本申请公开了一种自动驾驶车辆的防碰撞方法及装置，其中，方法包括：在自动驾驶车辆基于目标轨迹行驶时，检测栅格点可通行区是否存在满足预设不可通行条件的区域；在检测到存在区域时，确定区域对应的目标轨迹中局部路径，并计算局部路径和区域之间的最近距离，从而匹配自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照最佳行驶速度控制自动驾驶车辆行驶，其中，根据栅格点可通行区计算目标加速度，并根据目标加速度和自动驾驶车辆的实际车速进行闭环控制，得到自动驾驶车辆的当前加速度，以按照当前加速度进行减速或者制动。本申请实施例可以在检测到存在不可通行区域时，根据车辆当前加速度控制自动驾驶车辆减速或制动，有效的提升车辆行驶的安全性。的安全性。的安全性。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的防碰撞方法及装置
[0001]本申请涉及汽车智能驾驶
，特别涉及一种自动驾驶车辆的防碰撞方法及装置。
技术介绍
[0002]代客泊车技术作为一种高级别自动驾驶系统，是未来智能汽车发展的关键技术，由于其可以自主处理在车库循迹行驶过程中遇到的各种工况，工程化量产前景较好，目前成为汽车智能化领域研究的热点，同时也是市场迫切需求的功能。
[0003]相关技术中，通过当前车辆的行驶轨迹曲率进行过弯车速约束，根据规划路径的曲率作为当前车辆过弯状态的判定，并判断当前车辆是否存在碰撞风险，输出对应的目标车速，以保证当前车辆的行车安全。
[0004]然而，相关技术中仅以规划路径的曲率作为车辆过弯状态的判定，导致车辆实际行驶路径与规划路径的偏差较大，增加碰撞的风险，降低车辆的安全性和可靠性，并且降低用户的驾乘体验，亟待解决。
技术实现思路
[0005]本申请是基于专利技术人对以下问题和认识作出的：
[0006]搭载代客泊车功能的智能汽车通过搭载摄像头、雷达以及定位系统等多传感器感知停车场路况信息，规划控制系统接收到多传感信息后规划当前位置到指定位置或车位的路线并进行循迹行驶，考验了感知系统的实时性和精准性以及规划控制跟踪路径及速度的平稳及安全性，代客泊车解决的场景主要为地下停车场，包括正常车道、窄通道、直角转弯以及各类动态目标和静止目标，最终行驶至目标车位进行泊车或目标点停车。
[0007]由于停车场内各类动静目标运动不定，并且存在窄弯道、墙壁等难以精确探测的边界，代客泊车过程中如何安全平稳地行驶显得尤为重要，代客泊车过程中通过发送方向盘转角控制指令控制车辆沿规划路径循迹行驶，由于循迹过程中车辆实际行驶路线与规划路径存在控制偏差导致车辆循迹跟随路径不及时，如果处于转弯过程中此类问题更为明显，一旦车辆速度较高，车辆与墙壁或车位内车辆等路径边界发生碰撞的概率极大。因此，在代客泊车循迹行驶尤其是过弯行驶时，需要通过接收感知输出的墙壁柱子等静态障碍物信息，并结合行驶路径信息判断是否存在碰撞风险，并根据车辆与静态障碍之间的横纵向距离输出对应的目标车速。
[0008]目前，代客泊车技术关于如何保证车辆安全平稳过弯行驶的方法主要以行驶轨迹曲率进行过弯车速约束，仅以规划路径的曲率作为车辆过弯状态的判定，车辆实际行驶路径与规划路径在大部分情况下存在较大误差，一旦行驶路径与实际路径偏差较大，以路径曲率得到的约束车速很可能不满足循迹行驶过弯，甚至导致车辆实际行驶路径与道路边界产生交叉，极易发生碰撞风险。
[0009]本申请提供一种自动驾驶车辆的防碰撞方法及装置，以解决相关技术中仅以规划
路径的曲率作为车辆过弯状态的判定，导致车辆实际行驶路径与规划路径的偏差较大，增加发生碰撞的风险，降低车辆的安全性和可靠性，并且降低用户的驾乘体验的问题。
[0010]本申请第一方面实施例提供一种自动驾驶车辆的防碰撞方法，包括以下步骤：在自动驾驶车辆基于目标轨迹行驶时，检测栅格点可通行区是否存在满足预设不可通行条件的区域；在检测到存在所述区域时，确定所述区域对应的所述目标轨迹中局部路径，并计算所述局部路径和所述区域之间的最近距离；根据所述最近距离匹配自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照所述最佳行驶速度控制所述自动驾驶车辆行驶，其中，根据所述栅格点可通行区计算目标加速度，并根据所述目标加速度和所述自动驾驶车辆的实际车速进行闭环控制，得到所述自动驾驶车辆的当前加速度，以按照所述当前加速度进行减速或者制动。
[0011]根据上述技术手段，本申请实施例可以在检测到栅格点可通行区存在不可通行区域时，根据局部路径和不可通行区域之间的最近距离匹配自动驾驶车辆的最佳行驶速度，并根据目标加速度和自动驾驶车辆的实际车速得到当前加速度，按照当前加速度进行减速或者制动，有效的提升车辆行驶的安全性，提升用户的驾乘体验。
[0012]可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述最近距离匹配所述自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照所述最佳行驶速度控制所述自动驾驶车辆行驶，包括：检测所述最近距离是否小于预设安全距离；在检测到所述最近距离小于所述预设安全距离时，判断本车前方预设距离内和路径左右两侧预设范围内的可通行区内是否存在不可通行点；如果在所述预设范围的第一距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第一目标车速；如果在所述预设范围的第二距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第二目标车速，其中，所述第一距离大于所述第二距离，且所述第二目标车速小于所述第一目标车速；如果在所述预设范围的第三距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第三目标车速，其中，所述第二距离大于所述第三距离，且所述第三目标车速小于所述第二目标车速。
