具有双抓取装置桁架机器人的轮对智能立库制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种具有双抓取装置桁架机器人的轮对智能立库，其特征是应用在铁路的轮对智能立库包括轮对、纵向轨道、支架组件和桁架机器人；通过纵向行走装置实现纵向机架沿X方向的运行，通过横向行走装置实现横向机架沿Y方向的运行；升降装置包括柱装置和滑块；始柱在固定柱装置上做铅直运动，中间柱在始柱上做铅直运动，终柱在中间柱上做铅直运动，滑块在终柱上做铅直运动；通过水平和升降运行，实现轮对从某一位置转移至另一位置；当轮对被抓取装置抓取后位于最高位时，轮对的顶部高于或等于柱装置最低处的高度。本发明专利技术的主要优势是：1）采用了多级升降装置，并将工件与升降装置的高度重叠在一起，从而大大降低了桁架机器人的高度；2）本发明专利技术的桁架机器人一次能抓两个轮对，出入库板链在宽度方向也能放置两个轮对，从而将作业效率提高了一倍。从而将作业效率提高了一倍。从而将作业效率提高了一倍。

【技术实现步骤摘要】
具有双抓取装置桁架机器人的轮对智能立库


[0001]本专利技术涉及轮对智能立库
，具体是一种具有双抓取装置桁架机器人的轮对智能立库。

技术介绍

[0002]传统结构的轮对智能立库主要缺陷是：1）桁架机器人一次只能抓一条轮对，出入库板链在宽度方向也只能放置一条轮对，因而作业效率低；2）其桁架机器人的体积大，尤其是高度太高。
[0003]传统结构式桁架机器人的上述缺陷，还会造成既有生产线无法升级换代；具体原因如下：由于既有厂房高度的限制，致使厂房内的既有行车与传统结构的桁架机器人在高度位置上相互干涉。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种具有双抓取装置桁架机器人的轮对智能立库，来解决上述
技术介绍
中提到的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：所述的应用在铁路的轮对智能立库包括轮对、纵向轨道、支架组件和桁架机器人；每个支架组件包括两个V型座，同一轮对的两个轮缘分别放置在同一支架组件的两V型座上，支架组件安装于地面或平台上，采用水平错开排列结构；设相邻支架组件的中心距为a，错开排列的间距为b，即同一水平相邻两轮对的中心距为a，左右错开的排列间距为b；桁架机器人包括纵向装置、横向装置、两套升降装置和两套抓取装置，两套抓取装置位于两套升降装置之间；纵向装置包括纵向机架、纵向行走装置和横向轨道，纵向行走装置和横向轨道固定在纵向机架上，通过纵向行走装置在纵向轨道上的运行，实现纵向机架沿X方向的运行；横向装置包括横向机架和横向行走装置，横向行走装置固定在横向机架上，通过横向行走装置在横向轨道上的运行，实现横向机架沿Y方向的运行；升降装置安装在横向机架上，升降装置包括柱装置和滑块；柱装置包括固定柱装置和中间柱装置；固定柱装置包括固定柱，固定柱与横向机架连接成一体；中间柱装置包括始柱、中间柱和终柱；始柱在固定柱装置上做铅直运动，中间柱在始柱上做铅直运动，终柱在中间柱上做铅直运动，滑块在终柱上做铅直运动；滑块位于最高位时，其底平面高于柱装置的底平面；两套错位的抓取装置安装在同一个抓取座上，通过抓取座将两套升降装置中的滑块连接成一体；桁架机器人根据工艺要求通过计算机控制系统，用抓取装置抓取一个或两个错开的轮对，通过水平和升降运行，实现轮对从某一位置转移至另一位置；当轮对被抓取装置抓取后位于最高位时，轮对的顶部高于或等于柱装置最低处的高度。
[0006]作为本专利技术进一步的方案：所述的轮对智能立库包括板链输送机，板链输送机的运行方向与其所输送的轮对的长度方向相同，且与支架组件上的轮对长度方向一致；板链输送机包括面板；面板包括双V型槽；两V型槽的中心距为a，两相邻紧挨的轮对错位放置在双V型槽上，错位的间距为b，板链输送机由两平行的入库板链和出库板链组成；桁架机器人
将入库板链上的轮对放置在支架组件上，完成入库作业；桁架机器人通过计算机系统，将设定支架组件上参数满足工艺要求的轮对放置在出库板链上，完成出库作业。
[0007]作为本专利技术进一步的方案：所述的新建轮对智能立库的使用不影响原有厂房内既有行车的运行，即桁架机器人与行车互不干涉。
