汽车侧围外板全车型通用搬运抓手及搬运方法技术

本发明专利技术涉及汽车零部件生产技术领域，具体地指一种汽车侧围外板全车型通用搬运抓手及搬运方法。包括抓手框架、门框定位支撑单元、吸盘定位单元、B柱定位单元、切换辅助单元、识别单元和控制单元，门框定位支撑单元用于对侧围外板的门框进行定位支撑；吸盘定位单元用于对侧围外板进行定位吸附；B柱定位单元用于对侧围外板的B柱进行定位夹持；切换辅助单元用于对B柱定位单元的夹持行程进行调节；识别单元用于在抓取前对料架上待抓取侧围外板的层数以及特征进行识别；控制单元根据识别单元获取的待抓取侧围外板层数以及特征对机器人进行控制。本申请的搬运抓手结构简单，能够适配全车型的侧围外板，对于侧围外板的抓取搬运精度极高。极高。极高。

【技术实现步骤摘要】
汽车侧围外板全车型通用搬运抓手及搬运方法


[0001]本专利技术涉及汽车零部件生产
，具体地指一种汽车侧围外板全车型通用搬运抓手及搬运方法。

技术介绍

[0002]汽车侧围外板是汽车侧围外板总成的一部分，是构成座舱的重要结构。不同的车型具有不同的汽车侧围外板，在混流生产过程中需要对不同结构的汽车侧围外板进行抓取搬运，这就要求现场需要配置多车型夹具、抓手及RB系统等，但现有的这种配置模式会占用较大的工艺布局空间、导致制造成本投入增加，还有可能出现车型切换失败的问题。
[0003]汽车侧围外板在抓取搬运前是存放在料架上的，如专利号为“CN205630573U”的名为“一种可自动叠合汽车侧围外板料架”的中国技术专利介绍了一种料架结构，料架可以存放多组汽车侧围外板，多组汽车侧围外板依次叠加放置在料架上，对于同类型的汽车侧围外板来说，可以采用一种搬运抓手进行抓取搬运，但是对于料架上存放有多种车型的汽车侧围外板时，采用一种搬运抓手进行搬运抓取显然是不可行的，需要设置柔性的夹具进行夹取。
[0004]专利号为“CN 209850271 U”的名为“一种侧围自动预装抓手”的中国技术专利介绍了一种柔性抓手，该抓手包括抓手框架、X向调整组件、至少一个上侧围Y向锁紧组件和至少一个下侧围Y向支撑组件，X向调整组件包括第一连接板、第一气缸和至少一个推动板，第一气缸可解除式固定在抓手框架中部前侧，侧围本体中部通过第一气缸可向右移动连接于抓手框架中部前侧，侧围本体上侧可解除式固定在下侧围Y向支撑组件前侧，下侧围Y向支撑组件可前后移动式连接于抓手框架下侧，侧围本体下侧可解除式设置在下侧围Y向支撑组件上侧，侧围本体下侧通过下侧围Y向支撑组件可前后移动连接于抓手框架下端前侧。该抓手可以对不同车型的侧围进行抓取，但是这个抓取过程是要基于侧围输送小车本身的重复定位精度，对于存放在料架上的多车型侧围内板结构抓取，该抓手并不能很好的进行适配，抓取过程极容易出现失误。无法做到快速适配不同车型的汽车侧围外板以及对汽车侧围外板进行精确定位抓取。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的就是要解决上述
技术介绍
的不足，提供一种汽车侧围外板全车型通用搬运抓手及搬运方法。
[0006]本专利技术的技术方案为：一种汽车侧围外板全车型通用搬运抓手，包括与机器人T轴连接的抓手框架，还包括，
[0007]门框定位支撑单元，所述门框定位支撑单元设置于抓手框架的Z向上端，用于对侧围外板的门框进行定位支撑；
[0008]吸盘定位单元，所述吸盘定位单元设置于抓手框架的X向端部，用于对侧围外板的A柱和轮罩进行定位吸附；
[0009]B柱定位单元，所述B柱定位单元设置于抓手框架的中间位置，用于对侧围外板的B柱进行定位夹持，所述B柱定位单元上设置有用于对B柱定位单元夹持行程进行调整的夹持行程调节结构；
[0010]切换辅助单元，所述切换辅助单元在抓取侧围外板前与B柱定位单元连接，用于根据待抓取侧围外板的车型配合夹持行程调节结构对B柱定位单元的夹持行程进行调节；