[0013]根据上述技术手段，本申请实施例可以通过判断局部路径的左右两侧在一定内可通行区内不存在可通行点时，根据最近距离匹配目标车速，有效的提升了车辆的智能化水平，并且提升用户驾乘的安全性和可靠性。
[0014]可选地，在本申请的一个实施例中，所述判断本车前方预设距离内和路径左右两侧预设范围内的可通行区内是否存在不可通行点，包括：获取所述区域的通行矩阵；根据所述通行矩阵的属性信息确定所述可通行区内是否存在不可通行点。
[0015]根据上述技术手段，本申请实施例可以由矩阵中的属性进行判断路径点及附近区域是否可通行，从而有效的提升了车辆的智能性，提高用户的驾乘体验。
[0016]可选地，在本申请的一个实施例中，在检测栅格点可通行区存在满足预设不可通行条件的区域之前，还包括：将自动驾驶车辆的后轴中心作为坐标原点，建立车辆行驶前方预设可通行区，以基于所述车辆行驶前方预设可通行区检测所述存在满足预设不可通行条件的区域。
[0017]根据上述技术手段，本申请实施例可以建立车辆行驶前方可通行区，有效的提升了自动驾驶车辆防碰撞的可执行性，提高了车辆行车的安全性，满足用户的驾车需要。
[0018]本申请第二方面实施例提供一种自动驾驶车辆的防碰撞装置，包括：检测模块，用于在自动驾驶车辆基于目标轨迹行驶时，检测栅格点可通行区是否存在满足预设不可通行
条件的区域；计算模块，用于在检测到存在所述区域时，确定所述区域对应的所述目标轨迹中局部路径，并计算所述局部路径和所述区域之间的最近距离；控制模块，用于根据所述最近距离匹配所述自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照所述最佳行驶速度控制所述自动驾驶车辆行驶，其中，根据所述栅格点可通行区计算目标加速度，并根据所述目标加速度和所述自动驾驶车辆的实际车速和进行闭环控制，得到所述自动驾驶车辆的当前加速度，以按照所述当前加速度进行减速或者制动。
[0019]可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：检测单元，用于检测所述最近距离是否小于预设安全距离；判断单元，用于在检测到所述最近距离小于所述预设安全距离时，判断本车前方预设距离内和路径左右两侧预设范围内的可通行区内是否存在不可通行点；第一处理单元，用于如果本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤：在自动驾驶车辆基于目标轨迹行驶时，检测栅格点可通行区是否存在满足预设不可通行条件的区域；在检测到存在所述区域时，确定所述区域对应的所述目标轨迹中局部路径，并计算所述局部路径和所述区域之间的最近距离；以及根据所述最近距离匹配所述自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照所述最佳行驶速度控制所述自动驾驶车辆行驶，其中，根据所述栅格点可通行区计算目标加速度，并根据所述目标加速度和所述自动驾驶车辆的实际车速进行闭环控制，得到所述自动驾驶车辆的当前加速度，以按照所述当前加速度进行减速或者制动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最近距离匹配所述自动驾驶车辆的最佳行驶速度，以按照所述最佳行驶速度控制所述自动驾驶车辆行驶，包括：检测所述最近距离是否小于预设安全距离；在检测到所述最近距离小于所述预设安全距离时，判断本车前方预设距离内和路径左右两侧预设范围内的可通行区内是否存在不可通行点；如果在所述预设范围的第一距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第一目标车速；如果在所述预设范围的第二距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第二目标车速，其中，所述第一距离大于所述第二距离，且所述第二目标车速小于所述第一目标车速；如果在所述预设范围的第三距离的可通行区内不存在不可通行点，则所述最佳行驶速度为第三目标车速，其中，所述第二距离大于所述第三距离，且所述第三目标车速小于所述第二目标车速。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断本车前方预设距离内和路径左右两侧预设范围内的可通行区内是否存在不可通行点，包括：获取所述区域的通行矩阵；根据所述通行矩阵的属性信息确定所述可通行区内是否存在不可通行点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测栅格点可通行区存在满足预设不可通行条件的区域之前，还包括：将自动驾驶车辆的后轴中心作为坐标原点，建立车辆行驶前方预设可通行区，以基于所述车辆行驶前方预设可通行区检测所述存在满足预设不可通行条件的区域。5.一种自动驾驶车辆的防碰撞装置，其特征在于，包括：检测模块，用于在自动驾驶车辆基于目标轨迹行驶时，检测栅格点可通行区是否存在满足预设不可通行条件的区域；计算模块，用于在检测到存在所述区域时，确...
【专利技术属性】
技术研发人员：周涛，杨令闻，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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