航路径到达车队中的位置的到位指令后，完成编队驾驶模式。
[0027]第二方面，本申请实施例还提供了一种车队的加入方法，应用于申请加入车队的目标车辆，所述加入方法包括：
[0028]获取与所述目标车辆处于同一行驶区域的全部车队的行驶信息，将加入申请以及所述目标车辆所处的当前位置发送给全部车队的车队领航车；
[0029]接收各个车队领航车反馈的同意加入车队的指令以及对应的行驶时间；将确定加入指令发送给所述行驶时间小于其余任一车队的行驶时间所对应的车队领航车；其中，所述行驶时间为各个车队行驶至所述当前位置的行驶时间；
[0030]接收车队领航车发送的进队指令，根据所述进队指令行驶至所述车队的空余位置后，将到位指令发送给车队领航车。
[0031]第三方面，本申请实施例还提供了一种车队的控制装置，应用于车队中的车队领航车，所述控制装置包括：
[0032]接收模块，用于在接收到目标车辆的加入申请时，基于车队的行驶信息以及目标车辆所处的目标位置，判断是否接受所述目标车辆的加入；其中，所述目标车辆为想要加入车队的车辆；
[0033]发送模块，用于若接受所述目标车辆的加入，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，确定车队行驶至所述目标车辆的位置的行驶时间，将同意加入车队的指令以及所述行驶时间发送给所述目标车辆；
[0034]第一控制模块，用于在接收到所述目标车辆确认加入车队的反馈时，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，控制车队的全部车辆在对应的预设位置处停止行驶；其中，所述预设位置为：当车队的空余位置停止在目标车辆的预设范围内时，车队的全部车辆所对应的位置；
[0035]第二控制模块，用于根据车队的全部车辆反馈的停止行驶信息，将进队指令发送给目标车辆，接收目标车辆到位指令后，控制车队继续行驶。
[0036]第四方面，本申请实施例还提供了一种车队的加入装置，应用于申请加入车队的目标车辆，所述加入装置包括：
[0037]获取模块，用于获取与所述目标车辆处于同一行驶区域的全部车队的行驶信息，将加入申请以及所述目标车辆所处的当前位置发送给全部车队的车队领航车；
[0038]收发模块，用于接收各个车队领航车反馈的同意加入车队的指令以及对应的行驶时间；将确定加入指令发送给所述行驶时间小于其余任一车队的行驶时间所对应的车队领航车；其中，所述行驶时间为各个车队行驶至所述当前位置的行驶时间；本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车队的控制方法，其特征在于，应用于车队中的车队领航车，所述控制方法包括：在接收到目标车辆的加入申请时，基于车队的行驶信息以及目标车辆所处的目标位置，判断是否接受所述目标车辆的加入；其中，所述目标车辆为想要加入车队的车辆；若接受所述目标车辆的加入，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，确定车队行驶至所述目标车辆的位置的行驶时间，将同意加入车队的指令以及所述行驶时间发送给所述目标车辆；在接收到所述目标车辆确认加入车队的反馈时，根据所述目标位置以及车队的行驶信息，控制车队的全部车辆在对应的预设位置处停止行驶；其中，所述预设位置为：当车队的空余位置停止在目标车辆的预设范围内时，车队的全部车辆所对应的位置；根据车队的全部车辆反馈的停止行驶信息，将进队指令发送给目标车辆，接收目标车辆到位指令后，控制车队继续行驶。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：接收车队里至少一辆离队车辆发起的离队申请，基于车队的行驶信息，判断是否接受所述离队车辆的离队申请，若接受离队车辆的离队申请，将生成的同意离队的指令发送给对应的离队车辆；获取离队车辆的位置信息，控制车队全部车辆停止行驶，判断所述离队车辆的位置是否在车队的末位，若离队车辆在车队的末位，在接收到所述离队车辆的离队成功指令后，控制车队继续行驶；若离队车辆不在车队的末位，接收离队车辆反馈的离队成功指令，根据所述离队车辆的位置信息以及车队的行驶路径控制车队车辆进行顺势补位，接收车队末尾车辆补位成功的指令后控制车队继续行驶。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：接收车队车辆的驾驶模式改变信息，获取驾驶模式改变车辆的离队位置信息，控制车队全部车辆停止行驶；根据驾驶模式改变车辆的离队位置信息，判断所述驾驶模式改变车辆的位置是否在车队的末位，若所述驾驶模式改变车辆在车队的末位，在接收到所述驾驶模式改变车辆的离队成功指令后，控制车队继续行驶；若驾驶模式改变车辆不在车队的末位，接收驾驶模式改变车辆反馈的离队成功指令，根据所述驾驶模式改变车辆的位置信息以及车队的行驶路径控制车队车辆进行顺势补位，接收车队末尾车辆补位成功的指令后控制车队继续行驶。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法在组成车队之前，包括：获取驾驶路径以及预设范围内的至少一辆自动驾驶车辆，并发送编队邀请；在预设时间内接收所述自动驾驶车辆反馈的距离信息，根据所述距离信息进行编队，组成车队；根据每辆自动驾驶车辆反馈的编队成功信息，控制车队所有车辆自动行驶。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在预设时间内接收所述自动驾驶车辆反馈的距离信息，根据所述距离信息进行编队的步骤，包括：根据预先设定的编队形式以及每辆自动驾驶车辆反馈的距离信息，确定每辆自动驾驶
车辆在车队中的位置；根据各辆自动驾驶车辆的当前位置以及在车队中的位置，确定各辆自动驾驶车辆从当前位置移动到车队中...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔宝洲，王治彪，杨春卫，
申请(专利权)人：北京九星智元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。