本发明专利技术提供了一种康复机器人智能检测装置及方法，涉及检测设备技术领域，本发明专利技术提供的康复机器人智能检测装置包括支座、机械臂、检测器、数据采集器和PLC控制器；机械臂的一端安装于支座上，机械臂背离支座的端部安装有检测器，机械臂用于带动检测器做空间运动，检测器用于检测康复机器人的力矩信息、角度信息和温度信息中的至少一者；数据采集器同时与机械臂和PLC控制器连接，数据采集器用于采集机械臂在外力带动下运动的轨迹信息并发送至PLC控制器，PLC控制器用于控制机械臂复现运动。本发明专利技术提供的康复机器人智能检测装置不局限于对产品的一种性能进行检测，可实现同一产品多个项目的连贯性检测，还可以实现对不同产品的检测。测。测。
【技术实现步骤摘要】
康复机器人智能检测装置及方法
[0001]本专利技术涉及检测设备
，尤其是涉及一种康复机器人智能检测装置及方法。
技术介绍
[0002]康复机器人的检测往往涉及较多的项目，例如踝关节康复机器人需要角速度精度检测，角度精度检测和力矩精度检测；检测的位置有跖屈背屈和内收外展(如图9所示，图9为人体踝关节做跖屈背屈运动时的示意图，图10所示，图10为人体踝关节做内收外展运动时的示意图)；检测的力矩和速度有1－6级的区分；检测的模式有被动模式、助力模式、阻抗模式、学习模式和示教模式；踝关节康复机器人的版本有单患、健患和双患。这一系列的检测场景需求，会带来较大的检测工作量，其中：
[0003]学习模式是患者健侧自主做各种自由度运动，患侧学习健侧被动运动的过程(此模式有角度的学习精度性能)；
[0004]被动模式具有自动往复带动患者动作的功能，有1－6级速度等级(此模式有各速度等级的速度精度性能)；
[0005]助力模式是通过平衡掉设备自身重量后提供持续的一定大小的助力值，有1－6级助力等级(此模式有各助力等级的力矩精度性能)；
[0006]抗阻模式主要是通过平衡掉自身重量后，提供持续的一定大小的阻力值，有1－6级阻力等级(此模式有各阻力等级的力矩精度性能)；
[0007]示教模式是通过医护人员对患者患侧脚进行一次康复动作，训练器记录并重复这一次动作的过程(此模式有示教角度的学习精度性能)。
[0008]现有的检测装置，例如申请号为CN201922282302.3的专利技术专利，公开一种RCU产品力矩检测工装。其具有以下不足：1、产品检测性能单一，只能检测产品的力矩性能，角度和速度等性能均无法检测；2、操作麻烦，需要人工进行一系列固定动作后才可以操作，如果产品还有其他性能检测要求需要更换其他检测装置，无法实现多个项目的连贯性检测；3、不够智能化，需要人工记录数据后判断是否合格等操作；4、只能检测一种产品。
[0009]因此，如何提供一种能够解决以上至少一种问题的康复机器人智能检测装置及方法是本领域技术人员需解决的技术问题之一。
技术实现思路
[0010]本专利技术的目的在于提供一种康复机器人智能检测装置及方法，可实现同一产品多个项目的连贯性检测，还可以实现对不同产品的检测。
[0011]为实现上述目的，本专利技术提供以下技术方案：
[0012]第一方面，本专利技术提供一种康复机器人智能检测装置，包括支座、机械臂、检测器、数据采集器和PLC控制器；
[0013]所述机械臂的一端安装于所述支座上，所述机械臂背离所述支座的端部安装有所
述检测器，所述机械臂用于带动所述检测器做空间运动，所述检测器用于检测康复机器人的力矩信息、角度信息和温度信息中的至少一者；
[0014]所述数据采集器同时与所述机械臂和所述PLC控制器连接，所述数据采集器用于采集所述机械臂在外力带动下运动的轨迹信息并发送至所述PLC控制器，所述PLC控制器用于控制所述机械臂复现所述运动。
[0015]进一步地，所述支座上具有与所述PLC控制器连接的语音交互单元以及输入指令的显示屏。
[0016]进一步地，所述数据采集器还与所述检测器连接，以接收所述检测器检测到的检测数据；
[0017]所述支座上具有与所述数据采集器连接的报告打印出口。
[0018]进一步地，所述机械臂包括第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂、第一执行器、第二执行器、第三执行器、第四执行器、第五执行器和第六执行器；
[0019]所述第二执行器通过所述第一执行器与所述支座连接，所述第一执行器用于带动所述第二执行器以X向为轴转动；
[0020]所述第一摆臂的一端与所述第二执行器连接，所述第二执行器用于带动所述第一摆臂以Z向为轴转动，所述Z向垂直于所述X向；
[0021]所述第二摆臂的一端通过所述第三执行器与所述第一摆臂的另一端连接，所述第三执行器用于带动所述第二摆臂以Z向为轴转动；
[0022]所述第五执行器通过所述第四执行器与所述第二摆臂的另一端连接，所述第四执行器用于带动所述第五执行器以所述第二摆臂延伸方向为轴转动；
[0023]所述第三摆臂的一端与所述第五执行器连接，所述第五执行器用于带动所述第三摆臂以所述第三摆臂延伸方向为轴转动，所述第三摆臂的延伸方向垂直于所述第二摆臂的延伸方向；
