一种机械臂防偏移结构及机械手制造技术

本申请涉及光伏安装技术领域，提供一种机械臂防偏移结构及机械手。机械臂防偏移结构包括双头螺栓，其两端设有相反旋向的螺纹；转轴，穿设于机械臂一端及两个相对设于机械臂两侧的侧板，机械臂可通过转轴相对侧板转动；固定件，用于连接双头螺栓与转轴，固定件设有螺孔和插孔，螺孔的轴向与插孔的轴向平行；双头螺栓的一端与机械臂螺纹连接，双头螺栓的另一端通过螺孔与固定件螺纹连接；转轴的端头插设于插孔且转轴与固定件抵接，固定件可通过插孔绕转轴旋转。机械手包括前述机械臂防偏移结构。本申请结构简单、设计巧妙，可限制机械臂与基座之间的相对移动，防止机械臂偏移，降低对机械臂末端的定位精度的影响，保障安装或搬运精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂防偏移结构及机械手


[0001]本申请涉及光伏
，特别涉及一种机械臂防偏移结构及机械手。

技术介绍

[0002]太阳能是取之不尽用之不绝的可再生资源，在能源危机日益严重的形式下，光伏发电越发受到人们的关注。光伏发电站在建设时要耗费大量的人力、物力，特别是光伏面板的安装，目前大多数还是主要由人工完成，少部分由机械自动化安装完成。机械自动化安装可节省人工安装的成本，同时减小伤亡事故的发生风险，但机械自动化安装对自动安装设备和搬运设备的精度要求较高。
[0003]目前的自动安装设备和搬运设备大都使用机械臂执行安装和搬运动作，然而在安装机械臂时机械臂与基座或其他组件存在安装间隙，机械臂在运动过程中会因安装间隙而相对于基座或其他连接组件移动，即发生偏移，严重影响机械臂末端(执行安装端或执行搬运端)的定位精度，进而影响安装或搬运精度。