[0008]作为本专利技术进一步的方案：所述的轮对的底部被抓取装置抓取后的最高位，高于或等于柱装置的最低位。
[0009]作为本专利技术进一步的方案：所述的柱装置包括四级导轨装置；四级导轨装置包括一级直线导轨装置、二级直线导轨装置、三级直线导轨装置和四级直线导轨装置；一级直线导轨装置包括一级导轨和一级滑块；二级直线导轨装置包括二级导轨和二级滑块；三级直线导轨装置包括三级导轨和三级滑块；四级直线导轨装置包括四级导轨和四级滑块；一级滑块安装在固定柱的下部，一级导轨和二级滑块安装在始柱上，二级导轨和三级滑块安装在中间柱上，三级导轨和四级导轨安装在终柱上，四级滑块安装在滑块上；在升降动力的作用下，通过滑块实现抓取装置的升降运动。
[0010]作为本专利技术进一步的方案：所述的柱装置中的始柱、中间柱和终柱均为H型，固定柱装置和滑块均为槽钢型。
[0011]作为本专利技术进一步的方案：所述的抓取装置包括动力装置、长轴和销轴，动力装置和长轴安装在抓取座上，长轴的两端分别设置左、右旋的螺纹孔，销轴设有左、右旋外螺纹，两销轴通过螺纹安装在长轴两端的螺纹孔内，动力装置驱动长轴正反转，使两销轴在长轴的两端伸出和缩回，伸出的销轴卡住轮对的內凸沿，实现轮对的抓取。
[0012]作为本专利技术进一步的方案：所述的轮对的入库作业包括如下主要步骤：1）将第一条轮对放置在入库板链设定的位置上；2）将第二条轮对放置在入库板链设定的位置上，使其与第一条轮对纵向错位距离为b，中心距为a，且与两抓取装置的错位相同；3）两轮对经入库板链输送至纵向小车的下方，横向机架运行至其上方；4）桁架机器人将两轮对同时吊起时，横向运行至设定的位置，放置在相邻两错位相同的空支架组件上，至此完成轮对的入库作业。
[0013]轮对的出库作业包括如下主要步骤：1）计算机系统根据需要，找到满足出库要求的相邻支架组件上与2个抓取装置错位相同的2条轮对的位置；2）桁架机器人运行至设定位置，抓取2条轮对；3）桁架机器人横向运行至出库板链的上方；4）将2条轮对放置在出库板链上；5）出库板链将2条轮对运行至设定的位置；6）通过出库装置将2条轮对输送至设定的位置，至此完成轮对的出库作业。
[0014]综上所述，本专利技术与现有技术相比，其主要优势是：1）采用了多级升降装置，并将工件与升降装置的高度重叠在一起，从而大大降低了桁架机器人的高度；2）本专利技术的桁架机器人一次能抓两个轮对，出入库板链在宽度方向也能放置两个轮对，从而将作业效率提高了一倍。
[0015]本专利技术可以解决因传统结构式桁架机器人缺陷和既有厂房高度限制，造成厂房内
既有行车与传统结构的桁架机器人在高度位置上相互干涉的问题，从而实现既有生产线的升级换代目标。
附图说明
[0016]图1是铁路轮对智能立库1的结构示意图；图2是图1的左视图；图3是当轮对1A被抓取装置4抓取后位于最高位时，滑块3A在终柱5B3上做铅直运动的结构示意图；也是滑块3A位于最高位时，其底平面高于柱装置5的底平面的结构示意图；图4是铁路轮对智能立库1的俯视图，同时也是两平行的入库板链1C1和出库板链1C2放置在铁路轮对智能立库1的同一侧（也可以放置在轮对库的上下两侧）的结构示意图；图5是四级导轨装置7中的各级直线导轨和滑块的结构示意图；图6是两套四级导轨装置7和两套抓取装置4同时抓取两轮对1A的结构示意图；图7是抓取装置4和柱装置5的俯视图；图8是图7中Ⅰ区域的局部放大图；也是始柱5B1、中间柱5B2和终柱5B3均为H型的结构示意图；同时也是固定柱装置5A和滑块3A均为槽钢型的结构示意图；图9是抓取装置4通过伸出的销轴43卡住轮对1A的內凸沿，实现抓取轮对1A的结构示意图。
[0017]图中的1是轮对智能立库，1A是轮对，1B是支架组件，1BV是V型座，1C是板链输送机，1C