[0011]识别单元，所述识别单元设置于抓手框架上，用于在抓取前对料架上待抓取侧围外板的层数以及特征进行识别；
[0012]控制单元，所述控制单元根据识别单元获取的待抓取侧围外板层数以及特征对机器人进行控制。
[0013]根据本申请提供的一种汽车侧围外板全车型通用搬运抓手，所述B柱定位单元包括，
[0014]安装连接板，所述安装连接板固定在抓手框架中间并沿X向布置，安装连接板X向前端设置有沿Y向向远离安装连接板一侧延伸的导向杆；
[0015]B柱夹持气缸，所述B柱夹持气缸设置于安装连接板上，B柱夹持气缸沿X向布置的伸缩端上安装有与导向杆配合用于对B柱进行夹持的夹头。
[0016]根据本申请提供的一种汽车侧围外板全车型通用搬运抓手，所述夹持行程调节结构包括，
[0017]切换气缸，所述切换气缸可沿X向移动的连接于安装连接板上的滑移导轨，切换气缸与B柱夹持气缸固定连接，用于在车型切换时解除与滑移导轨的锁紧以此调节B柱夹持气缸沿X向的位置、在车型切换完成后与滑移导轨锁紧以此将B柱夹持气缸固定住；
[0018]极限限位结构，所述极限限位结构设置于安装连接板上，用于在B柱夹持气缸沿X向调整到最大位置时限制B柱夹持气缸的进一步移动。
[0019]根据本申请提供的一种汽车侧围外板全车型通用搬运抓手，所述极限限位结构包括，
[0020]两根限位杆，所述限位杆固定于安装连接板，两根限位杆分置于B柱夹持气缸沿X向移动的最大位置处；
[0021]触发杆，所述触发杆固定在B柱夹持气缸上且位于两根限位杆之间，触发杆在B柱夹持气缸移动到最大位置时与对应的限位杆接触。
[0022]根据本申请提供的一种汽车侧围外板全车型通用搬运抓手，所述切换辅助单元包括，
[0023]支撑柱，所述支撑柱下端固定于地面，上端在进行车型切换时支撑于抓手框架上的辅助定位柱使安装连接板沿竖向布置且切换气缸处于B柱夹持气缸的上方；
[0024]托架，所述托架一端固定在支撑柱上，另一端沿水平方向向外延伸，托架上设置有多个高低不同对应不同车型的台阶面，所述台阶面在抓手框架绕竖向轴线转动至对应车型位置时支撑于B柱夹持气缸的下端面以此限制B柱夹持气缸继续向下移动。
[0025]根据本申请提供的一种汽车侧围外板全车型通用搬运抓手，所述门框定位支撑单元包括多个沿X向间隔布置的门框支撑结构；所述门框支撑结构包括固定在抓手框架上的第一连接件；所述第一连接件上设置有多组导轮升降气缸；所述多组导轮升降气缸沿X向间隔布置于第一连接件上，导轮升降气缸的伸缩端顶部设置有底座；所述底座上安装有在支
撑门框时支撑于门框边缘下部的导轮以及贴紧门框面向抓手框架一侧的支撑杆；所述支撑杆下端固定在底座上，上端沿Z向向上延伸；所述导轮是可绕Y向轴向转动且圆周外侧端面设置有V型槽的滚轮。
[0026]根据本申请提供的一种汽车侧围外板全车型通用搬运抓手，所述吸盘定位单元包括多个吸盘定位结构，所述吸盘定位结构包括，
[0027]第二连接件，所述第二连接件安装于抓手框架；
[0028]吸盘升降气缸，所述吸盘升降气缸沿竖向固定在第二连接件上，吸盘升降气缸上端的伸缩端顶部设置有吸盘底座，吸盘底座上安装有吸盘；
[0029]到位检测结构，所述到位检测结构包括安装在吸盘底座上的吸附检测开关，所述吸附检测开关在接触到侧围外板后向吸盘的真空器发送信号控制真空器驱动吸盘对侧围外板进行吸附。
[0030]根据本申请提供的一种汽车侧围外板全车型通用搬运抓手，所述识别单元包括，
[0031]多组测距开关，所述多组测距开关中包括至少一个位于抓手框架X向前端的测距开关和至少一个位于抓手框架中间的测距开关，测距开关用于测量抓手框架与待抓取侧围外板之间的Y向间距；
