本发明专利技术公开一种搬运方法、装置、机器人和可读存储介质，该方法包括：获取搬运任务，基于搬运任务，确定机器人的升降机构高度调整策略和运行参数调整策略；之后，基于升降机构高度调整策略和运行参数调整策略，调整机器人的升降机构的高度，同时，调整机器人的运行参数，以将目标货物从初始位置搬运至目标位置；其中，搬运任务用于指示机器人将目标货物从初始位置搬运至目标位置；这样机器人在执行搬运任务的过程中，能够同时调整升降机构的高度和移动速度，使得既能确保机器人高效运行也能避免目标货物发生滑动或机器人倾翻；如此，能够提高机器人的搬运效率，避免目标货物倾倒导致目标货物损伤。货物损伤。货物损伤。
【技术实现步骤摘要】
搬运方法、装置、机器人和可读存储介质
[0001]本专利技术涉及智能仓储领域，尤其是涉及一种搬运方法、装置、机器人和可读存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，机器人技术的蓬勃发展为整个物流行业带来了巨大的技术变革，“货到人”机器人系统为仓储行业带来新的技术和新的设计理念。货到人机器人系统包括多种方式，例如，“货物到人”。货物到人是指机器人将目标货物搬运至工作站，以使工作站的工作人员完成目标货物的拣选。
[0003]机器人在执行搬运任务的过程中，可以通过提高机器人的行驶速度提高搬运效率。但是，当机器人搬运的目标货物位置较高时，机器人的重心随之升高，如果此时机器人以较高的速度行驶，会造成机器人运载的目标货物发生倾倒，从而降低机器人的搬运效率，甚至造成目标货物的损坏。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了一种搬运方法、装置、机器人和可读存储介质，以解决目前机器人在执行搬运任务的过程中，当机器人运载的目标货物位置较高时，会使机器人的重心也移到较高的位置，如果此时机器人以较高的速度行驶，会造成机器人运载的目标货物发生倾倒，从而降低机器人的搬运效率，甚至造成目标货物损坏的问题。具体地，本申请实施例公开了以下技术方案：
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种搬运方法，应用于机器人，该方法包括：
[0006]获取搬运任务；搬运任务用于指示机器人将目标货物从初始位置搬运至目标位置；
[0007]基于搬运任务，确定机器人的升降机构高度调整策略和运行参数调整策略；
[0008]基于升降机构高度调整策略和运行参数调整策略，调整机器人的升降机构的高度，同时，调整机器人的运行参数，以将目标货物从初始位置搬运至目标位置。
[0009]在一种实施例中，搬运任务包括行驶路径，基于搬运任务，确定机器人的升降机构高度调整策略和运行参数调整策略，包括：
[0010]基于行驶路径，确定机器人执行搬运任务时的行驶距离；
[0011]在行驶距离大于第一预设距离的情况下，根据目标位置，确定调整位置；其中，调整位置与目标位置之间的距离为第二预设距离，第二预设距离小于第一预设距离；
[0012]根据调整位置，确定升降机构高度调整策略和运行参数调整策略。
[0013]在一种实施例中，根据调整位置，确定升降机构高度调整策略和运行参数调整策略，包括：
[0014]根据调整位置，确定升降机构高度调整策略包括在调整位置之前，降低机器人的升降机构的高度，并在调整位置之后，升高机器人的升降机构的高度；
[0015]根据调整位置，确定运行参数调整策略包括在调整位置之前，提高机器人的运行参数；并在调整位置之后，降低机器人的运行参数。
[0016]在一种实施例中，基于升降机构高度调整策略和运行参数调整策略，调整机器人的升降机构的高度，同时，调整机器人的运行参数，以将目标货物从初始位置搬运至目标位置，包括：
[0017]从初始位置开始，降低机器人的升降机构的高度，同时，提高机器人的运行参数；
[0018]在机器人到达调整位置时，升高机器人的升降机构的高度，同时，降低机器人的运行参数，以将目标货物搬运至目标位置。
[0019]在一种实施例中，运行参数包括行驶速度和加速度，调整机器人的运行参数，包括：
[0020]获取机器人执行搬运任务时升降机构的当前高度；
[0021]基于升降机构的当前高度，确定机器人的当前重心高度；
[0022]基于当前重心高度、最大重心高度、最小重心高度、最大重心高度对应的最小速度和最小加速度、最小重心高度对应的最大速度和最大加速度，确定当前重心高度对应的限制速度和限制加速度；
[0023]基于当前重心高度对应的限制速度和限制加速度，调整机器人的行驶速度和加速度。
[0024]在一种实施例中，基于当前重心高度对应的限制速度和限制加速度，调整机器人的行驶速度和加速度，包括：
[0025]在机器人的当前行驶速度和当前加速度小于当前重心高度对应的限制速度和限制加速度的情况下，将机器人的行驶速度和加速度提高至限制速度和限制加速度。
[0026]在一种实施例中，根据调整位置，确定升降机构高度调整策略和运行参数调整策略，包括：
[0027]根据调整位置，以及行驶路径中的限高标识，确定升降机构高度调整策略和运行参数调整策略；其中，限高标识包括限高区域和限制高度。
[0028]在一种实施例中，根据调整位置，以及行驶路径中的限高标识，确定升降机构高度调整策略和运行参数调整策略，包括：
[0029]若限高区域在调整位置之后，且机器人到达限高区域时，确定升降机构高度调整策略包括调整升降机构的高度以使机器人通过限高区域，运行参数调整策包括停止降低机器人的运行参数；
