一种柱钉辊套用自动控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种柱钉辊套用自动控制系统及控制方法，属于柱钉辊套技术领域，其特征在于，包括：带动柱钉辊套执行旋转的旋转驱动机构；对柱钉孔进行清洗的打磨清洗机构；对柱钉孔进行定位的视觉控制系统；向柱钉孔内进行点胶作业的点胶机构；进行旋压的机器人系统；以及协调各部执行相应工序的控制系统；其中：所述机器人系统分别与旋转驱动机构、打磨清洗机构、视觉控制系统、点胶机构和机器人系统进行数据交互。本发明专利技术利用视觉控制系统和机器人相结合的方式，能够实现柱钉的高效、快速准确粘钉工序。粘钉工序。粘钉工序。

【技术实现步骤摘要】
一种柱钉辊套用自动控制系统及控制方法


[0001]本专利技术属于柱钉辊套
，具体涉及一种柱钉辊套用自动控制系统及控制方法。

技术介绍

[0002]众所周知，柱钉作为辊压机的核心配件之一，为辊压机提供高耐磨、高抗压强度的特性，可以满足不同工况的使用要求。柱钉辊采用耐磨合金复合辊套并进行钻、铰孔工序后，工作辊面采用镶嵌硬质合金柱钉的方式制造，柱钉辊表面需要镶嵌装配的柱钉数量非常多，在柱钉的粘钉过程中，工艺流程主要为：柱孔的清洗、点胶、放垫、点胶、放柱钉、旋压、检测等；由于传统的方式是采用手工清洗、点胶、插入，随后利用锤击装配；这种传统工艺过程存在如下的缺陷：
[0003]一、粘钉工艺复杂，人工操作失误率高；比如，忘记点胶或者是点胶过量；
[0004]一、劳动强度大，由于柱钉辊套上需要嵌入成千上万的柱钉，因此人工嵌入的方式需要耗费大量的时间和人力；
[0005]二、人工操作容易发生遗漏的事故；由于柱钉孔的数量巨大，因此难免发生遗漏的事故；
[0006]三、人工操作时，锤击的力度难以把握，因此导致柱钉的牢固程度不同，影响最终的质量。

