车辆位置确定方法及装置、雷达、存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆位置确定方法及装置、雷达、存储介质。该方法包括：以M帧为帧长获取雷达对应的M帧回波信号；其中，M帧回波信号中的每帧回波信号包括多个回波信号；多个回波信号为目标道路上的车辆反射的单帧回波信号，目标道路为雷达所探测的道路；根据M帧回波信号确定每帧回波信号中车辆在目标道路上所在的车道；若车辆在目标道路上所在的车道包含第一车道和第一车道的相邻车道，则根据M帧回波信号计算每帧回波信号中车辆在第一车道和在相邻车道上的概率值；其中，第一车道为根据雷达的上一帧回波信号确定的车辆所在的车道；根据每帧回波信号中车辆在第一车道和在相邻车道上的概率值确定车辆的当前位置。本申请能够准确确定车辆位置。准确确定车辆位置。准确确定车辆位置。

【技术实现步骤摘要】
车辆位置确定方法及装置、雷达、存储介质


[0001]本申请涉及雷达
，尤其涉及一种车辆位置确定方法及装置、雷达、存储介质。

技术介绍

[0002]雷达在封闭场景内容易因为多径效应导致车辆测量数据不稳定，车辆航迹易出现抖动问题及蛇形走位的现象，车辆行驶时，若出现抖动问题及蛇形走位的现象，现有技术中雷达就会错误判断车辆的位置，比如，由于抖动问题及蛇形走位的现象，雷达可能会错误地认为车辆发生了变道，将错误的变道事件上传到监控平台上，会影响监控平台航迹展示的效果。
[0003]因此，亟需一种能够准确确定车辆位置的方法，来解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种车辆位置确定方法及装置、雷达、存储介质，以解决现有技术中，确定的车辆位置准确率较低，影响智慧平台航迹展示效果的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆位置确定方法，包括：
[0006]以M帧为帧长获取雷达对应的M帧回波信号；其中，所述M帧回波信号中的每帧回波信号包括多个回波信号；所述多个回波信号为目标道路上的车辆反射的单帧回波信号，所述目标道路为所述雷达所探测的道路；
[0007]根据M帧回波信号确定每帧回波信号中所述车辆在目标道路上所在的车道；
[0008]若所述车辆在目标道路上所在的车道包含第一车道和第一车道的相邻车道，则根据M帧回波信号计算每帧回波信号中所述车辆在所述第一车道和在所述相邻车道上的概率值；
[0009]其中，所述第一车道为根据所述雷达的上一帧回波信号确定的所述车辆所在的车道；
[0010]根据每帧回波信号中所述车辆在所述第一车道和在所述相邻车道上的概率值确定所述车辆的当前位置。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述根据每帧回波信号中所述车辆在所述第一车道和在所述相邻车道上的概率值确定所述车辆的当前位置，包括：
[0012]根据每帧回波信号中所述车辆在所述第一车道和在所述相邻车道上的概率值的相对大小确定对应的变道因子；其中，所述变道因子用于判断所述车辆是否发生变道；
[0013]根据所述变道因子确定所述车辆的当前位置。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述根据每帧回波信号中所述车辆在所述第一车道和在所述相邻车道上的概率值的相对大小确定对应的变道因子，包括：
[0015]根据确定对应的变道因子，或根据δ＝P1‑
P2确定对应的变道因子；
[0016]其中，δ为单帧回波信号对应的变道因子，P1为单帧回波信号中所述车辆在所述相邻车道上的概率值，P2为单帧回波信号中所述车辆在所述第一车道上的概率值。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述根据所述变道因子确定所述车辆的当前位置，包括：
[0018]若满足M帧回波信号中有N帧回波信号对应的变道因子大于第一预设值，则将所述相邻车道上的预设位置确定为所述车辆的当前位置；
[0019]若满足M帧回波信号中有N帧回波信号对应的变道因子小于第二预设值，则将所述第一车道上的预设位置确定为所述车辆的当前位置；
[0020]若满足M帧回波信号中有N帧回波信号对应的变道因子不小于第二预设值且不大于第一预设值，则将所述第一车道上的目标位置确定为所述车辆的当前位置；其中，所述第一车道上的目标位置位于所述第一车道上的预设位置和所述相邻车道上的预设位置之间。
[0021]在一种可能的实现方式中，所述计算每帧回波信号中所述车辆在所述第一车道和在所述相邻车道上的概率值，包括：
[0022]通过公式计算每帧回波信号中所述车辆在所述第一车道和在所述相邻车道上的概率值；
[0023]其中，h
i
为单帧回波信号中所述车辆在所述第一车道或在所述相邻车道上的概率值，k
i
为单帧回波信号中所述车辆在所述第一车道或在所述相邻车道上回波信号的数量，k为单帧回波信号中所述车辆在所述第一车道和所述相邻车道上回波信号总的数量。
[0024]在一种可能的实现方式中，所述根据M帧回波信号确定每帧回波信号中所述车辆在目标道路上所在的车道，包括：
[0025]以所述目标道路的水平中心点为坐标原点，以所述目标道路的水平方向为x轴，以车道方向为y轴，建立坐标系；
[0026]根据M帧回波信号计算出每帧回波信号中所述车辆在所述坐标系中的x轴坐标；