[0030]在机器人通过限高区域后，确定升降机构高度调整策略包括提高升降机构的高度，运行参数调整策略包括降低机器人的运行参数。
[0031]在一种实施例中，该方法还包括：
[0032]在机器人到达目标位置，且，升降机构上目标货物的顶部高度未达到目标位置的预设高度时，调整机器人的升降机构的高度，直至所述升降机构上目标货物的顶部高度达到预设高度。
[0033]第二方面，本申请实施例提供了一种搬运装置，包括：
[0034]任务获取模块，用于获取搬运任务；搬运任务用于指示机器人将目标货物从初始位置搬运行至目标位置；
[0035]策略确定模块，用于基于搬运任务，确定机器人的升降机构高度调整策略和运行参数调整策略；
[0036]调整模块，用于基于升降机构高度调整策略和运行参数调整策略，调整机器人的升降机构的高度，同时，调整机器人的运行参数，以将目标货物从初始位置搬运至目标位置。
[0037]第三方面，本申请实施例还提供了一种机器人，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现前述第一方面的任一实现方式中的方法。
[0038]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述第一方面的任一实现方式中的方法。
[0039]本实施例提供的搬运方法、装置、机器人和可读存储介质，机器人获取搬运任务后，基于搬运任务，确定机器人的升降机构高度调整策略和运行参数调整策略；之后，基于升降机构高度调整策略和运行参数调整策略，调整机器人的升降机构的高度，同时，调整机器人的运行参数，以将目标货物从初始位置搬运至目标位置；其中，搬运任务用于指示机器人将目标货物从初始位置搬运至目标位置；这样机器人在执行搬运任务的过程中，能够同时调整升降机构高度调整策略和运行参数调整策略，即机器人能够同时调整升降机构的高度和机器人的移动速度，使得既能确保机器人高效运行也能避免目标货物发生滑动或机器人倾翻，如此，能够提高机器人的搬运效率，避免目标货物倾倒导致目标货物损伤。
附图说明
[004本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种搬运方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：获取搬运任务；所述搬运任务用于指示所述机器人将目标货物从初始位置搬运至目标位置；基于所述搬运任务，确定所述机器人的升降机构高度调整策略和运行参数调整策略；基于所述升降机构高度调整策略和所述运行参数调整策略，调整所述机器人的升降机构的高度，同时，调整所述机器人的运行参数，以将所述目标货物从所述初始位置搬运至所述目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搬运任务包括行驶路径，所述基于所述搬运任务，确定所述机器人的升降机构高度调整策略和运行参数调整策略，包括：基于所述行驶路径，确定所述机器人执行所述搬运任务时的行驶距离；在所述行驶距离大于第一预设距离的情况下，根据所述目标位置，确定调整位置；其中，所述调整位置与所述目标位置之间的距离为第二预设距离，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；根据所述调整位置，确定所述升降机构高度调整策略和所述运行参数调整策略。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整位置，确定所述升降机构高度调整策略和所述运行参数调整策略，包括：根据所述调整位置，确定所述升降机构高度调整策略包括在所述调整位置之前，降低所述机器人的升降机构的高度，并在所述调整位置之后，升高所述机器人的升降机构的高度；根据所述调整位置，确定所述运行参数调整策略包括在所述调整位置之前，提高所述机器人的运行参数；并在所述调整位置之后，降低所述机器人的运行参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述升降机构高度调整策略和所述运行参数调整策略，调整所述机器人的升降机构的高度，同时，调整所述机器人的运行参数，以将所述目标货物从所述初始位置搬运至所述目标位置，包括：从所述初始位置开始，降低所述机器人的升降机构的高度，同时，提高所述机器人的运行参数；在所述机器人到达所述调整位置时，升高所述机器人的升降机构的高度，同时，降低所述机器人的运行参数，以将所述目标货物搬运至所述目标位置。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述运行参数包括行驶速度和加速度，所述调整所述机器人的运行参数，包括：获取所述机器人执行所述搬运任务时升降机构的当前高度；基于所述升降机构的当前高度，确定所述机器人的当前重心高度；基于所述当前重心高度、最大重心高度、最小重心高度、所述最大重心高度对应的最小速度和最小加速度、所述最小重心高度对应的最大速度和最大加速度，确定所述当前重心高度对应的限制速度和限制加速度；基于所述当前...
【专利技术属性】
技术研发人员：李泽伟，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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