技术实现思路

[0007]本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题，提供一种柱钉辊套用自动控制系统，利用视觉控制系统和自动化控制的方式，能够实现柱钉的高效、快速准确粘钉工序。
[0008]本专利技术的第一目的是提供一种柱钉辊套用自动控制系统，包括：
[0009]带动柱钉辊套执行旋转的旋转驱动机构；
[0010]对柱钉孔进行清洗的打磨清洗机构；
[0011]对柱钉孔进行定位的视觉控制系统；
[0012]向柱钉孔内进行点胶作业的点胶机构；
[0013]进行旋压的机器人系统；
[0014]以及协调各部执行相应工序的控制系统；其中：
[0015]所述机器人系统分别与旋转驱动机构、打磨清洗机构、视觉控制系统、点胶机构和机器人系统进行数据交互。
[0016]优选地，还包括与机器人系统进行数据交互的柱垫柱钉筛分机构。
[0017]优选地，所述旋转驱动机构包括辊轮架和伺服驱动电机；所述辊轮架和伺服驱动电机的动力轴均为水平方向设置。
[0018]优选地，所述打磨清洗机构包括喷雾装置、风干气嘴和时控部。
[0019]优选地，所述点胶机构包括存胶容器、点胶阀、输胶管路和进退机构。
[0020]优选地，所述机器人系统包括抓取柱垫柱钉的抓取部、将柱垫柱钉转运至柱钉孔位置的运动部、执行旋压作业的旋压部。
[0021]本专利技术的第二目的是提供一种柱钉辊套用自动控制方法，包括：
[0022]S1、通过人机对话模块向控制系统内输入工艺参数；
[0023]S2、控制系统首先向旋转驱动机构下发旋转动作指令；所述旋转动作指令包括旋转时间参数和旋转角度参数；然后旋转驱动机构执行旋转动作指令；
[0024]S3、视觉控制系统获取柱钉辊套上目标柱钉孔的位置信息，通过对位置信息判断旋转驱动机构是否旋转到位，如果旋转到位，则执行S4，否则将位置信息反馈给控制系统,控制系统通过差值运算进而输出调整旋转参数，旋转驱动机构根据调整旋转参数执行相应的动作，执行完后，再次进行视觉控制系统判断，直至旋转到位；
[0025]S4、控制系统首先向打磨清洗机构发送打磨清洗参数指令；打磨清洗机构执行打磨清洗参数指令，进而对目标柱钉孔进行打磨清洗作业；
[0026]S5、控制系统向点胶机构发送点胶参数指令；点胶机构执行点胶参数指令，进而对目标柱钉孔进行一次点胶作业；
[0027]S6、控制系统向机器人系统发送抓垫指令；机器人系统执行抓垫指令，并将柱垫置于目标柱钉孔内；
[0028]S7、控制系统向点胶机构发送点胶参数指令；点胶机构执行点胶参数指令，进而对目标柱钉孔进行二次点胶作业；
[0029]S8、控制系统向机器人系统发送抓钉指令；机器人系统执行抓钉指令，并将抓钉旋压于目标柱钉孔内；
[0030]S9、控制系统向旋转驱动机构下发旋转动作指令；旋转驱动机构执行旋转动作指令，视觉控制系统重新确定目标柱钉孔，然后循环S1～S8。
[0031]优选地，每次的目标柱钉孔为位于同一水平线上的3～10个柱钉孔。
[0032]优选地，所述打磨清洗参数指令依次包括：5s风干、30s打磨、5s风干、3s清洗、5s风干。
[0033]优选地，还包括S10、通过对柱钉的高度进行检测，进而判定柱钉是否旋压到位。
[0034]本专利技术具有的优点和积极效果是：
[0035]本专利技术利用视觉控制系统和机器人相结合的方式，能够实现柱钉的高效、快速准确粘钉工序；
[0036]由于本专利技术采用了视觉系统，同时结合机器人流水式作业，因此能够实现对目标柱钉孔的准确定位；因此能够保证每个柱钉孔不会发生工序遗漏；
[0037]由于本专利技术采用机器人控制旋压动作，因此能够保证每个柱钉旋压力度的一致性，提高了最终的成品质量。
附图说明
[0038]图1是本专利技术第一优选实施例提供的结构框图；
[0039]图2是本专利技术第二优选实施例提供的结构框图；
具体实施方式
[0040]为能进一步了解本专利技术的
技术实现思路
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：
[0041]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的技术方案，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0042]请参阅图1：一种柱钉辊套用自动控制系统，包括：
[0043]带动柱钉辊套执行旋转的旋转驱动机构；其中：所述旋转驱动机构包括辊轮架和伺服驱动电机；所述辊轮架和伺服驱动电机的动力轴均为水平方向设置；通过伺服驱动电机的转动带动辊轮架的转动，通过辊轮架的转动带动柱钉辊套的转动；
[0044]对柱钉孔进行清洗的打磨清洗机构；其中：所述打磨清洗机构包括喷雾装置、风干气嘴和时控部；打磨清洗的过程需要视觉控制系统的协助，具体为：(1)视觉控制系统利用(3D相机和/或2D相机)进行目标柱钉孔定位，即利用(3D相机/或2D相机)对柱钉孔(单个或多个)进行拍照，对拍照图片进行分析处理，获取待清洗柱钉孔的中心位置坐标；(2)视觉控制系统将待清洗柱钉孔的中心位置坐标发送给控制系统(此优选实施例选择的是PLC)，控制系统将中心位置坐标和目标清洗位置进行比对，如果中心位置坐标和目标清洗位置重合，则执行下一步，如果中心位置坐标和目标清洗位置存在偏差，则控制系统(PLC)根据偏差的大小，向旋转驱动机构发送调整指令；旋转驱动机构根据调整指令进行调整动作，调整完成后，再次利用视觉控制系统采集待清洗柱钉孔的中心位置坐标，并通过控制系统进行比对，直至中心位置坐标和目标清洗位置重合；(3)控制系统(PLC)向打磨清洗本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柱钉辊套用自动控制系统，其特征在于，包括：带动柱钉辊套执行旋转的旋转驱动机构；对柱钉孔进行清洗的打磨清洗机构；对柱钉孔进行定位的视觉控制系统；向柱钉孔内进行点胶作业的点胶机构；进行旋压的机器人系统；以及协调各部执行相应工序的控制系统；其中：所述机器人系统分别与旋转驱动机构、打磨清洗机构、视觉控制系统、点胶机构和机器人系统进行数据交互。2.根据权利要求1所述的柱钉辊套用自动控制系统，其特征在于，还包括与机器人系统进行数据交互的柱垫柱钉筛分机构。3.根据权利要求1所述的柱钉辊套用自动控制系统，其特征在于，所述旋转驱动机构包括辊轮架和伺服驱动电机；所述辊轮架和伺服驱动电机的动力轴均为水平方向设置。4.根据权利要求1所述的柱钉辊套用自动控制系统，其特征在于，所述打磨清洗机构包括喷雾装置、风干气嘴和时控部。5.根据权利要求1所述的柱钉辊套用自动控制系统，其特征在于，所述点胶机构包括存胶容器、点胶阀、输胶管路和进退机构。6.根据权利要求1所述的柱钉辊套用自动控制系统，其特征在于，所述机器人系统包括抓取柱垫柱钉的抓取部、将柱垫柱钉转运至柱钉孔位置的运动部、执行旋压作业的旋压部。7.一种柱钉辊套用自动控制方法，其特征在于，包括：S1、通过人机对话模块向控制系统内输入工艺参数；S2、控制系统首先向旋转驱动机构下发旋转动作指令；所述旋转动作指令包括旋转时间参数和旋转角度参数；然后旋转驱动机构执行旋转动作指令；S3、视觉控制系统获取柱钉辊套上目标柱钉孔的位置信息，通过对...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾成龙，董学达，张琪，付亚峰，吴远哲，滕芳，
申请(专利权)人：中材天津重型机械有限公司，
类型：发明
国别省市：