[0024]所述检测器通过所述第六执行器与所述第三摆臂的另一端连接，所述第六执行器用于带动所述检测器以垂直于所述第三摆臂延伸方向为轴转动。
[0025]进一步地，所述第四执行器的动力输出端设有用于人员抓取的示教手柄，所述第四执行器的动力输出端为与所述第五执行器连接的一端。
[0026]进一步地，所述检测器包括力矩器、摄像头和温度传感器中的至少一者；
[0027]所述力矩器安装于所述机械臂背离所述支座的端部；
[0028]所述摄像头安装于所述机械臂背离所述支座的端部，或者当所述检测器包括所述力矩器时所述摄像头安装于所述力矩器上；
[0029]所述温度传感器安装于所述机械臂背离所述支座的端部，或者当所述检测器包括所述力矩器时所述温度传感器安装于所述力矩器上。
[0030]进一步地，还包括用于安装所述康复机器人的固定座，所述固定座位于所述支座的一侧。
[0031]进一步地，还包括与所述PLC控制器连接的急停按钮。
[0032]第二方面，本专利技术还提供一种康复机器人智能检测方法，包括：
[0033]准备步骤：预设产品所需检测项目的前后顺序；
[0034]示教步骤：操作机械臂沿检测轨迹进行运动，以使所述机械臂按顺序到达各个所
述检测项目的测试点，通过数据采集器记录所述机械臂的轨迹信息并发送至PLC控制器；
[0035]复现步骤：操作产品按顺序依次进行各个所述检测项目所对应的康复动作，同时所述PLC控制器依据所述轨迹信息控制所述机械臂复现所述运动；
[0036]更换产品，多次重复所述复现步骤。
[0037]进一步地，在每一次所述复现步骤后，还包括生成检测报告。
[0038]本专利技术提供的康复机器人智能检测装置及方法能产生如下有益效果：
[0039]在使用本专利技术提供的康复机器人智能检测装置时，检测人员可以带动机械臂以及其上的检测器沿着检测轨迹进行运动，数据采集器可采集机械臂在外力带动下运动的轨迹信息并发送至PLC控制器，检测人员示教完成后，PLC控制器控制机械臂复现检测人员示教的运动，从而带动检测器移动至各个检测位，对康复机器人的力矩信息、角度信息和温度信息中的至少一者进行检测。
[0040]相对于现有技术来说，本专利技术第一方面提供的康复机器人智能检测装置能够对康复机器人的力矩信息、角度信息和温度信息中的至少一者进行检测，检测更加多样化，不局限于对产品的一种性能进行检测，需要对多种性能进行检测时，安装相应的检测器即可，不需要更换其他检测装置，人员示教后，可实现多个项目的连贯本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种康复机器人智能检测装置，其特征在于，包括支座(1)、机械臂(2)、检测器(3)、数据采集器(9)和PLC控制器(10)；所述机械臂(2)的一端安装于所述支座(1)上，所述机械臂(2)背离所述支座(1)的端部安装有所述检测器(3)，所述机械臂(2)用于带动所述检测器(3)做空间运动，所述检测器(3)用于检测康复机器人(4)的力矩信息、角度信息和温度信息中的至少一者；所述数据采集器(9)同时与所述机械臂(2)和所述PLC控制器(10)连接，所述数据采集器(9)用于采集所述机械臂(2)在外力带动下运动的轨迹信息并发送至所述PLC控制器(10)，所述PLC控制器(10)用于控制所述机械臂(2)复现所述运动。2.根据权利要求1所述的康复机器人智能检测装置，其特征在于，所述支座(1)上具有与所述PLC控制器(10)连接的语音交互单元(11)以及输入指令的显示屏(12)。3.根据权利要求1所述的康复机器人智能检测装置，其特征在于，所述数据采集器(9)还与所述检测器(3)连接，以接收所述检测器(3)检测到的检测数据；所述支座(1)上具有与所述数据采集器(9)连接的报告打印出口(13)。4.根据权利要求1所述的康复机器人智能检测装置，其特征在于，所述机械臂(2)包括第一摆臂(21)、第二摆臂(22)、第三摆臂(23)、第一执行器(24)、第二执行器(25)、第三执行器(26)、第四执行器(27)、第五执行器(28)和第六执行器(29)；所述第二执行器(25)通过所述第一执行器(24)与所述支座(1)连接，所述第一执行器(24)用于带动所述第二执行器(25)以X向为轴转动；所述第一摆臂(21)的一端与所述第二执行器(25)连接，所述第二执行器(25)用于带动所述第一摆臂(21)以Z向为轴转动，所述Z向垂直于所述X向；所述第二摆臂(22)的一端通过所述第三执行器(26)与所述第一摆臂(21)的另一端连接，所述第三执行器(26)用于带动所述第二摆臂(22)以Z向为轴转动；所述第五执行器(28)通过所述第四执行器(27)与所述第二摆臂(22)的另一端连接，所述第四执行器(27)用于带动所述第五执行器(28)以所述第二摆臂(22)延伸方向为轴转动；所述第三摆臂(23)的一端与所述第五执行器(...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪建辉，樊炎军，李鲁亚，杨森，
申请(专利权)人：郑州安杰莱智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。