用于确定对象的可靠性的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于确定被检测和/或被跟踪的对象的可靠性的方法，所述对象用于在车辆(1)的驾驶员辅助中或至少部分自动化的行驶中使用，其中，所述方法至少包括以下步骤：a)从多个传感器(2、3、4)接收针对被检测对象的传感器数据，b)将对象存在信息分配给每个对象，c)检查、考虑或表示对象存在信息的冗余。考虑或表示对象存在信息的冗余。考虑或表示对象存在信息的冗余。

【技术实现步骤摘要】
用于确定对象的可靠性的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于确定被检测和/或被跟踪的对象的可靠性的方法，所述对象用于在车辆的驾驶员辅助中或至少部分自动化的行驶中使用，以及涉及一种用于确定对象的可靠性的系统，所述对象被检测用于在车辆的驾驶员辅助中或至少部分自动化的行驶中使用。此外，提出一种用于执行该方法的计算机程序以及一种具有该计算机程序的机器可读的存储介质。本专利技术可以特别有利地与至少部分自动化或自主的驾驶相结合地应用。

技术介绍

[0002]自主驾驶是在未来还要进一步发展的重要领域。通常，使用一组不同的传感器用于周围环境检测，以便创建周围环境模型。周围环境模型通常使用基于对象或基于网格的表示。为了能够在自主车辆规划中做出决定，可靠的对象概率是有利的。尤其是在冲突的传感器贡献的情况下，通过唯一的存在概率表示所有信息通常是不足的或者仅仅有条件地是充足的。一种可能性是通过最小值/最大值/中位值表示对象的存在，这可以包括计算和存储每个对象针对每种传感器类型或者甚至每个单个传感器的存在概率和探测概率。相应的方案在US 2020/0377121 A1中描述。虽然这对于相对小数量的传感器而言工作良好，但它不适用于或较不适用于大的传感器带。

