本实用新型专利技术提供一种自动化单元内去除转向节毛刺的装置，由存储托盘、上料托盘、上料传动线、防护栏、支撑架、转换架、机器人、第一抓取夹具、第二抓取夹具、双主轴双工位机床、视觉检测系统、去毛刺刀库和下料辊道组成，视觉检测系统用于检测转向节的毛刺位置，毛刺刀库中设置有用于根据视觉检测系统修正的去毛刺轨迹去除毛刺的毛刺刀。通过将转向节去毛刺工序融合到了自动化加工生产线中，即机加工过程中就可将毛刺去除，非常便捷高效，省去了人工单独去毛刺工序，提高了工作效率，降低了人工成本。降低了人工成本。降低了人工成本。
【技术实现步骤摘要】
一种自动化单元内去除转向节毛刺的装置
[0001]本技术涉及转向节机加去毛刺的
，具体地说涉及一种自动化单元内去除转向节毛刺的装置。
技术介绍
[0002]转向节机加工后，需要去除残余的毛刺，目前的主要方法为人工去除，不仅效率低下，而且去除不均匀，容易漏刮毛刺。
[0003]因此，需要一种便捷高效的在自动化单元内去除转向节毛刺的装置。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是要提供一种自动化单元内去除转向节毛刺的装置，能够全自动完成机加毛刺的去除，将转向节去毛刺工序融合到自动化加工生产线中，即机加工过程中就将毛刺去除，省去人工单独去毛刺工序，提高工作效率，降低人工成本。
[0005]本技术提供一种自动化单元内去除转向节毛刺的装置，其包括：上料传动线、机器人、机床、视觉检测系统、去毛刺刀库和下料辊道，机器人执行末端安装有用于抓取转向节毛坯的第一抓取夹具，视觉检测系统用于检测转向节的毛刺位置，毛刺刀库中设置有用于根据视觉检测系统修正的去毛刺轨迹去除毛刺的毛刺刀。
[0006]优选地，毛刺刀设置有三把，分别为平面锉刀、锥形铣刀和砂纸棒。
[0007]优选地，还包括支撑架，所述机器人能够将转向节毛坯送往在该机器人周边设置的所述支撑架、所述机床、所述视觉检测系统、所述去毛刺刀库和所述下料辊道。
[0008]优选地，支撑架上安装有用于转向节第一加工转到第二加工时的抓取方向切换的转换架。
[0009]优选地，机器人执行末端还安装有用于抓取转向节机加半成品的第二抓取夹具。
[0010]优选地，所述机床为能够完成四件转向节的分序加工的双主轴双工位机床。
[0011]优选地，所述机床能够在用于四件转向节的第一加工的第一工位与用于四件转向节的第二加工的第二工位之间进行工位切换。
[0012]优选地，机器人为六轴机器人。
[0013]优选地，还包括存储托盘和用于转向节的定位和上料传递的上料托盘。
[0014]优选地，还包括防护栏，存储托盘位于防护栏外，上料传递线为一半位于防护栏内而另一半位于防护栏外的循环输送线。
[0015]根据本技术，在机加工过程中就可以完成毛刺去除，每一工序加工完成后立刻去除该工序产生的毛刺，可省去人工单独去毛刺工序。
附图说明
[0016]图1是本技术一种自动化单元内去除转向节毛刺的装置的示意图。
[0017]图2是该自动化单元内去除转向节毛刺的装置工作过程示意图。
[0018]图中，1、存储托盘，2、上料托盘，3、上料传动线，4、防护栏，5、支撑架，6、转换架，7、机器人，8、第一抓取夹具，9、第二抓取夹具，10、双主轴双工位机床，11、视觉检测系统，12、去毛刺刀库，13、下料辊道，14、转向节，15、操作手。
具体实施方式
[0019]下面结合附图详细描述本技术的示例性实施例。下文描述的和附图示出的示例性实施例旨在教导本技术的原理，使本领域技术人员能够在若干不同环境中和对于若干不同应用实施和使用本技术。因此，本技术的保护范围由所附的权利要求来限定，示例性实施例并不意在、并且不应该被认为是对本技术保护的范围的限制性描述。而且，为了便于描述，附图中相同的元件由相同或相近的附图标记来表示，所示出的各个部分的尺寸并不一定是按照实际的比例关系绘制的，涉及到方位描述，例如对应主体纵长的纵向，以及上、下、左、右、顶、底等指示的方位或位置关系，皆为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。下文对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述，各不同实施例中的技术特征可以根据设计需要自由组合形成更多的实施例。本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