技术实现思路

[0004]本申请为了解决上述问题，提供一种机械臂防偏移结构及机械手，结构简单、设计巧妙，可限制机械臂与基座之间的相对移动，防止机械臂偏移，降低对机械臂末端的定位精度的影响，保障安装或搬运精度，本申请所采用的技术方案如下：
[0005]一种机械臂防偏移结构，用于限制所述机械臂的轴向偏移，包括：
[0006]双头螺栓，其两端设有相反旋向的螺纹；
[0007]转轴，穿设于所述机械臂一端及两个相对设于所述机械臂两侧的侧板，所述机械臂可通过所述转轴相对所述侧板转动；
[0008]固定件，用于连接所述双头螺栓与所述转轴，所述固定件设有螺孔和插孔，所述螺孔的轴向与所述插孔的轴向平行；
[0009]所述双头螺栓的一端与所述机械臂螺纹连接，所述双头螺栓的另一端通过所述螺孔与所述固定件螺纹连接；所述转轴的端头插设于所述插孔且所述转轴与所述固定件抵接，所述固定件可通过所述插孔绕所述转轴旋转。
[0010]该防偏移结构的设计巧妙、结构简单，可限制机械臂与基座之间的相对移动，防止机械臂偏移，降低对机械臂末端的定位精度的影响，保障安装或搬运精度；在防偏移结构中，通过在双头螺栓的两端设置相反旋向的螺纹，使得在朝向一个方向旋拧双头螺栓时，双头螺栓两端的螺纹会同时旋进或旋出，便于双头螺栓的安装和拆卸。
[0011]在一些实施方式中，所述双头螺栓的中间部分设有旋拧部，以便于旋拧所述双头螺栓。
[0012]通过设置旋拧部，为旋拧双头螺栓提供了操作位置，避免因未设置旋拧部而在旋拧双头螺栓时对其的螺纹造成损坏，影响双头螺栓的正常使用。
[0013]在一些实施方式中，所述双头螺栓的两端均穿设有与所述双头螺栓两端螺纹适配
的锁紧螺母。
[0014]通过设置锁紧螺母，可在双头螺栓安装到位后利用锁紧螺母对双头螺栓进行锁紧，避免双头螺栓的松动甚至脱落。
[0015]在一些实施方式中，还包括安装螺母，所述安装螺母固定于所述机械臂，所述安装螺母与所述双头螺栓远离所述固定件的一端螺纹连接，所述安装螺母使所述双头螺栓固定安装于所述机械臂。
[0016]通过设置安装螺母，可以将安装螺母先安装于双头螺栓，然后再将安装螺母焊接或螺纹连接到机械臂上，这样可避免因预先在机械臂上开设螺纹孔的位置偏差而影响双头螺栓的安装；另一方面，设置安装螺母可便于对原先未设置防偏移结构的机械臂进行升降改造，安装螺母焊接到机械臂即可将双头螺栓与机械臂连接。
[0017]在一些实施方式中，所述转轴的端头与所述插孔之间设有衬套。
[0018]通过设置衬套，可减小转轴与固定件之间的转动摩擦，降低转轴和固定件的磨损风险，减小对机械臂精度的影响。
[0019]在一些实施方式中，所述衬套为无油衬套。
[0020]通过设置无油衬套，可减少对衬套的维护成本，便于维护。
[0021]在一些实施方式中，所述转轴与所述双头螺栓由热膨胀系数相同的金属制成。
[0022]在机械手中，转轴与双头螺栓由热膨胀系数相同的金属制成，可以减小因转头和双头螺栓的变形不协调而导致机械臂松动的风险。
[0023]在一些实施方式中，两个所述侧板靠近对应的所述固定件一侧均设有套件，所述套件套设于所述转轴外，所述套件沿其径向开设有插孔，所述转轴设有与所述插孔对应的插槽，所述套件通过所述插孔和所述插槽的配合与所述转轴键连接，使所述套件与对应的所述侧板侧面抵接。
[0024]另一方面，本申请提供一种机械手，包括前述的机械臂防偏移结构、所述机械臂及两个所述侧板组成的安装基座；
[0025]所述机械臂靠近所述侧板的两侧均安装有所述机械臂防偏移结构，以限制所述机械臂相对于两侧的所述侧板的偏移。
[0026]在一些实施方式中，所述机械臂和所述双头螺栓的材料强度均大于所述安装螺母的材料强度。
[0027]在机械手中，机械臂和双头螺栓的材料强度均大于安装螺母的材料强度，可使机械臂与安装螺母连接处的损坏风险和双头螺栓与安装螺母连接处的损坏风险均小于安装螺母的损坏风险，安装螺母会首先发生损坏，而安装螺母生产成本低且便于更换，可减低防偏移结构和机械臂的维护成本。
[0028]本申请提供的一种机械臂防偏移结构及机械手，至少具有以下有益效果：
[0029]1、本申请提供的一种机械臂防偏移结构及机械手，结构简单、设计巧妙，可限制机械臂与基座之间的相对移动，防止机械臂偏移，降低对机械臂末端的定位精度的影响，保障安装或搬运精度；
[0030]2、本申请提供的一种机械臂防偏移结构及机械手，通过在双头螺栓的两端设置旋向相反的螺纹，使得在朝向一个方向旋拧双头螺栓时，双头螺栓两端的螺纹会同时旋进或旋出，便于双头螺栓的安装和拆卸；
[0031]3、本申请提供的一种机械臂防偏移结构及机械手，通过设置旋拧部，为旋拧双头螺栓提供了操作位置，避免因未设置旋拧部而在旋拧双头螺栓时对其的螺纹造成损坏，影响双头螺栓的正常使用；
[0032]4、本申请提供的一种机械臂防偏移结构及机械手，通过设置锁紧螺母，可在双头螺栓安装到位后利用锁紧螺母对双头螺栓进行锁紧，避免双头螺栓的松动甚至脱落；
[0033]5、本申请提供的一种机械臂防偏移结构及机械手，通过设置安装螺母，可以将安装螺母先安装于双头螺栓，然后再将安装螺母焊接或螺纹连接到机械臂上，这样可避免因预先在机械臂上开设螺纹孔的位置偏差而影响双头螺栓的安装；另一方面，设置安装螺母可便于对原先未设置防偏移结构的机械臂进行升降改造，安装螺母焊接到机械臂即可将双头螺栓与机械臂连接；
[0034]6、本申请提供的一种机械臂防偏移结构及机械手，通过设置衬套，可减小转轴与固定件之间的转动摩擦，降低转轴和固定件的磨损风险，减小对机械臂精度的影响；
[0035]7、本申请提供的一种机械臂防偏移结构及机械手，通过设置无油衬套，可减少对衬套的维护成本，便于维护；
[0036]8、本申请提供的一种机械臂防偏移结构及机械手，转轴与双头螺栓由热膨胀系数相同的金属制成，可以减小因转头和双头螺本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂防偏移结构，用于限制所述机械臂的轴向偏移，其特征在于，包括：双头螺栓，其两端设有相反旋向的螺纹；转轴，穿设于所述机械臂一端及两个相对设于所述机械臂两侧的侧板，所述机械臂可通过所述转轴相对所述侧板转动；固定件，用于连接所述双头螺栓与所述转轴，所述固定件设有螺孔和插孔，所述螺孔的轴向与所述插孔的轴向平行；所述双头螺栓的一端与所述机械臂螺纹连接，所述双头螺栓的另一端通过所述螺孔与所述固定件螺纹连接；所述转轴的端头插设于所述插孔且所述转轴与所述固定件抵接，所述固定件可通过所述插孔绕所述转轴旋转。2.根据权利要求1所述的一种机械臂防偏移结构，其特征在于，所述双头螺栓的中间部分设有旋拧部，以便于旋拧所述双头螺栓。3.根据权利要求1所述的一种机械臂防偏移结构，其特征在于，所述双头螺栓的两端均穿设有与所述双头螺栓两端螺纹适配的锁紧螺母。4.根据权利要求1所述的一种机械臂防偏移结构，其特征在于，还包括安装螺母，所述安装螺母固定于所述机械臂，所述安装螺母与所述双头螺栓远离所述固定件的一端螺纹连接，所述安装螺母使所述双头...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘林保，童舜勇，
申请(专利权)人：湖州丽天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：