[0032]视觉相机，所述视觉相机安装在抓手框架的中间位置，用于获取待抓取侧围外板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车侧围外板全车型通用搬运抓手，包括与机器人T轴连接的抓手框架(1)，其特征在于：还包括，门框定位支撑单元(4)，所述门框定位支撑单元(4)设置于抓手框架(1)的Z向上端，用于对侧围外板的门框进行定位支撑；吸盘定位单元(3)，所述吸盘定位单元(3)设置于抓手框架(1)的X向端部，用于对侧围外板的A柱和轮罩进行定位吸附；B柱定位单元(2)，所述B柱定位单元(2)设置于抓手框架(1)的中间位置，用于对侧围外板的B柱进行定位夹持，所述B柱定位单元(2)上设置有用于对B柱定位单元(2)夹持行程进行调整的夹持行程调节结构；切换辅助单元(5)，所述切换辅助单元(5)在抓取侧围外板前与B柱定位单元(2)连接，用于根据待抓取侧围外板的车型配合夹持行程调节结构对B柱定位单元(2)的夹持行程进行调节；识别单元(6)，所述识别单元(6)设置于抓手框架(1)上，用于在抓取前对料架上待抓取侧围外板的层数以及特征进行识别；控制单元，所述控制单元根据识别单元(6)获取的待抓取侧围外板层数以及特征对机器人进行控制。2.如权利要求1所述的一种汽车侧围外板全车型通用搬运抓手，其特征在于：所述B柱定位单元(2)包括，安装连接板(21)，所述安装连接板(21)固定在抓手框架(1)中间并沿X向布置，安装连接板(21)X向前端设置有沿Y向向远离安装连接板(21)一侧延伸的导向杆(22)；B柱夹持气缸(23)，所述B柱夹持气缸(23)设置于安装连接板(21)上，B柱夹持气缸(23)沿X向布置的伸缩端上安装有与导向杆(22)配合用于对B柱进行夹持的夹头(24)。3.如权利要求2所述的一种汽车侧围外板全车型通用搬运抓手，其特征在于：所述夹持行程调节结构包括，切换气缸(25)，所述切换气缸(25)可沿X向移动的连接于安装连接板(21)上的滑移导轨(26)，切换气缸(25)与B柱夹持气缸(23)固定连接，用于在车型切换时解除与滑移导轨(26)的锁紧以此调节B柱夹持气缸(23)沿X向的位置、在车型切换完成后与滑移导轨(26)锁紧以此将B柱夹持气缸(23)固定住；极限限位结构，所述极限限位结构设置于安装连接板(21)上，用于在B柱夹持气缸(23)沿X向调整到最大位置时限制B柱夹持气缸(23)的进一步移动。4.如权利要求3所述的一种汽车侧围外板全车型通用搬运抓手，其特征在于：所述极限限位结构包括，两根限位杆(27)，所述限位杆(27)固定于安装连接板(21)，两根限位杆(27)分置于B柱夹持气缸(23)沿X向移动的最大位置处；触发杆(28)，所述触发杆(28)固定在B柱夹持气缸(23)上且位于两根限位杆(27)之间，触发杆(28)在B柱夹持气缸(23)移动到最大位置时与对应的限位杆(27)接触。5.如权利要求3所述的一种汽车侧围外板全车型通用搬运抓手，其特征在于：所述切换辅助单元(5)包括，支撑柱(51)，所述支撑柱(51)下端固定于地面，上端在进行车型切换时支撑于抓手框
架(1)上的辅助定位柱(11)使安装连接板(21)沿竖向布置且切换气缸(25)处于B柱夹持气缸(23)的上方；托架(52)，所述托架(52)一端固定在支撑柱(51)上，另一端沿水平方向向外延伸，托架(52)上设置有多个高低不同对应不同车型的台阶面(53)，所述台阶面(53)在抓手框架(1)绕竖向轴线转动至对应车型位置时支撑于B柱夹持气缸(23)的下端面以此限制B柱夹持气缸(23)继续向下移动。6.如权利要求1所述的一种汽车侧围外板全车型通用搬运抓手，其特征在于：所述门框定位支撑单元(4)包括多个沿X向间隔布置的门框支撑结构；所述门框支撑结构包括固定在抓手框架(1)上的第一连接件(41)；所述第一连接件(41)上设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡宁，李鑫锋，徐亚隆，杨进荣，李海瑞，王庄，王莽，胡肖骁，魏永兴，牛灵凯，
申请(专利权)人：东风本田汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：