技术实现思路

[0003]本专利技术的任务在于改善在对象识别时的可靠性，尤其是在复杂的情况下和/或在具有矛盾的传感器贡献的情况下和/或在使用相对较大数量的传感器时，例如在传感器带(Sensorg
ü
rtel)中。
[0004]对此有贡献的是，用于确定被检测和/或被跟踪的对象的可靠性的方法，所述对象在车辆的驾驶员辅助中或至少部分自动化的行驶中使用，其中，所述方法至少包括以下步骤：
[0005]a)从多个传感器接收针对被检测对象的传感器数据，
[0006]b)将对象存在信息分配给每个对象，
[0007]c)检查、考虑或表示/呈现/示出(Darstellen)对象存在信息的冗余。
[0008]步骤a)、b)和c)为了执行所述方法例如可以至少一次和/或重复地或多次前后相继地以所说明的顺序来执行。此外，步骤a)、b)和c)、尤其步骤a)和b)可以至少部分地并行或同时地执行。
[0009]所述方法尤其有助于更可靠地和/或更有效地确定被检测和/或被跟踪的对象的可靠性，用于在驾驶员辅助或车辆的至少部分自动化的行驶中使用。车辆例如可以是机动车，例如汽车。车辆可以设置为用于至少部分自动化的或自主的行驶运行。驾驶员辅助例如可以通过车辆的电子驾驶员辅助系统来实现。
[0010]在步骤a)中，从多个传感器接收针对被检测对象的传感器数据。传感器尤其可以是彼此不同的传感器或传感器类型。传感器可以包括例如周围环境传感器，例如摄像头传
感器、视频传感器、雷达传感器、激光雷达传感器等。此外，传感器还可包括车辆运行参数传感器，例如车轮转速传感器、加速度传感器等。优选地，在步骤a)中，不同的传感器数据根据是由哪个传感器检测到的来分组。
[0011]在步骤b)中将对象存在信息分配给每个对象。这种分配尤其以机械方式进行，例如通过相关传感器本身或通过与传感器连接的分析评价装置来进行。分析评价装置例如可以与这里也描述的跟踪单元连接或者在其中实现。对象存在信息是这样的信息或存储有这样的信息的指示器：在相应的传感器数据中是否存在对象。术语“存在”在此尤其是指：相应的对象在相应的传感器的传感器数据中是可识别的或不可识别的。对此，下面将详细描述。
[0012]在步骤c)中，检查、考虑或表示对象存在信息的冗余。例如可以检查、考虑或表示：是否由不同的传感器在相同的检测区域中探测到对象的存在。这可以有助于提高存在概率。
[0013]根据一种有利的构型提出，以对象存在指示器或存在指示器标志的形式提供对象存在信息。在信息学中，“标志(Flag)”描述了变量类型，其具有通常严格限制的值组，通常仅为“零”或“一”。因此，标志也可以描述为(二进制)状态指示器。
[0014]根据另一有利的构型提出，对象存在信息包括以下存在指示器标志中的一个或多个：
[0015]‑
传感器的视场内部的对象，
[0016]‑
可探测到对象，
[0017]‑
传感器的测量与当前测量框中的对象相关联，
[0018]‑
传感器的测量提高当前测量框中的对象的存在概率，
[0019]‑
历史标志/履历标志(Verlaufsflags)。
[0020]根据另一种有利的构型提出，以二进制的形式或者通过输出确定数量的位(Bits)来提供对象存在信息。优选地，以二进制的形式提供或输出对象存在信息。
[0021]根据另一有利的构型提出，在确定描述对象识别的可靠性的至少一个值时考虑对象存在信息的冗余。该值例如可以是存在概率。
[0022]根据另一有利的构型提出，多个传感器包括一个或多个传感器模态/传感器模块/传感器样式例如雷达传感器、激光雷达传感器、摄像头传感器和/或视频图像传感器。尤其是，多个传感器可以包括彼此不同的传感器模态。
[0023]根据另一有利的构型提出，检查、考虑或表示与由不同的传感器模态检测的对象相关联的对象存在信息的冗余，所述不同的传感器模态检测相同的检测区域。
[0024]根据另一方面，提出一种用于执行在此提出的方法的计算机程序。换言之，这尤其涉及包括指令的计算机程序(产品)，所述指令在通过计算机执行程序时促使所述计算机实施在此所描述的方法。
[0025]根据另一方面，提出一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储或储存有在此提出的计算机程序。机器可读存储介质通常是计算机可读介质。
[0026]根据另一方面，提出一种用于确定对象的可靠性的系统，所述对象被检测用于在驾驶员辅助中或在车辆的至少部分自动化的行驶中使用，其中，所述系统包括：
[0027]多个传感器，用于提供针对被检测对象的传感器数据，其中，所述多个传感器包括一个或多个传感器模态；
[0028]电子跟踪单元，用于接收传感器数据，其中，所述电子跟踪单元配置为用于处理传感器数据，以便：
[0029]将对象存在信息与每个对象相关联，
[0030]检查、考虑或表示对象存在信息的冗余。
[0031]结合方法讨论的细节、特征和有利的构型能够相应地也在这里所介绍的计算机程序和/或存储介质和/或系统中出现，并且反之亦然。就这方面而言，完全参照那里的用于进一步表征特征的实施方案。
附图说明
[0032]下面借助附图详细阐述在此提出的解决方案及其
应当指出，本专利技术不应当受所示实施例的限制。尤其地，只要未明确地另外示出，也可提取在附图中所阐述的事实情况的部分方面并且与来自其它附图和/或本说明书的其它组成部分和/或认识相组合。附图示意性地示出：
[0033]图1：在此提出的方法的示例性流程图，
[0034]图2：具有在此描述的系统的示例性结构的车辆，以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于确定被检测和/或被跟踪的对象的可靠性的方法，所述对象用于在车辆(1)的驾驶员辅助中或至少部分自动化的行驶中使用，其中，所述方法至少包括以下步骤：a)从多个传感器(2、3、4)接收针对被检测对象的传感器数据，b)将对象存在信息分配给每个对象，c)检查、考虑或表示对象存在信息的冗余。2.根据权利要求1所述的方法，其中，以对象存在指示器或存在指示器标志(7)的形式来提供所述对象存在信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述对象存在信息包括以下存在指示器标志(7)中的一个或多个：
‑
传感器(2、3、4)的视场内部的对象，
‑
能探测到对象，
‑
传感器(2、3、4)的测量与当前测量框中的对象相关联，
‑
传感器(2、3、4)的测量提高当前测量框中的对象的存在概率，
‑
历史标志。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，以二进制的形式或者通过输出确定数量的位来提供所述对象存在信息。5.根据前述权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：E，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：