[0027]根据每帧回波信号中所述车辆在所述坐标系中的x轴坐标，确定每帧回波信号中所述车辆在所述目标道路上所在的车道。
[0028]在一种可能的实现方式中，所述车辆位置确定方法，还包括：若所述车辆在目标道路上所在的车道仅包含一个车道，则将该车道上的预设位置确定为所述车辆的当前位置。
[0029]第二方面，本申请实施例提供了一种车辆位置确定装置，包括：
[0030]信号获取模块，用于以M帧为帧长获取雷达对应的M帧回波信号；其中，所述M帧回波信号中的每帧回波信号包括多个回波信号；所述多个回波信号为目标道路上的车辆反射的单帧回波信号，所述目标道路为所述雷达所探测的道路；
[0031]车道确定模块，用于根据M帧回波信号确定每帧回波信号中所述车辆在目标道路上所在的车道；
[0032]概率值计算模块，用于若所述车辆在目标道路上所在的车道包含第一车道和第一车道的相邻车道，则根据M帧回波信号计算每帧回波信号中所述车辆在所述第一车道和在所述相邻车道上的概率值；
[0033]其中，所述第一车道为根据所述雷达的上一帧回波信号确定的所述车辆所在的车道；
[0034]位置确定模块，用于根据每帧回波信号中所述车辆在所述第一车道和在所述相邻车道上的概率值确定所述车辆的当前位置。
[0035]第三方面，本申请实施例提供了一种雷达，包括处理终端，所述处理终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
[0036]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
[0037]本申请实施例提供的车辆位置确定方法及装置、雷达、存储介质的有益效果在于：
[0038]在本申请实施例中，考虑到现有技术中在车辆行驶时，若出现抖动问题或蛇形走位的现象，雷达就会错误判断车辆的位置。本申请实施例获取了雷达对应的M帧回波信号，确定每帧回波信号中车辆在目标道路上所在的车道，可以更加准确的确定车辆所在的车道。本申请通过计算车辆在第一车道和在相邻车道上的概率值，可以更加准确的知道在每帧回波信号中车辆所在的车道，并且可以计算每帧回波信号中两个车道上的概率值，通过M帧每帧回波信号中两个车道上的概率值判断车辆的当前位置。基于本申请的方案可以避免抖动或蛇形走位现象发生时，雷达误判的情况，通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆位置确定方法，其特征在于，所述车辆位置确定方法，包括：以M帧为帧长获取雷达对应的M帧回波信号；其中，所述M帧回波信号中的每帧回波信号包括多个回波信号；所述多个回波信号为目标道路上的车辆反射的单帧回波信号，所述目标道路为所述雷达所探测的道路；根据M帧回波信号确定每帧回波信号中所述车辆在目标道路上所在的车道；若所述车辆在目标道路上所在的车道包含第一车道和第一车道的相邻车道，则根据M帧回波信号计算每帧回波信号中所述车辆在所述第一车道和在所述相邻车道上的概率值；其中，所述第一车道为根据所述雷达的上一帧回波信号确定的所述车辆所在的车道；根据每帧回波信号中所述车辆在所述第一车道和在所述相邻车道上的概率值确定所述车辆的当前位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每帧回波信号中所述车辆在所述第一车道和在所述相邻车道上的概率值确定所述车辆的当前位置，包括：根据每帧回波信号中所述车辆在所述第一车道和在所述相邻车道上的概率值的相对大小确定对应的变道因子；其中，所述变道因子用于判断所述车辆是否发生变道；根据所述变道因子确定所述车辆的当前位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每帧回波信号中所述车辆在所述第一车道和在所述相邻车道上的概率值的相对大小确定对应的变道因子，包括：根据确定对应的变道因子，或根据δ＝P1‑
P2确定对应的变道因子；其中，δ为单帧回波信号对应的变道因子，P1为单帧回波信号中所述车辆在所述相邻车道上的概率值，P2为单帧回波信号中所述车辆在所述第一车道上的概率值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道因子确定所述车辆的当前位置，包括：若满足M帧回波信号中有N帧回波信号对应的变道因子大于第一预设值，则将所述相邻车道上的预设位置确定为所述车辆的当前位置；若满足M帧回波信号中有N帧回波信号对应的变道因子小于第二预设值，则将所述第一车道上的预设位置确定为所述车辆的当前位置；若满足M帧回波信号中有N帧回波信号对应的变道因子不小于第二预设值且不大于第一预设值，则将所述第一车道上的目标位置确定为所述车辆的当前位置；其中，所述第一车道上的目标位置位于所述第一车道上的预设位置和所述相邻车道上的预设位置之间。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算每帧回波信号中所述车辆在所述第一车道和在所述相邻车道上的概率值，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张兴，翟志猛，温和鑫，姚磊，李彦龙，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：