[0020]下面结合图1、2，给出本技术提出的具体装置细节和工作情况。
[0021]一种自动化单元内去除转向节毛刺的装置，由存储托盘1、上料托盘2、上料传动线3、防护栏4、支撑架5、转换架6、机器人7、第一抓取夹具8、第二抓取夹具9、双主轴双工位机床10、视觉检测系统11、去毛刺刀库12和下料辊道13组成。
[0022]存储托盘1位于防护栏4外，可分层叠放，一层可存储六只转向节，其中三只左件和三只右件。上料传动线3为循环输送线，首尾衔接，通过上料托盘2完成转向节的定位和上料传递，上料传递线3一半位于防护栏4内，一半位于防护栏4外。
[0023]防护栏4内中央设置一台六轴机器人7，机器人7执行末端双侧安装夹具，一侧安装第一抓取夹具8，用于抓取转向节毛坯，另一侧安装第二抓取夹具9，用于抓取转向节机加半成品。机器人7每次抓取一个转向节工件。机器人7周边设置一台支撑架5、一台双主轴双工位机床10、视觉检测系统11、去毛刺刀库12和下料辊道13。
[0024]四个转换架6安装在支撑架5上，转换架6用于转向节第一加工（例如OP10工序）转到第二加工（例如OP20工序）时的抓取方向切换，即第一加工完成后，机器人抓取的是转向节的反面，通过转换架支撑住转向节，机器人再抓取转向节的正面，也就完成了抓取方向切换，然后机器人将转向节放入机床进行第二加工。
[0025]一台双主轴双工位机床10可完成四件转向节的分序加工，第一工位可完成四件转向节的第一加工，第二工位可完成四件转向节的第二加工，视觉检测系统11用于检测转向节的毛刺位置，使去除毛刺时不再单纯使用理论数模轨迹，而是将实际毛刺轨迹识别重构，采用实际与理论轨迹相结合的新的拟合轨迹线，使毛刺去除更加精准，更加均匀。去毛刺刀库12设置三把毛刺刀，分别为平面锉刀、锥形铣刀和砂纸棒。下料辊道13的作用是输送加工完成的转向节机加成品至下一工序。
[0026]上述自动化单元内去除转向节毛刺的装置的工作过程为：首先，操作手15从存储托盘1上取转向节，放在上料托盘2上，通过上料传动线3可以将转向节从防护栏外输送到防护栏内，接着机器人7从上料托盘2上抓取转向节放入双主轴双工位机床10进行第一加工，第一加工完成后，机器人从机床内抓取转向节至视觉检测系统11，通过视觉检测系统11修正去毛刺的轨迹，接着机器人抓着转向节进入去毛刺刀库12区域，通过机器人抓住转向节变换姿态，三把毛刺刀组合使用，分别去除转向节各个部位的毛刺，第一的毛刺去除完成后，机器人抓住转向节移动到转换架6，将转向节工件放置在转换架6上。由于是一次性加工4件，所以以上从机床内抓取转向节—检测—去毛刺动作再重复3次，此时，就完成了第一加工的4件产品的去毛刺工作，转换架6上放置了4件第一加工完成的半成品。接着机器人从上料托盘2依次抓取4件毛坯对机床的第一工位进行毛坯上料，然后双主轴双工位机床进行工位切换，第一工位（例如OP10工本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动化单元内去除转向节毛刺的装置，其特征在于，包括：上料传动线、机器人、机床、视觉检测系统、去毛刺刀库和下料辊道，机器人执行末端安装有用于抓取转向节毛坯的第一抓取夹具，视觉检测系统用于检测转向节的毛刺位置，毛刺刀库中设置有用于根据视觉检测系统修正的去毛刺轨迹去除毛刺的毛刺刀。2.根据权利要求1所述的自动化单元内去除转向节毛刺的装置，其特征在于，毛刺刀设置有三把，分别为平面锉刀、锥形铣刀和砂纸棒。3.根据权利要求1所述的自动化单元内去除转向节毛刺的装置，其特征在于，还包括支撑架，所述机器人能够将转向节毛坯送往在该机器人周边设置的所述支撑架、所述机床、所述视觉检测系统、所述去毛刺刀库和所述下料辊道。4.根据权利要求3所述的自动化单元内去除转向节毛刺的装置，其特征在于，支撑架上安装有用于转向节第一加工转到第二加工时的抓取方向切换的转换架。5.根据权利要求1所述的自动化单元内去除...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘会莹，吕洪旭，王威，赵群，史锐，刘伟，郭勇，王秀伟，王凯，刘佳，
申请(专利权)人：中信戴卡股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。