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1是面板，1C1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.具有双抓取装置桁架机器人的轮对智能立库，其特征是应用在铁路的轮对智能立库（1）包括轮对（1A）、纵向轨道（1X）、支架组件（1B）和桁架机器人（2）；每个支架组件（1B）包括两个V型座（1BV），同一轮对（1A）的两个轮缘分别放置在同一支架组件（1B）的两V型座（1BV）上，支架组件（1B）安装于地面或平台上，采用水平错开排列结构；设相邻支架组件（1B）的中心距为a，错开排列的间距为b，即同一水平相邻两轮对（1A）的中心距为a，左右错开的排列间距为b；桁架机器人（2）包括纵向装置（2X）、横向装置（2Y）、两套升降装置（3）和两套抓取装置（4），两套抓取装置（4）位于两套升降装置（3）之间；纵向装置（2X）包括纵向机架（2X1）、纵向行走装置（2X2）和横向轨道（2XY），纵向行走装置（2X2）和横向轨道（2XY）固定在纵向机架（2X1）上，通过纵向行走装置（2X2）在纵向轨道（1X）上的运行，实现纵向机架（2X1）沿X方向的运行；横向装置（2Y）包括横向机架（2Y1）和横向行走装置（2Y2），横向行走装置（2Y2）固定在横向机架（2Y1）上，通过横向行走装置（2Y2）在横向轨道（2XY）上的运行，实现横向机架（2Y1）沿Y方向的运行；升降装置（3）安装在横向机架（2Y1）上，升降装置（3）包括柱装置（5）和滑块（3A）；柱装置（5）包括固定柱装置（5A）和中间柱装置（5B）；固定柱装置（5A）包括固定柱（5A
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1），固定柱（5A
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1）与横向机架（2Y1）连接成一体；中间柱装置（5B）包括始柱（5B1）、中间柱（5B2）和终柱（5B3）；始柱（5B1）在固定柱装置（5A）上做铅直运动，中间柱（5B2）在始柱（5B1）上做铅直运动，终柱（5B3）在中间柱（5B2）上做铅直运动，滑块（3A）在终柱（5B3）上做铅直运动；滑块（3A）位于最高位时，其底平面高于柱装置（5）的底平面；两套错位的抓取装置（4）安装在同一个抓取座（4A）上，通过抓取座（4A）将两套升降装置（3）中的滑块（3A）连接成一体；桁架机器人（2）根据工艺要求通过计算机控制系统，用抓取装置（4）抓取一个或两个错开的轮对（1A），通过水平和升降运行，实现轮对（1A）从某一位置转移至另一位置；当轮对（1A）被抓取装置（4）抓取后位于最高位时，轮对（1A）的顶部高于或等于柱装置（5）最低处的高度。2.根据权利要求1所述的具有双抓取装置桁架机器人的轮对智能立库，其特征是所述的轮对智能立库（1）包括板链输送机（1C），板链输送机（1C）的运行方向与其所输送的轮对（1A）的长度方向相同，且与支架组件（1B）上的轮对（1A）长度方向一致；板链输送机（1C）包括面板（1C
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1）；面板（1C
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1）包括双V型槽；两V型槽的中心距为a，两相邻紧挨的轮对（1A）错位放置在双V型槽上，错位的间距为b，板链输送机（1C）由两平行的入库板链（1C1）和出库板链（1C2）组成；桁架机器人（2）将入库板链（1C1）上的轮对（1A）放置在支架组件（1B）上，完成入库作业；桁架机器人（2）通过计算机系统，将设定支架组件（1B）上参数满足工艺要求的轮对（1A）放置在出库板链（1C2）上，完成出库作业。3.根据权利要求2所述的具有双抓取装置桁架机器人的轮对智能立库，其特征是新建的所述轮对智能立库（1）的使用不影响原有厂房内既有行车（6）的运行，即桁架机器人（2）与行车（6）互不干涉。4.根据权利要求3所述的具有双抓取装置桁架机器人的轮对智能立库，其特征是所述的轮对（1A）的底部被抓取装置（4）抓取后的最高位，高于或等于柱装置（5）的最低位。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：江犁，张晓旺，田建川，周一表，
申请(专利权)人：江苏速升自动化装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：