车辆控制方法、装置及计算机程序产品制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆控制方法、装置及计算机程序产品，可应用于自动驾驶领域；方法包括：控制目标车辆在道路区域中行驶，道路区域包括相邻的拥堵车道和目标车道以及多条中心线，如拥堵车道中心线、目标车道中心线以及N条虚拟中心线；若目标车辆欲切入至拥堵车道中的车辆队列中时，从车辆队列中选取两个相邻车辆之间的间隙作为切入间隙；控制目标车辆向所述切入间隙移动，并在目标车辆向切入间隙移动的过程中，确定切入后随车的行驶动作；根据切入后随车的行驶动作，从多条中心线选取一条中心线作为目标中心线；以及，控制目标车辆向目标中心线移动。本申请可以提升目标车辆的切入行为的灵活性和真实性，从而有效提升车辆行驶的安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置及计算机程序产品


[0001]本申请涉及互联网
，具体涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着人工智能的日益发展，人工智能技术在生活中的应用越来越广泛，例如在自动驾驶技术上的应用。其中，交通仿真是自动驾驶技术落地实施前的重要阶段；通过预先进行交通仿真，可使得自动驾驶技术在实际应用时保持较优的性能。目前，无论是在交通仿真过程中，还是实际的自动驾驶过程中，对于车辆切入拥堵车道中的车辆队列这一驾驶行为，通常是通过改变一些跟车模型和换道的参数来实现的；这样的车辆控制方式，使得车辆的切入行为较为死板，无法灵活变通，从而导致车辆行驶的安全性较差。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置及计算机程序产品，可以提升目标车辆的切入行为的灵活性和真实性，从而有效提升车辆行驶的安全性。
[0004]一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
[0005]控制目标车辆在道路区域中行驶，所述道路区域包括相邻的拥堵车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：控制目标车辆在道路区域中行驶，所述道路区域包括相邻的拥堵车道和目标车道；所述道路区域还包括以下多条中心线：所述拥堵车道的拥堵车道中心线、所述目标车道的目标车道中心线，以及位于所述拥堵车道中心线和所述目标车道中心线之间的N条虚拟中心线，N为正整数；所述拥堵车道中心线上行驶着车辆队列，所述目标车辆行驶在所述多条中心线中除所述拥堵车道中心线外的一条中心线上；若所述目标车辆欲切入至所述车辆队列中时，从所述车辆队列中选取两个相邻车辆之间的间隙作为切入间隙；其中，所述车辆队列中位于所述切入间隙之后的车辆被定义为切入后随车；控制所述目标车辆向所述切入间隙移动，并在所述目标车辆向所述切入间隙移动的过程中，确定所述切入后随车的行驶动作；根据所述切入后随车的行驶动作，从所述多条中心线选取一条中心线作为目标中心线；以及，控制所述目标车辆向所述目标中心线移动。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆行驶在所述目标车道的所述目标车道中心线上，所述从所述车辆队列中选取两个相邻车辆之间的间隙作为切入间隙，包括：获取用于进行间隙选择的参考因素，并根据所述参考因素从所述车辆队列中选取两个相邻车辆之间的间隙作为切入间隙；其中，所述参考因素包括以下至少一种：所述目标车辆与最晚切入点之间的距离，所述车辆队列中的各个相邻车辆之间的间隙的大小，各个间隙所对应的前导车和后随车的车辆属性，以及所述目标车辆的激进程度；且车辆属性包括以下至少一种：车辆类型和车辆价值；所述最晚切入点是指：沿着所述目标车辆的行驶方向，在所述目标道路中允许所述目标车辆切入所述拥堵车道的截止位置；随着所述目标车辆与最晚切入点之间的距离越小，越小的间隙被选取的概率越大；间隙的大小，与间隙被选取的概率成正相关；间隙对应的后随车的车辆类型对应的启动时长，与间隙被选取的概率成正相关；间隙对应的前导车和后随车的车辆价值，与间隙被选取的概率成负相关；随着所述目标车辆的激进程度越高，越小的间隙被选取的概率越大。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆行驶在所述目标车道的所述目标车道中心线上；所述根据所述切入后随车的行驶动作，从所述多条中心线选取一条中心线作为目标中心线，包括：若所述切入后随车的行驶动作为让行动作，则从所述多条中心线选取所述拥堵车道中心线作为目标中心线；其中，所述切入后随车基于第一概率确定是否让行，且当所述第一概率大于或等于第一阈值时，所述切入后随车确定行驶动作为所述让行动作；所述第一概率是基于所述切入后随车的激进程度，以及所述切入后随车与最晚切入点之间的距离，计算得到的；随着所述切入后随车越激进且所述切入后随车与所述最晚切入点之间的距离越小，所述第一概率越大。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆向所述目标中心线移动，包括：控制所述目标车辆继续向所述目标中心线上的所述切入间隙移动，直至所述目标
车辆移动至所述切入间隙；所述方法还包括：在所述目标车辆移动至所述切入间隙后，基于切入前导车更新所述目标车辆的纵向速度；所述切入前导车是指：所述车辆队列中位于所述切入间隙之前的车辆；以及，基于更新后的纵向速度，控制所述目标车辆在所述拥堵车道中行驶。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述N条虚拟中心线包括并行中心线，且所述并行中心线与所述目标车道中心线相距第一距离；所述根据所述切入后随车的行驶动作，从所述多条中心线选取一条中心线作为目标中心线，还包括：若所述切入后随车的行驶动作为横向避让动作，则从所述多条中心线选取所述并行中心线作为目标中心线；其中，所述切入后随车基于第二概率确定是否执行所述横向避让操作，且当所述第二概率大于或等于第二阈值时，所述切入后随车确定行驶动作为所述横向避让操作；其中，所述第二概率与所述切入后随车的激进程度成负相关；其中，所述道路区域还包括躲避中心线，所述躲避中心线相对于所述拥堵车道中心线的方向，与所述目标车道相对于所述拥堵车道中心线的方向相反；所述横向避让操作包括：从所述拥堵车道中心线移动至所述躲避中心线，并沿着所述躲避中心线行驶以从所述目标车辆的旁侧驶过，并在驶过所述目标车辆的旁侧后，从所述躲避中心线切回至所述拥堵车道中心线。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述目标车辆移动至所述目标中心线后，控制所述目标车辆沿着所述目标中心线行驶；当检测到所述切入后随车驶过所述目标车辆的旁侧后，从所述车辆队列中位于所述切入间隙之后的剩余间隙中，选取新的切入间隙；基于新的切入后随车的行驶动作，控制所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜海宁，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：